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Siemens sinamics s110 Funktionshandbuch
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Siemens sinamics s110 Funktionshandbuch

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Verwandte Anleitungen für Siemens sinamics s110

Inhaltszusammenfassung für Siemens sinamics s110

  • Seite 1 SINAMICS S110 Antriebsfunktionen...

  • Seite 3: Sinamics

    Vorwort Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Inbetriebnahmevorbereitung en für PROFIBUS SINAMICS Inbetriebnahme mit PROFIBUS S110 Inbetriebnahme mit Antriebsfunktionen CANopen Diagnose Funktionshandbuch Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) Antriebsfunktionen Safety Integrated Functions Kommunikation PROFIBUS Grundlagen des Antriebssystems Anhang Gültig für: Firmware-Version FW4.1 10/2008 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 4: Rechtliche Hinweise

    Siemens-Produkte dürfen nur für die im Katalog und in der zugehörigen technischen Dokumentation vorgesehenen Einsatzfälle verwendet werden. Falls Fremdprodukte und -komponenten zum Einsatz kommen, müssen diese von Siemens empfohlen bzw. zugelassen sein. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Produkte setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung, Montage, Installation, Inbetriebnahme, Bedienung und Instandhaltung voraus.

  • Seite 5: Vorwort

    Weiterführende Links für den Download von Dateien aus Service & Support ● Dokumentation online recherchieren Informationen zur DOConCD und direkten Zugriff auf die Druckschriften im DOConWEB. ● Dokumentation auf Basis der Siemens Inhalte individuell zusammenstellen mit dem My Documentation Manager (MDM), siehe http:// www.siemens.com/mdm...
  • Seite 6 Vorwort Nutzungsphase Tools / Dokumente Parametrier- und Inbetriebnahmetool STARTER Inbetriebsetzen • SINAMICS S110 Getting Started • SINAMICS S110 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen • SINAMICS S110 Listenhandbuch • SINAMICS S110 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen Nutzen / Betreiben • SINAMICS S110 Listenhandbuch • SINAMICS S110 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen Instandhalten/Service •...

  • Seite 7: Technical Support

    Bei Fragen wenden Sie sich bitte an folgende Hotline: Europa / Afrika Telefon +49 180 5050 - 222 +49 180 5050 - 223 0,14 €/Min. aus dem deutschen Festnetz, abweichende Mobilfunkpreise möglich Internet http://www.siemens.de/automation/support-request Amerika Telefon +1 423 262 2522 +1 423 262 2200 E-Mail mailto:techsupport.sea@siemens.com...
  • Seite 8 Die EG-Konformitätserklärung zur EMV-Richtlinie finden / erhalten Sie ● im Internet: http://support.automation.siemens.com unter der Produkt-/Bestellnummer 15257461 ● bei der zuständigen Zweigniederlassung des Geschäftsgebiets I DT MC der Siemens AG Die EG-Konformitätserklärung zur Niederspannungs-Richtlinie finden / erhalten Sie ● im Internet: http://support.automation.siemens.com...
  • Seite 9 Vorwort EGB-Hinweise VORSICHT Elektrostatisch gefährdete Bauelemente (EGB) sind Einzelbauteile, integrierte Schaltungen oder Baugruppen, die durch elektrostatische Felder oder elektrostatische Entladungen beschädigt werden können. Vorschriften zur Handhabung bei EGB: Beim Umgang mit elektronischen Bauelementen ist auf gute Erdung von Mensch, Arbeitsplatz und Verpackung zu achten! Elektronische Bauelemente dürfen von Personen nur berührt werden, wenn •...
  • Seite 10 Vorwort Sicherheitshinweise GEFAHR Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, in welche die hier beschriebenen Komponenten eingebaut sind, den Bestimmungen der Maschinen-Richtlinie 98/37/EG entspricht. Nur entsprechend qualifiziertes Personal darf an den SINAMICS S Geräten die Montage, Inbetriebsetzung und Instandhaltung durchführen.
  • Seite 11 Vorwort GEFAHR Die Anwendung des Schutzes bei direktem Berühren mittels DVC A (PELV) ist nur in Bereichen mit Potenzialausgleich und in trockenen Innenräumen zulässig. Sind diese Bedingungen nicht gegeben, müssen andere Schutzmaßnahmen gegen elektrischen Schlag (z. B. Schutz durch Schutzimpedanzen oder begrenzte Spannung bzw. Anwendung von Schutzklasse I und II) angewendet werden.

  • Seite 12: Symbolerklärung

    Vorwort Symbol-Erklärung Die Symbole entsprechen IEC 617-2. Tabelle 2 Symbole Symbol Bedeutung Schutzerde (PE) Masse (z. B. M 24 V) Funktionserde Potenzialausgleich Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme....................21 Erläuterung der Bedienoberfläche vom STARTER ..............21 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER ..........22 Hinweise zur Inbetriebnahme eines 2-poligen Resolvers als Absolutwertgeber......32 Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten..............34 Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS..................37 Voraussetzungen für eine Inbetriebnahme..................37 PROFIBUS-Komponenten ......................39 Verbindung über serielle Schnittstelle ..................40 DRIVE-CLiQ-Schnittstelle bei der CU305..................43...
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis 4.1.6 CANopen-Funktionalität CU305 CAN ..................68 4.1.7 Diagnose LED "COM" ......................... 69 Inbetriebnahme ........................... 70 4.2.1 Vorgehensweise bei Erstinbetriebnahme ................... 70 4.2.2 CANopen-Objektverzeichnis ....................... 70 4.2.3 Inbetriebnahme-Möglichkeiten....................71 4.2.4 Antriebsgerät mit STARTER konfigurieren (Übersicht) .............. 72 4.2.5 Antriebsgerät ONLINE suchen....................72 4.2.6 Antriebsgerät konfigurieren ......................
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis 7.1.6 Stromregler ..........................131 7.1.7 Stromsollwertfilter ........................134 7.1.7.1 Beschreibung ..........................134 7.1.7.2 Integration ..........................139 7.1.8 Hinweis zum elektronischen Motormodell .................140 7.1.9 U/f-Steuerung für Diagnosezwecke ...................140 7.1.10 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers ................143 7.1.11 Geberloser Betrieb........................144 7.1.12 Motordatenidentifikation......................148 7.1.12.1 Motordatenidentifikation......................148 7.1.12.2 Motordatenidentifikation - Asynchronmotor ................151 7.1.12.3 Motordatenidentifikation - Synchronmotor .................153 7.1.13 Pollageidentifikation ........................155...
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis 7.3.5.4 Überwachungen ........................215 7.3.5.5 Messtasterauswertung und Referenzmarkensuche ..............217 7.3.5.6 Integration ..........................218 7.3.6 Einfachpositionierer........................219 7.3.6.1 Mechanik ........................... 221 7.3.6.2 Begrenzungen........................... 223 7.3.6.3 Referenzieren..........................227 7.3.6.4 Verfahrsätze..........................235 7.3.6.5 Fahren auf Festanschlag ......................240 7.3.6.6 Sollwertdirektvorgabe (MDI)...................... 243 7.3.6.7 Tippen ............................
  • Seite 17 Inhaltsverzeichnis 8.3.3 Versagenswahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktionen (PFH-Werte) ........290 8.3.4 Reaktionszeiten..........................291 8.3.5 Restrisiko ...........................292 Basic Functions..........................294 8.4.1 Safe Torque Off (STO).......................294 8.4.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) ....................297 8.4.3 Safe Brake Control (SBC)......................298 8.4.4 Safety-Störungen ........................299 8.4.5 Zwangsdynamisierung .......................302 Extended Functions ........................303 8.5.1 Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled) ..............303 8.5.2...
  • Seite 18 Inhaltsverzeichnis 8.9.4.2 Abnahmetest für Safe Stop 1, time controlled (SS1) ..............362 8.9.4.3 Abnahmetest für Safe Brake Control (SBC) ................363 8.9.4.4 Abnahmetest für Safe Stop 1, time and acceleration controlled..........365 8.9.4.5 Abnahmetest für Safe Stop 2 (SS2)..................366 8.9.4.6 Abnahmetest für Safe Operating Stop (SOS) ................
  • Seite 19 Inhaltsverzeichnis 10.4.3 Signale mit BICO-Technik verschalten ..................464 10.4.4 Interne Codierung der Binektor-/Konnektorausgangsparameter..........465 10.4.5 Beispiel-Verschaltungen ......................465 10.4.6 Hinweise zur BICO-Technik.......................466 10.4.7 Normierungen ..........................466 10.5 Ein-/Ausgänge ...........................468 10.5.1 Übersicht der Ein-/Ausgänge .....................468 10.5.2 Digitalein-/ausgänge ........................468 10.5.3 Analogeingang ...........................471 10.6 System-Abtastzeiten ........................473 10.7 Lizenzierung..........................474 Anhang ..............................
  • Seite 20 Inhaltsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 21: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Erläuterung der Bedienoberfläche vom STARTER Sie können den STARTER verwenden, um das Beispielprojekt zu erstellen. Bei der Durchführung der verschiedenen Konfigurationen setzen Sie die unterschiedlichen Bereiche der Bedienoberfläche ein (siehe nachfolgendes Bild): ● Projektnavigator (Bereich ①): In diesem Bereich werden die Elemente und Objekte angezeigt, die Sie in das Projekt einfügen.

