Siemens sinamics s110 Funktionshandbuch Seite 241

Festanschlag wird erreicht
Sobald die Achse auf den mechanischen Festanschlag drückt, erhöht die Regelung im
Antrieb das Moment, um die Achse weiter zu bewegen. Das Moment steigt bis auf den im
Auftrag angegebenen Wert an und bleibt dann konstant. Das Zustandsbit r2683.12
"Festanschlag erreicht" wird in Abhängigkeit vom Binektoreingang p2637 (Festanschlag
erreicht) gesetzt, wenn:
● der Schleppabstand den in Parameter p2634 (Festanschlag: Schleppfehler maximal)
● extern der Zustand durch das Signal am Binektoreingang p2637 (Festanschlag erreicht),
Beim Fahren auf Festanschlag wird das Klemmmoment bzw. die Klemmkraft im Verfahrsatz
über den Auftragsparameter konfiguriert. Dieser wird in den Einheiten 0,01 Nm (rotatorischer
Motor) vorgegeben. Die Kopplung vom Funktionsmodul zur Momentenbegrenzung des
Grundsystems erfolgt über den Konnektorausgang r2686[0] (Momentenbegrenzung oben)
bzw. r2686[1] (Momentenbegrenzung unten), welche mit dem Konnektoreingang p1528
(Drehmomentgrenze oben Skalierung) bzw. p1529 (Drehmomentgrenze unten Skalierung)
verbunden sind. Die Konnektorausgänge r2686[0] (Momentenbegrenzung oben) bzw.
r2686[1] (Momentenbegrenzung unten) werden bei nicht aktiviertem Festanschlag auf 100%
gesetzt. Bei aktiviertem Festanschlag werden r2686[0] (Momentenbegrenzung oben) bzw.
r2686[1] (Momentenbegrenzung unten) als Prozentwert von p1522/p1523 derart bewertet,
dass auf das vorgegebene Klemmmoment bzw. die Klemmkraft begrenzt wird.
Mit Erkennung des Festanschlags (p2637) wird der "Drehzahlsollwert gesamt" (p2562)
festgehalten, solange der Binektoreingang p2553 (Meldung Festanschlag erreicht) gesetzt
ist. Die Drehzahlregelung hält aufgrund des anstehenden Drehzahlsollwertes das
Sollmoment. Zur Diagnose wird das Sollmoment über den Konnektorausgang r2687
(Momentensollwert) ausgegeben.
Wird im Festanschlag das parametrierte Klemmmoment erreicht, dann wird das Zustandsbit
r2683.13 "Festanschlag Klemmmoment erreicht" gesetzt.
Nachdem der Zustand "Festanschlag erreicht" erkannt wurde, wird der Fahrauftrag "Fahren
auf Festanschlag" beendet. Entsprechend der Parametrierung im Auftrag erfolgt die
Satzweiterschaltung. Der Antrieb bleibt im Festanschlag stehen, bis der nächste
Positionierauftrag bearbeitet oder in den Tippbetrieb gewechselt wird. Das Klemmmoment
steht also auch bei nachfolgenden Warteaufträgen an. Mit der Fortsetzbedingung
WEITER_EXTERN_WARTEN kann erreicht werden, dass der Antrieb im Festanschlag
bleibt, bis extern ein Signal zur Weiterschaltung gegeben wird.
Solange der Antrieb im Festanschlag steht, wird der Lagesollwert dem Lageistwert
nachgeführt (Lagesollwert = Lageistwert). Die Festanschlagsüberwachung und
Reglerfreigaben sind aktiv.
Hinweis
Befindet sich der Antrieb im Festanschlag kann durch das Steuersignal "Referenzpunkt set-
zen" der Antrieb referenziert werden.
Verlässt die Achse die Position, die sie beim Erkennen des Anschlags hatte, um mehr als
das gewählte Überwachungsfenster für den Festanschlag p2635, wird das Zustandsbit
r2683.12 zurückgesetzt. Gleichzeitig wird der Drehzahlsollwert auf 0 gesetzt, und die
Störung F07484 "Festanschlag außerhalb des Überwachungsfenster" mit der Reaktion
AUS3 (Schnellhalt) ausgelöst. Das Überwachungsfenster kann über Parameter p2635
("Festanschlag Überwachungsfenster) eingestellt werden. Es gilt sowohl in positiver als auch
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0
eingestellten Wert überschreitet (p2637 = r2526.4)
wenn dieser p2637 ≠ r2526.4)
Antriebsfunktionen
7.3 Funktionsmodule
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