Siemens sinamics s110 Funktionshandbuch Seite 225

Nach der Freigabe wird die Aktivität der Binektoreingänge p2569 (STOP-Nocken Minus) und
p2570 (STOP-Nocken Plus) überprüft. Diese sind Low-aktiv ausgeführt, d. h. liegt das 0-
Signal am Binektoreingang p2569 oder p2570, so sind diese aktiv.
Mit der Aktivität eines STOP-Nocken (p2569 oder p2570) wird die aktuelle Bewegung mit der
Maximalverzögerung (p2573) angehalten und das entsprechende Zustandsbit r2684.13
(STOP-Nocken Minus aktiv) bzw. r2684.14 (STOP Nocken Plus aktiv) gesetzt.
Bei angefahrenem STOP-Nocken sind nur Bewegungen zugelassen, die aus dem STOP-
Nocken herausführen (Stehen beide STOP-Nocken an, so kann keine Bewegung ausgeführt
werden). Das Verlassen des STOP-Nockens wird durch die 0/1-Flanke in die zugelassene
Verfahrrichtung erkannt und die entsprechenden Zustandsbits (r2684.13 bzw. r2684.14)
werden damit zurückgesetzt.
Ruckbegrenzung
Ohne Ruckbegrenzung ändern sich Beschleunigung und Verzögerung sprungförmig. Im
nachfolgenden Bild ist das Verfahrprofil gezeigt, wenn keine Ruckbegrenzung aktiviert ist.
Wie man sieht, wirken die Maximalbeschleunigung a
sofort. Der Antrieb beschleunigt, bis die Sollgeschwindigkeit v
in die Konstantfahrphase über.
Bild 7-49
Mit Hilfe der Ruckbegrenzung kann eine rampenförmige Änderung beider Größen erreicht
werden. Dadurch erhält man einen besonders "weichen" Beschleunigungs- und
Bremsvorgang, wie im nachfolgenden Bild gezeigt. Im Idealfall wird die Beschleunigung bzw.
Verzögerung linear aufgebaut.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0
ohne Ruckbegrenzung
Antriebsfunktionen
7.3 Funktionsmodule
und -verzögerung d
max
erreicht ist, und geht dann
soll
in diesem Fall
max
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