  • Seite 22: Prinzipielles Vorgehen Bei Der Bico-Verschaltung Im Starter

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Bild 1-1 Bereiche der STARTER-Bedienoberfläche Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Einleitung Die Parametrierung ist möglich über ● Expertenliste ● Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken Die folgenden beschriebenen Schritte zur BICO-Verschaltung im STARTER erläutern Ihnen die prinzipielle Vorgehensweise.
  • Seite 23 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Expertenliste Bei der BICO-Verschaltung über die Expertenliste gehen Sie prinzipiell folgendermaßen vor: Sie möchten z. B. den Parameter p0840 des Steuerwortes mit dem r-Parameter r2090[0] verschalten. 1. Wählen Sie im Projektnavigator unter z.B. Antrieb_1 > rechte Maustaste > Experte > Expertenliste die Expertenliste.
  • Seite 24 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 5. Suchen Sie den Parameter p2090. Bild 1-3 Verschalten 2 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 25 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 6. Klicken Sie auf das "+"-Zeichen, um die 16-Bit des r-Parameters r2090 zu öffnen. Bild 1-4 Verschalten 3 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 26 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 7. Doppelklicken Sie auf r2090: Bit0. Bild 1-5 Verschalten 4 8. In der Expertenliste können Sie jetzt erkennen, dass p0840 mit dem r-Parameter r2090[0] verschaltet wurde. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 27: Maskenoberfläche Grafisch Orientierter Masken

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Bild 1-6 Verschalten 5 Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken Bei der BICO-Verschaltung über die Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken gehen Sie prinzipiell folgendermaßen vor: Sie möchten z. B. für die Soll-Geschwindigkeit, die vom Datentyp 32 Bit ist, den p-Parameter p1155[0] für den "Drehzahlsollwert 1"...
  • Seite 28 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Bild 1-7 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 1 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 29 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter Antrieb_1 > Drehzahlregelung die Auswahl Sollwertaddition. Bild 1-8 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 2 2. Klicken Sie links neben dem Feld für den Drehzahlsollwert 1 das blaue Feld und doppelklicken Sie anschließend die aufgeblendete Auswahl Weitere Verschaltungen.
  • Seite 30 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Bild 1-9 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 3 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 31 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 3. Eine Auswahlliste der Verfügbaren r-Parameter öffnet sich. Bild 1-10 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 4 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 32: Hinweise Zur Inbetriebnahme Eines 2-Poligen Resolvers Als Absolutwertgeber

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.3 Hinweise zur Inbetriebnahme eines 2-poligen Resolvers als Absolutwertgeber 4. Doppelklicken Sie auf r2060: Bit1. Bild 1-11 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 5 5. In der Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken können Sie jetzt erkennen, dass p1155 mit dem r-Parameter r2060[1] verschaltet wurde. Hinweise zur Inbetriebnahme eines 2-poligen Resolvers als Absolutwertgeber Antriebsfunktionen...
  • Seite 33 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.3 Hinweise zur Inbetriebnahme eines 2-poligen Resolvers als Absolutwertgeber Beschreibung 2-polige (1 Polpaar) Resolver können als Singleturn-Absolutwertgeber verwendet werden. Der absolute Geberlageistwert wird in Gn_XIST2 (r483[x]) bereitgestellt. Lageistwertformat Die Feinauflösung von Gn_XIST1 unterscheidet sich bei Werkseinstellung von der Feinauflösung in Gn_XIST2 (p0418=11, p0419=9).

  • Seite 34: Temperatursensoren Bei Sinamics-Komponenten

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.4 Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der bei SINAMICS S110 verfügbaren Komponenten mit Anschlüssen für Temperatursensoren. Tabelle 1- 1 Temperatursensoranschlüsse bei SINAMICS-Komponenten Modul Schnittstelle Signalname Technische Angaben SMC10 / SMC20...
  • Seite 35 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.4 Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten ● p0600[0..n]: Auswahl des Gebers (1 oder 2), dem das SMC30 zugeordnet ist, über welches die Temperaturauswertung erfolgt (n = Motordatensatz). ● p0601[0..n] = 10 (Auswertung über mehrere Temperaturkanäle), n = Motordatensatz. ●...
  • Seite 36 Wird ein SME-Modul verwendet (p0601 = 10), zeigt der Parameter r0949 die Nummer des zur Meldung führenden Sensorkanals. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 8016 Meldungen und Überwachungen - Thermische Überwachung Motor Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0035 Motortemperatur ● p0600[0..n] Motortemperatursensor für Überwachung ● p0601[0..n] Motortemperatursensor Sensortyp ●...

