Motion Control Mit Profibus - Siemens sinamics s110 Funktionshandbuch

Kommunikation PROFIBUS DP
9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP
9.2.3

Motion Control mit PROFIBUS

Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS
Bild 9-21
Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung
1. Der Lageistwert G1_XIST1 wird um die Zeit T
2. Die Regelung des Masters beginnt um die Zeit T
3. Im nächsten Zyklus gibt der Master die berechneten Sollwerte an das Telegrammabbild
446
Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS, Optimierter Zyklus mit
T = 2 ∙ T
MAPC DP
Telegrammabbild gelesen und beim nächsten Zyklus zum Master übertragen.
verwendet die zuvor gelesenen aktuellen Istwerte der Slaves.
der Slaves weiter. Die Vorgabe des Drehzahlsollwertes NSOLL_B an die Regelung
erfolgt zum Zeitpunkt T nach Beginn des Zyklus.
O
vor Beginn eines jeden Taktes in das
I
nach jedem Lagereglertakt und
M
Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0
Antriebsfunktionen