  • Seite 37: Inbetriebnahmevorbereitungen Für Profibus

    Bevor Sie mit der Inbetriebnahme beginnen, sind die in diesem Kapitel beschriebenen Vorbereitungen zu treffen: ● Voraussetzungen für eine Inbetriebnahme ● PROFIBUS-Komponenten Voraussetzungen für eine Inbetriebnahme Folgende Grundvoraussetzungen sind für eine Inbetriebnahme des SINAMICS S110 erforderlich: ● Inbetriebnahmetool STARTER ● PROFIBUS-Schnittstelle ● Verdrahteter Antriebsverband (siehe Gerätehandbuch) Folgendes Bild zeigt eine Übersicht eines Beispiel-Aufbaues mit Blocksize-Komponenten.

  • Seite 38: Checkliste Zur Inbetriebnahme Von Blocksize-Leistungsteilen

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.1 Voraussetzungen für eine Inbetriebnahme Checkliste zur Inbetriebnahme von Blocksize-Leistungsteilen Die folgende Checkliste ist zu beachten. Die Sicherheitshinweise in den Gerätehandbüchern müssen gelesen und verstanden worden sein, bevor Sie die Arbeiten beginnen. Tabelle 2- 1 Checkliste zur Inbetriebnahme Blocksize Prüfung O.

  • Seite 39: Profibus-Komponenten

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.2 PROFIBUS-Komponenten PROFIBUS-Komponenten Für die Kommunikation über PROFIBUS empfehlen wir folgende Komponenten: 1. Kommunikationsbaugruppen, wenn PG/PC-Anschaltung über die PROFIBUS- Schnittstelle – CP5511 (PROFIBUS-Anbindung über PCMCIA-Card im Notebook als Programmiergerät) Die PROFIBUS-Karte CP5511 lässt max. 10 Slave-Verbindungen zu. Bei großen Projekten (viele CUs) mit mehreren Antriebsgeräten und damit mehr als 10 PROFIBUS-Slaves, kann es zu Problemen beim Online gehen des STARTER mit dem Notebook kommen.

  • Seite 40: Verbindung Über Serielle Schnittstelle

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.3 Verbindung über serielle Schnittstelle Verbindung über serielle Schnittstelle Voraussetzung An dem PC, von dem aus die Verbindung aufgenommen werden soll, muss eine serielle Schnittstelle (COM) vorhanden sein. Einstellungen 1. Wählen Sie im STARTER über Projekt > PG/PC-Schnittstelle einstellen die Schnittstelle Serial cable (PPI) aus.
  • Seite 41 Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.3 Verbindung über serielle Schnittstelle Bild 2-2 Schnittstelle einstellen 3. Die PPI-Adresse der Contol Unit ist werksseitig fest auf "3" voreingestellt. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 42 Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.3 Verbindung über serielle Schnittstelle 4. Stellen Sie beim Anlegen bzw. unter den Eigenschaften im Kontextmenü des Antriebsgerätes ebenfalls die Busadresse "3" ein. Bild 2-3 Busadresse einstellen 5. Es muss ein Nullmodemkabel als Verbindung vom PC (COM-Schnittstelle) zur Control Unit angeschlossen werden.

  • Seite 43: Drive-Cliq-Schnittstelle Bei Der Cu305

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.4 DRIVE-CLiQ-Schnittstelle bei der CU305 DRIVE-CLiQ-Schnittstelle bei der CU305 Die CU305 verfügt über eine DRIVE-CLiQ-Schnittstelle. An dieser Schnittstelle dürfen Sie genau eine der folgenden Komponenten anschließen: ● SMI-Motor ● 1 Geber der Typen SMC10, SMC20, SMC30, SME20 oder SME25 Weitere Komponenten oder Verbindungen an der DRIVE-CLiQ-Schnittstelle sind nicht zulässig und führen zu Fehlern des Antriebssystems.

  • Seite 44: Ein-/Ausschalten Des Antriebssystems

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.5 Ein-/Ausschalten des Antriebssystems Ein-/Ausschalten des Antriebssystems Einschalten des Antriebs Bild 2-4 Einschalten Antrieb Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 45 (p1226) unterschreitet oder wenn die bei Drehzahlsollwert ≤ Drehzahlschwelle (p1226) gestartete Überwachungszeit (p1227) abgelaufen ist. – Die Einschaltsperre wird aktiviert. Steuer- und Zustandsmeldungen Tabelle 2- 3 Steuerung Ein-/Ausschalten Signalname internes Steuerwort Binektoreingang PROFdrive/Siemens- Telegramm 1 ... 111 0 = AUS1 STWA.00 p0840 EIN/AUS1 STW1.0 STWAE.00 0 = AUS2 STWA.01...
  • Seite 46 Betrieb freigegeben ZSWA.02 r0899.2 ZSW1.2 ZSWAE.02 Einschaltsperre ZSWA.06 r0899.6 ZSW1.6 ZSWAE.06 Impulse freigegeben ZSWA.11 r0899.11 ZSW1.11 nur Siemens-Telegramme 102 und 103 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2610 Ablaufsteuerung - Steuerwerk ● 2634 Fehlende Freigaben, Netzschützansteuerung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 47: Inbetriebnahme Mit Profibus

    Die Erstellung eines Projektes mit Safety Integrated darf nicht Offline erfolgen. Hinweis Die Aufbaurichtlinien und Sicherheitshinweise in den Gerätehandbüchern sind zu beachten (siehe Dokumentation SINAMICS S110, Gerätehandbuch). VORSICHT Im STARTER werden nach der Umschaltung des Achstyps über p9302/p9502 und anschließendem POWER ON die vom Achstyp abhängigen Einheiten erst nach einem Projekt-Upload aktualisiert.

  • Seite 48: Inbetriebnahmetool Starter

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.2 Inbetriebnahmetool STARTER Inbetriebnahmetool STARTER Kurzbeschreibung Der STARTER dient zur Inbetriebnahme von Antriebsgeräten der Produktfamilien MICROMASTER und SINAMICS. Mit dem STARTER können folgende Arbeiten ausgeführt werden: ● Inbetriebnahme ● Testen (über Steuertafel) ● Antriebsoptimierung ● Diagnose Systemvoraussetzungen Die Systemvoraussetzungen für den STARTER befinden sich in der Readme-Datei im STARTER-Installationsverzeichnis.
  • Seite 49 Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.2 Inbetriebnahmetool STARTER ● Extras -> Einstellung -> Download -> Aktivierung von "RAM nach ROM kopieren" Hierdurch werden bei jedem "Laden ins Zielsystem" oder "Laden ins Zielgerät" die Daten in den nichtflüchtigen Speicher übernommen. ● Rechte Maustaste auf dem Antriebsgerät -> Zielgerät -> RAM nach ROM kopieren ●...

  • Seite 50: Online-Betrieb Herstellen: Starter Über Profibus

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.2 Inbetriebnahmetool STARTER Weitere Hinweise zum STARTER, siehe Getting Started. Einblenden der Funktionsleisten Die Funktionsleisten können über Ansicht -> Funktionsleisten durch Häkchen aktiviert werden. Anlegen und Kopieren von Datensätzen (Offline) In der Konfigurationsmaske des Antriebs können Antriebs- und Befehlsdatensätze (DDS und CDS) hinzugefügt werden, dazu müssen die entsprechenden Schaltflächen gedrückt werden.
  • Seite 51 Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.2 Inbetriebnahmetool STARTER STARTER über PROFIBUS (Beispiel mit 2 CU305 und einer CU310 DP) Bild 3-1 STARTER über PROFIBUS (Beispiel mit 2 CU305 und einer CU310 DP) Einstellungen im STARTER, wenn online direkt über PROFIBUS Im STARTER ist die Kommunikation über PROFIBUS wie folgt einzustellen: ●...

  • Seite 52: Basic Operator Panel 20 (Bop20)

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.3 Basic Operator Panel 20 (BOP20) Hinweis • Baudrate Aufschalten des STARTERs auf einen arbeitenden PROFIBUS: Die von SINAMICS verwendete Baudrate für den PROFIBUS wird vom STARTER automatisch erkannt. Aufschalten des STARTERS zur Inbetriebnahme: Die im STARTER eingestellte Baudrate wird automatisch von der Control Unit erkannt.

  • Seite 53: Wichtige Funktionen Über Bop20

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.3 Basic Operator Panel 20 (BOP20) 3.3.1 Wichtige Funktionen über BOP20 Beschreibung Über das BOP20 können über Parameter folgende Funktionen durchgeführt werden, die beim Projekt-Handling helfen: ● Werkseinstellung herstellen ● RAM nach ROM kopieren ● Fehler quittieren Werkseinstellung herstellen Die Werkseinstellung des kompletten Gerätes kann im Antriebsobjekt CU hergestellt werden.

  • Seite 54: Erstellen Eines Projektes Im Starter

    Erstellen eines Projektes im STARTER 3.4.1 Offline Zusammenstellung eines Projektes Für die Offline-Erstellung werden die PROFIBUS-Adresse, der Gerätetyp (z. B. SINAMICS S110) und die Geräteversion (z. B. FW 4.1) benötigt. Tabelle 3- 2 Reihenfolge der Zusammenstellung mit dem STARTER (Beispiel) Was? Wie?
  • Seite 55 Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.4 Erstellen eines Projektes im STARTER Was? Wie? Bemerkung 3. Antriebsgerät Nach dem Erstellen des Projektes muss das Antriebsgerät konfiguriert werden. Im konfigurieren folgenden Kapitel wird ein Beispiel dargestellt. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 56: Online-Suchen Eines Antriebsgerätes

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.4 Erstellen eines Projektes im STARTER 3.4.2 Online-Suchen eines Antriebsgerätes Für das Online-Suchen muss das Antriebsgerät und das PG/PC über PROFIBUS verbunden sein. Tabelle 3- 3 Reihenfolge des Suchens mit dem STARTER (Beispiel) Was? Wie? Neues Projekt Bedienung: erstellen Menü...
  • Seite 57 Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.4 Erstellen eines Projektes im STARTER Was? Wie? Schnittstelle einrichten Antriebsgeräte Hier können die erreichten Teilnehmer gesucht werden. einfügen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 58: Erreichbare Teilnehmer Suchen

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.4 Erstellen eines Projektes im STARTER Was? Wie? Zusammen- Das Projekt wurde angelegt. fassung -> "Fertigstellen" anklicken. Antriebsgerät Nach dem Erstellen des Projektes muss das Antriebsgerät konfiguriert werden. Im folgenden konfigurieren Kapitel wird ein Beispiel dargestellt. 3.4.3 Erreichbare Teilnehmer suchen Für das Online-Suchen müssen das Antriebsgerät und das PG/PC über PROFIBUS verbunden sein.

  • Seite 59: Beispiel Einer Erstinbetriebnahme Mit Dem Starter

    2. Die Freigabe für den Antrieb soll über PROFIBUS erfolgen. ● Telegramm für den Antrieb 1 ● Standardtelegramm 4: Drehzahlregelung, 1 Lagegeber Hinweis Weitere Hinweise zu den Telegrammtypen siehe Kapitel "Kommunikation über PROFIBUS" oder SINAMICS S110 Listenhandbuch. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 60: Inbetriebnahme Mit Dem Starter (Beispiel)

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.5 Beispiel einer Erstinbetriebnahme mit dem STARTER 3.5.2 Inbetriebnahme mit dem Starter (Beispiel) In der folgenden Tabelle sind die Schritte zur Inbetriebnahme mit dem STARTER beschrieben. Tabelle 3- 5 Reihenfolge der Inbetriebnahme mit dem STARTER (Beispiel) Was? Wie? Bemerkung Automatische...

  • Seite 61: Erstinbetriebnahme An Einem Beispiel Servo Ac Drive Mit Bop20

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.6 Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo AC DRIVE mit BOP20 Was? Wie? Bemerkung Mit Zielsystem verbinden (Online gehen) Parameter im Gerät • Mauszeiger auf sichern Antriebsgerät (SINAMICS Zielsystem -> Laden ins Zielgerät • S110) und rechte Maustaste Zielsystem ->...

  • Seite 62: Verdrahtung Der Komponenten (Beispiel)

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.6 Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo AC DRIVE mit BOP20 Bezeichnung Komponente Bestellnummer Power Module Power Module 340 6SL3210-xxxx-xxxx Motor Synchronmotor mit 1FK7061–7AF7x–xAxx DRIVE-CLiQ-Schnittstelle Motorgeber über DRIVE-CLiQ Inkrementalgeber sin/cos C/D 1FK7xxx–xxxxx–xAxx 1 Vpp 2048 p/r 2. Die Inbetriebnahme wird mit dem BOP20 ausgeführt. 3.

  • Seite 63: Schnellinbetriebnahme Mit Dem Bop (Beispiel)

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.6 Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo AC DRIVE mit BOP20 3.6.3 Schnellinbetriebnahme mit dem BOP (Beispiel) Tabelle 3- 7 Schnellinbetriebnahme für einen Motor mit DRIVE-CLiQ-Schnittstelle Ablauf Beschreibung Werks- einstellung Hinweis: Der Antrieb muss sich vor der Erstinbetriebnahme in Werkseinstellung befinden. p0009 = 1 Geräteinbetriebnahme Parameterfilter * 0 Bereit...
  • Seite 64 Mit dieser Taste wird der Binektorausgang r0019.0 gesetzt. * Diese Parameter bieten mehr Einstellmöglichkeiten als die hier angegebenen. Weitere Einstellmöglichkeiten siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch [CDS] Parameter ist von Befehlsdatensätzen (CDS) abhängig. Datensatz 0 ist voreingestellt. [DDS] Parameter ist von Antriebsdatensätzen (DDS) abhängig. Datensatz 0 ist voreingestellt.

  • Seite 65: Inbetriebnahme Mit Canopen

    Inbetriebnahme mit CANopen Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 4.1.1 Inbetriebnahmevoraussetzungen der CANopen-Schnittstelle Kapitelinhalt Dieses Kapitel beschreibt die Voraussetzungen zur Inbetriebnahme: ● CU305 CAN mit Verbindung zu PC/PG ● Inbetriebnahmetool STARTER auf PC/PG Eine detaillierte Beschreibung der CANopen-Schnittstelle auf der CU305 CAN finden Sie im /GH8/ Gerätehandbuch und im /IH2/ Inbetriebnahmehandbuch CANopen.

  • Seite 66: Voraussetzungen Für Cu305 Inbetriebnahme Mit Canopen

    ● Verbindung der Control Unit-CANopen zu einem PC/PG mit einer RS232 Anschaltung. ● Inbetriebnahmetool STARTER auf dem PC/PG. Hinweis Die Beschreibung der Komponenten eines SINAMICS-Antriebsverbandes, zur Verdrahtung, der Schnittstelle zu einem PC/PG und zur Installation des Inbetriebnahmetools STARTER entnehmen Sie bitte dem SINAMICS S110 Gerätehandbuch. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 67: Can-Bus An Der Cu305

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 4.1.4 CAN-Bus an der CU305 Mit der integrierten CAN-Schnittstelle werden Antriebe des Antriebssystems SINAMICS S110 an übergeordnete Automatisierungssysteme mit einem CAN-Bus angeschlossen. Bild 4-1 Ansicht CU305 CAN Die CU305 CAN verwendet den 9-poligen Sub-D-Stecker X126 für den Anschluss an das CAN-Bussystem.

  • Seite 68: Can Bus Schnittstelle X126

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme WARNUNG KEIN PROFIBUS-Kabel anschließen Wenn ein PROFIBUS-Kabel an den CAN-Stecker X126 gesteckt wird, muss mit Zerstörung der CANopen-Schnittstelle der CU305 gerechnet werden. Der Stecker kann sowohl als Ein- als auch als Ausgang benutzt werden. Nicht benutzte Pole sind durchkontaktiert.

  • Seite 69: Node Guarding

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme Node Guarding SINAMICS wartet eine bestimmte Zeit (Node Life Time) auf Telegramme von der Master- Applikation und lässt eine bestimmte Anzahl (Life Time Factor) von Ausfällen in einem bestimmten Zeitintervall (Node Guard Time) zu. Node Life Time errechnet sich aus dem Produkt von Node Guard Time und Life Time Factor.

  • Seite 70: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 4.2.1 Vorgehensweise bei Erstinbetriebnahme Kapitelinhalt Dieses Kapitel beschreibt die Vorgehensweise bei der Erstinbetriebnahme der CANopen- Schnittstelle im SINAMICS-Antriebsverband mit dem Inbetriebnahmetool STARTER. Das Kapitel geht am Anfang auf die prinzipiellen Schritte zur Vorgehensweise bei der Erstinbetriebnahme ein.

  • Seite 71: Inbetriebnahme-Möglichkeiten

    Sämtliche Parameter, Störungen und Warnungen von CANopen sind im Listenhandbuch beschrieben. SINAMICS S110 an einer CANopen-Schnittstelle Es gibt zwei Möglichkeiten, SINAMICS S110 mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER an einer CANopen-Schnittstelle in Betrieb zu nehmen: ● Über vordefinierte Telegramme ("Predefined Connection Set").

  • Seite 72: Antriebsgerät Mit Starter Konfigurieren (Übersicht)

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 4.2.4 Antriebsgerät mit STARTER konfigurieren (Übersicht) Verlauf der Erstinbetriebnahme In folgender Tabelle ist der aktuelle Inbetriebnahmeschritt fett markiert: Tabelle 4- 4 Erstinbetriebnahme CANopen Schritt Ausführung Hardware-Einstellungen auf der CU305 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER ONLINE konfigurieren. COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Empfangs–...
  • Seite 73 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme Bedienschritte Um die Antriebsgerätekonfiguration mit dem STARTER eigenständig zu erkennen, öffnen Sie mit dem STARTER ein neues Projekt. Sie gehen nach folgender Reihenfolge vor: 1. Klicken Sie auf das Symbol STARTER oder wählen Sie den Menübefehl Start > Programme >...

  • Seite 74: Antriebsgerät Konfigurieren

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 4.2.6 Antriebsgerät konfigurieren Einleitung Sie haben das Antriebsgerät mit den vorhergehenden Bedienschritten automatisch in das STARTER-Projekt eingebaut. Hinweis Bei Anschluss über ein SMI ist dieser Schritt nicht nötig: Der Motor wird automatisch projektiert. Bedienschritte Mit den folgenden Bedienschritten konfigurieren Sie beim Antrieb die CANopen-Schnittstelle, den Motor und den Geber.
  • Seite 75 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 1. Führen Sie vom Zielsystem trennen... aus. Die geänderten Daten werden von RAM nach ROM und ins PG geladen. Die Konfiguration der Motoren erfolgt im OFFLINE Betrieb und wird dann anschließend ONLINE zum Zielgerät geladen. 2.
  • Seite 76 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 3. Im Dialog Konfiguration - <Projektname> - CAN-Schnittstelle tragen Sie die Übertragungsgeschwindigkeit und die CAN-Busadresse/Node-ID ein. Bild 4-4 CAN-Schnittstelle 4. Für die Übertragungsgeschwindigkeit können Sie für die Inbetriebnahme z.B. 1 MBit/s wählen. Die Werkseinstellung ist 20 kBit/s. Hinweis Wenn Sie während der Inbetriebnahme die Steuerung Aus-/Einschalten bzw.
  • Seite 77 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 5. Für die Busadresse/Node-ID haben Sie zwei Möglichkeiten zum Einstellen: – Innerhalb dieser Dialogmaske zwischen einem Wert von 1...126, wenn der Adressschalter Control Unit (beschriftet mit "DP Address") auf 0 oder 127 steht. Hinweis Steht der Adressschalter auf 1...126, dann werden Werte, die hier im OFFLINE eingetragen wurden, beim Download nicht berücksichtigt! –...
  • Seite 78 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 7. In der aufgeblendeten Dialogmaske "Konfiguration SINAMICS_S110_CU305_CAN - Regelungsstruktur" können Sie für das Antriebsobjekt (Funktionsmodul) festlegen, ob Sie dieses mit/ohne erweiterten Sollwertkanal betreiben. Die nachfolgend beschriebene Inbetriebnahme erfolgt ohne erweiterten Sollwertkanal (Hochlaufgeber). Das Feld für den erweiterten Sollwertkanal muss ausgeklickt sein.

  • Seite 79: Can-Einstellungen

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 11. Wählen Sie den Motorgeber aus und durchlaufen Sie den Assistenten mit Weiter >, bis Sie zum Dialog mit der Zusammenfassung kommen. 12. Klicken Sie Fertig stellen. Damit haben Sie OFFLINE-Konfiguration des Antriebsgerätes abgeschlossen. 4.2.7 CAN-Einstellungen 4.2.7.1 Überwachung...

  • Seite 80: Projekt Ins Antriebsgerät Laden

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme Hinweis Der Parameter p8609 bestimmt das Verhalten des Antriebs bzw. CAN-Knotens im Falle eines CAN-Kommunikations- oder Gerätefehlers. Werkseinstellung: p8609 = 1, => es erfolgt keine Änderung Parameter p8609 Einstellung des Verhaltens des CAN-Knotens in Bezug auf Kommunikationsfehler bzw. Gerätefehler.
  • Seite 81 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme Bedienschritte 1. Klicken Sie Mit Zielsystem verbinden. Eine ONLINE-Verbindung wird aufgebaut und ein ONLINE-/OFFLINE Vergleich findet statt. Wenn Unterschiede erkannt werden, dann werden diese angezeigt (siehe folgendes Bild). Bild 4-7 ONLINE-/OFFLINE-Vergleich (Beispiel) 2. Sie hatten OFFLINE die Daten geändert, laden Sie jetzt diese Daten ins Zielgerät. Klicken Sie nacheinander folgendes: –...

  • Seite 82: Cob-Ids Und Prozessdatenobjekte Konfigurieren

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.3 COB-IDs und Prozessdatenobjekte konfigurieren COB-IDs und Prozessdatenobjekte konfigurieren 4.3.1 COB-IDs und Prozessdaten konfigurieren Konfigurieren von COB-IDs und Prozessdaten Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie im CANopen-Inbetriebnahmehandbuch im Kapitel COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren.
  • Seite 83 Inbetriebnahme mit CANopen 4.5 Projekte ONLINE laden und verwalten 3. Klicken Sie die Funktionstaste Vom Zielsystem trennen. 4. Falls Abfragen kommen, klicken Sie nacheinander folgendes: – Änderungen im Antriebsgerät... – Daten speichern, für SERVO_1 – OK, bei "Das Kopieren von RAM nach ROM wurde erfolgreich durchgeführt" –...
  • Seite 84 Inbetriebnahme mit CANopen 4.5 Projekte ONLINE laden und verwalten Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 85: Diagnose

    Diagnose Dieses Kapitel beschreibt folgende Diagnosemöglichkeiten beim Antriebssystem SINAMICS S: ● Diagnose über LEDs ● Diagnose über STARTER ● Diagnosepuffer ● Meldungen - Störungen und Warnungen Diagnose über LEDs 5.1.1 LEDs während Hochlauf der Control Unit Die einzelnen Zustände während des Hochlaufs werden über die LEDs auf der Control Unit angezeigt.

  • Seite 86: Leds Nach Dem Hochlauf Der Control Unit Cu305

    Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs 5.1.2 LEDs nach dem Hochlauf der Control Unit CU305 Tabelle 5- 2 Control Unit CU305 – Beschreibung der LEDs nach dem Hochlauf Farbe Zustand Beschreibung, Ursache Abhilfe Elektronikstromversorgung fehlt oder ist außerhalb (READY) des zulässigen Toleranzbereichs. Grün Dauerlicht Die Komponente ist betriebsbereit und zyklische...
  • Seite 87 Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs Farbe Zustand Beschreibung, Ursache Abhilfe Orange Blinklicht Firmware Checksummenfehler (CRC-Fehler). Überprüfen, ob 2 Hz Speicherkarte richtig steckt. Speicherkarte tauschen. Control Unit tauschen. POWER ON durchführen. COM / Zyklische Kommunikation hat (noch) nicht CU305 CAN stattgefunden. Hinweis: CAN ist kommunikationsbereit, wenn die Control Unit betriebsbereit ist (siehe LED RDY).

  • Seite 88: Sensor Module Cabinet Smc10 / Smc20

    Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs 5.1.3 Sensor Module Cabinet SMC10 / SMC20 Tabelle 5- 3 Sensor Module Cabinet 10 / 20 (SMC10 / SMC20) – Beschreibung der LEDs Farbe Zustand Beschreibung, Ursache Abhilfe Elektronikstromversorgung fehlt oder ist außerhalb des – READY zulässigen Toleranzbereichs.
  • Seite 89 Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs Farbe Zustand Beschreibung, Ursache Abhilfe Grün/ Blinklicht Erkennung der Komponente über LED ist aktiviert – Orange (p0144). oder Hinweis: Die beiden Möglichkeiten hängen vom Zustand der LED Rot/ beim Aktivieren über p0144 = 1 ab. Orange OUT >...

  • Seite 90: Diagnose Über Starter

    Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Diagnose über STARTER Beschreibung Die Diagnosefunktionen unterstützen das Inbetriebnahme- und Servicepersonal bei Inbetriebnahme, Fehlersuche, Diagnose und Service. Allgemeines Voraussetzung: Online-Betrieb des STARTERs. Im STARTER stehen folgende Diagnosefunktionen zur Verfügung: ● Vorgabe von Signalen mit dem Funktionsgenerator ●...
  • Seite 91 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Parametrierung und Bedienung des Funktionsgenerators Die Parametrierung und Bedienung des Funktionsgenerators wird über das Parametrier- und Inbetriebnahmetool STARTER durchgeführt. Bild 5-1 Grundbild "Funktionsgenerator" Hinweis Weitere Informationen zum Parametrieren und Bedienen sind der Online-Hilfe zu entnehmen. Eigenschaften ●...
  • Seite 92 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER ● Begrenzung des Ausgangssignals auf Minimal- und Maximalwert einstellbar. ● Betriebsarten des Funktionsgenerators – Konnektorausgang – Stromsollwert nach Filter (Stromsollwertfilter) – Störmoment (nach Stromsollwertfilter) – Drehzahlsollwert nach Filter (Drehzahlsollwertfilter) – Stromsollwert vor Filter (Stromsollwertfilter) – Drehzahlsollwert vor Filter (Drehzahlsollwertfilter) Aufschaltpunkte beim Funktionsgenerator Bild 5-2 Aufschaltpunkte beim Funktionsgenerator...

  • Seite 93: Tracefunktion

    Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER So wird der Funktionsgenerator gestartet: 1. Voraussetzungen zum Starten des Funktionsgenerators herstellen – Steuertafel aktivieren Antrieb_1 –> Inbetriebnahme –> Steuertafel – Antrieb einschalten Steuertafel –> Freigaben geben –> Einschalten 2. Betriebsart auswählen z. B. Drehzahlsollwert nach Filter 3.
  • Seite 94 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Parametrierung und Bedienung der Tracefunktion Die Parametrierung und Bedienung der Tracefunktion wird über das Parametrier- und Inbetriebnahmetool STARTER durchgeführt. Bild 5-6 Tracefunktion Die Anzeige des Gerätetaktes blinkt 3 mal mit ca. 1 Hz bei einem Wechsel der Zeitscheibe von <...

  • Seite 95: Messfunktion

    Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER ● Triggerung: – Ohne Triggerung (Aufzeichnung sofort nach Start) – Triggerung auf Signal mit Flanke oder auf Pegel – Triggerdelay und Pretrigger möglich ● Parametrier- und Inbetriebnahmetool STARTER: – Automatische oder einstellbare Skalierung der Anzeigeachsen –...
  • Seite 96 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Hinweis Weitere Informationen zum Parametrieren und Bedienen sind der Online-Hilfe zu entnehmen. Eigenschaften ● Messfunktionen – Stromregler Sollwertsprung (nach Stromsollwertfilter) – Stromregler Führungsfrequenzgang (nach Stromsollwertfilter) – Drehzahlregler Sollwertsprung (nach Drehzahlsollwertfilter) – Drehzahlregler Störgrößensprung (Störung nach Stromsollwertfilter) –...

  • Seite 97: Messbuchsen

    Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Parametrierung Im Inbetriebnahmetool STARTER wird die Parametriermaske "Messfunktion" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt. Bild 5-8 STARTER-Symbol "Messfunktion" 5.2.4 Messbuchsen Beschreibung Die Messbuchsen dienen zur Ausgabe von analogen Signalen. Auf jede Messbuchse der Control Unit kann ein beliebiges frei verschaltbares Signal ausgegeben werden. VORSICHT Die Messbuchsen sind ausschließlich für Inbetriebnahme und Servicezwecke zu verwenden.
  • Seite 98 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Parametrierung und Bedienung der Messbuchsen Die Parametrierung und Bedienung der Messbuchsen wird über das Parametrier- und Inbetriebnahmetool STARTER durchgeführt. Bild 5-10 Grundbild "Messbuchsen" Im Inbetriebnahmetool STARTER wählen Sie die Parametriermaske "Messbuchsen" im Projektbaum unter der CU im Eintrag Ein-/Ausgänge in der Lasche Messbuchsen. Hinweis Weitere Informationen zum Parametrieren und Bedienen sind der Online-Hilfe zu entnehmen.
  • Seite 99 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Signalverlauf bei Messbuchsen Bild 5-11 Signalverlauf bei Messbuchsen Welches Signal kann über Messbuchsen ausgegeben werden? Das Signal zum Ausgeben über eine Messbuchse wird durch entsprechende Versorgung des Konnektoreinganges p0771[0...1] festgelegt. Wichtige Messsignale (Beispiele): r0060 CO: Drehzahlsollwert vor Drehzahlsollwertfilter r0063 CO: Drehzahlistwert r0069[0...2]...
  • Seite 100 CI: p0771[1] = CO: r0063 3. Signalverlauf parametrieren (Skalierung, Offset, Begrenzung). Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 8134 Messbuchsen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p0771[0...1] CI: Messbuchsen Signalquelle ● p0777[0...1] Messbuchsen Kennlinie Wert x1 ● P0778[0...1] Messbuchsen Kennlinie Wert y1 ●...

  • Seite 101: Meldungen - Störungen Und Warnungen

    über Meldungen angezeigt. Die Meldungen sind in Störungen und Warnungen unterteilt. Hinweis Die einzelnen Störungen und Warnungen sind beschrieben im SINAMICS S110 Listenhandbuch im Kapitel "Störungen und Warnungen". Dort sind auch im Kapitel "Funktionspläne" -> "Störungen und Warnungen" Funktionspläne zum Störpuffer, Warnpuffer, Störtrigger und Störungskonfiguration enthalten.

  • Seite 102: Quittierung Von Störungen

    Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Quittierung von Störungen In der Liste der Störungen und Warnungen ist bei jeder Störung angegeben, wie sie nach der Beseitigung der Ursache quittiert werden muss. 1. Störungen mit "POWER ON" quittieren – Aus-/Einschalten des Antriebsgerätes durchführen (POWER ON) 2.

  • Seite 103: Eigenschaften Des Störpuffers

    Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Störpuffer Die aufgetretenen Störungen werden in einen Störpuffer wie folgt eingetragen: r0949[0] [I32] r0948[0] [ms] r2109[0] [ ms] r0945[0] r3115[0] r2133[0] [Float] r2130[0] [ d] r2136[0] [d] r0949[1] [I32] r0948[1] [ms] r2109[1] [ ms] r0945[1] r3115[7] r2133[1] [Float]...
  • Seite 104 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Löschen des Störpuffers ● Der Störpuffer wird wie folgt zurückgesetzt: p0952 = 0 Warnpuffer, Warnhistorie Der Warnpuffer besteht aus dem Warncode, dem Warnwert und der Warnzeit (gekommen, behoben). Die Warnhistorie belegt die letzten Indizes ([8...63]) der Parameter. Bild 5-13 Aufbau Warnpuffer Die aufgetretenen Warnungen werden in den Warnpuffer wie folgt eingetragen:...

  • Seite 105: Projektieren Von Meldungen

    Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen ● Die Anordnung im Warnpuffer erfolgt nach dem zeitlichen Auftreten von 7 nach 0. In der Warnhistorie ist diese von 8 nach 63. ● Sind 8 Warnungen im Warnpuffer eingetragen und es tritt eine neue Warnung auf, so werden die behobenen Warnungen in die Warnhistorie übertragen.
  • Seite 106 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Hinweis Es werden nur die Meldungen wie gewünscht geändert, die auch in den entsprechenden indizierten Parametern aufgelistet sind. Alle anderen Einstellungen der Meldungen werden auf Werkseinstellung belassen bzw. auf Werkseinstellung gesetzt. Beispiele: • Bei den über p2128[0...19] gelisteten Meldungen kann der Meldungstyp geändert werden.

  • Seite 107: Parameter Und Funktionspläne Für Störungen Und Warnungen

    ● 8065 Störungen und Warnungen – Warnpuffer ● 8070 Störungen und Warnungen – Stör-/Warntriggerwort r2129 ● 8075 Störungen und Warnungen – Stör-/Warnkonfiguration Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0944 Zähler Störpufferänderungen ● p0952 Zähler Störfälle ● p2100[0...19] Auswahl Störcode für Störreaktion ●...
  • Seite 108 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Eine Störung, die auf dem Antriebsobjekt der CU gesetzt wurde, muss auf allen Antriebs- objekten, an die diese Störung weitergeleitet wurde, quittiert werden. Damit wird diese Störung dann auch automatisch auf dem Antriebsobjekt der CU quittiert. Alternativ können auch alle Störungen aller Antriebsobjekte auf der CU quittiert werden.
  • Seite 109 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen ● W_NCA: Betrieb des Antriebs aktuell nicht eingeschränkt – z. B. Warnung bei inaktiven Messsystemen – keine Beeinträchtigung der aktuellen Bewegung – Verhindern eventueller Umschaltungen auf das fehlerhafte Messsystem ● W_NCB: zeitlich eingeschränkter Betrieb –...
  • Seite 110 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 111: Parametrieren Über Bop20 (Basic Operator Panel 20)

    Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel Allgemeines zum BOP20 Mit dem BOP20 kann zu Inbetriebnahmezwecken der Antrieb ein- und ausgeschaltet, sowie Parameter angezeigt und verändert werden. Fehler können sowohl diagnostiziert als auch quittiert werden. Das BOP20 wird auf die Control Unit aufgeschnappt, dazu muss die Blindabdeckung entfernt werden (weitere Hinweise zur Montage siehe Gerätehandbuch).

  • Seite 112: Informationen Zu Den Tasten

    Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 6.1 Allgemeines zum BOP20 Anzeige Bedeutung Leuchtet, wenn bei einem Parameter der Wert erst nach dem Drücken der Taste P wirksam wird. Leuchtet, wenn mindestens ein Parameter geändert und die Berechnung zur konsistenten Datenhaltung noch nicht angestoßen wurde.

  • Seite 113: Anzeigen Und Bedienen Mit Dem Bop20

    Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 Name Beschreibung Ziehen unter Spannung Das Ziehen und Stecken des BOP unter Spannung ist möglich. Taste EIN und AUS haben eine Funktion. • Beim Ziehen wird der Antrieb stillgesetzt. Nach dem Stecken muss der Antrieb wieder eingeschaltet werden.
  • Seite 114 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 der Parameteranzeige kann zwischen r0000 und dem zuletzt angezeigten Parameter gewechselt werden. Bild 6-2 Parameteranzeige Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 115 Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 Wertanzeige Mit der "P"-Taste kann aus der Parameteranzeige in die Werteanzeige gewechselt werden. In der Werteanzeige können die Werte von Einstellparametern über Pfeil hoch und runter geändert werden.

  • Seite 116: Beispiel: Ändern Von Binektor- Und Konnektoreingangs-Parameter

    Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 Beispiel: Ändern von Binektor- und Konnektoreingangs-Parameter Bei dem Binektor-Eingang p0840[0] (AUS1) des Antriebsobjektes 2 wird der Binektor- Ausgang r0019.0 der Control Unit (Antriebsobjekt 1) verschaltet. Bild 6-4 Beispiel: indizierten Binektor-Parameter ändern Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 117: Anzeige Von Störungen Und Warnungen

    Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 6.3 Anzeige von Störungen und Warnungen Anzeige von Störungen und Warnungen Anzeige von Störungen Bild 6-5 Störungen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 118: Steuerung Des Antriebs Durch Das Bop20

    Parametrieren über BOP20 (Basic Operator Panel 20) 6.4 Steuerung des Antriebs durch das BOP20 Anzeige von Warnungen Bild 6-6 Warnungen Steuerung des Antriebs durch das BOP20 Beschreibung Für Inbetriebnahmezwecke kann über das BOP20 der Antrieb gesteuert werden. Auf dem Antriebsobjekt Control Unit steht dafür ein Steuerwort zur Verfügung (r0019), das mit den entsprechenden Binektoreingängen z.

  • Seite 119: Antriebsfunktionen

    Antriebsfunktionen Servoregelung Diese Regelungsart ermöglicht für einen Motor mit Motorgeber einen Betrieb mit hoher Genauigkeit und Dynamik. 7.1.1 Drehzahlregler Der Drehzahlregler regelt die Drehzahl des Motors anhand der Istwerte des Gebers (Betrieb mit Geber) oder des berechneten Drehzahlistwertes des elektrischen Motormodells (Betrieb ohne Geber).

  • Seite 120: Drehzahlsollwertfilter

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Begrenzungen Die Maximaldrehzahl r1082[D] ist mit Standardwerten des ausgewählten Motors voreingestellt und wird bei der Inbetriebnahme wirksam. Auf diesen Wert beziehen sich die Hochlaufgeber. Bild 7-1 Drehzahlreglerbegrenzungen 7.1.2 Drehzahlsollwertfilter Der Drehzahlsollwertfilter kann wie folgt verwendet werden: ● Bandsperre ●...

  • Seite 121: Drehzahlregler-Adaption

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5020 Drehzahlsollwertfilter und Drehzahlvorsteuerung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1414[D] Drehzahlsollwertfilter Aktivierung ● p1415[D] Drehzahlsollwertfilter 1 Typ ● p1416[D] Drehzahlsollwertfilter 1 Zeitkonstante ● p1417[D] Drehzahlsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz ●...
  • Seite 122 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bild 7-3 Freie Kp_n-Adaption Beispiel drehzahlabhängige Adaption Hinweis Diese Anpassung ist nur im Betrieb mit Geber aktiv! Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 123 Bild 7-5 Starter-Symbol "Drehzahlregler" Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5050 Kp_n- und Tn_n-Adaption Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Freie Kp_n-Adaption ● p1455[0...n] CI: Drehzahlregler P-Verstärkung Adaptionssignal ● p1456[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt unten ● p1457[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt oben ●...

  • Seite 124: Drehmomentgeregelter Betrieb

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Drehzahlabhängige Kp_n/Tn_n-Adaption ● p1460[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaptionsdrehzahl unten ● p1461[0...n] Drehzahlregler Kp Adaptionsdrehzahl oben Skalierung ● p1462[0...n] Drehzahlregler Nachstellzeit Adaptionsdrehzahl unten ● p1463[0...n] Drehzahlregler Tn Adaptionsdrehzahl oben Skalierung ● p1464[0...n] Drehzahlregler Adaptionsdrehzahl unten ● p1465[0...n] Drehzahlregler Adaptionsdrehzahl oben ●...
  • Seite 125 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Inbetriebnahme des drehmomentgeregelten Betriebs 1. Drehmomentgeregelten Betrieb einstellen (p1300 = 23; p1501 = "1"-Signal) 2. Drehmomentsollwert vorgeben – Quelle wählen (p1511) – Sollwert skalieren (p1512) – Zusatzsollwert wählen (1513) Bild 7-6 Drehmomentsollwert 3. Freigaben erteilen AUS-Reaktionen ● AUS1 und p1300 = 23 –...
  • Seite 126 Parametrierung Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Momentensollwert" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-7 Starter-Symbol "Momentensollwert" Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1300 Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart ● p1501[C] BI: Drehzahl-/Drehmomentregelung umschalten ● p1511[C] CI: Zusatzdrehmoment 1 ●...

  • Seite 127: Drehmomentsollwertbegrenzung

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.5 Drehmomentsollwertbegrenzung Beschreibung Die Begrenzung des Drehmomentsollwertes erfolgt in folgenden Stufen: 1. Vorgabe des Drehmomentsollwertes und eines Drehmomentzusatzsollwertes 2. Bildung von Drehmomentgrenzen Die Begrenzung des Drehmomentsollwertes auf einen maximal zulässigen Wert ist in allen vier Quadranten möglich. Für motorischen und generatorischen Betrieb können unterschiedliche Grenzen über Parameter eingestellt werden.

  • Seite 128: Eigenschaften

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Eigenschaften Die Konnektoreingänge der Funktion sind mit festen Drehmomentgrenzwerten voreingestellt. Wahlweise lassen sich die Drehmomentgrenzwerte auch dynamisch (während des Betriebes) ändern. ● Der Modus für die Momentenbegrenzung kann über ein Steuerbit gewählt werden. Es gibt folgende Alternativen: –...
  • Seite 129 ACHTUNG Negative Werte an r1534 oder positive Werte an r1535 stellen ein Mindestmoment für die anderen Momentenrichtungen und können bei fehlendem Gegenmoment zum Durchdrehen des Antriebs führen (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch, Funktionsplan 5630). Beispiel: Drehmomentgrenzen ohne bzw. mit Offset Die über p1522 und p1523 gewählten Signale schnüren die über p1520 und p1521 parametrierten Momentengrenzen zusätzlich ein.
  • Seite 130 Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Momentengrenze" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-10 Starter-Symbol "Momentengrenze" Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0640[0...n] Stromgrenze ● p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration ● r1508 CO: Drehmomentsollwert vor Zusatzmoment ● r1509 CO: Drehmomentsollwert vor Drehmomentbegrenzung ●...

  • Seite 131: Stromregler

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● p1529[0...n] CI: Drehmomentgrenze unten/generatorisch Skalierung ● p1530[0...n] Leistungsgrenze motorisch ● p1531[0...n] Leistungsgrenze generatorisch ● p1532[0...n] Drehmomentgrenze Offset ● r1533 Stromgrenze drehmomentbildend gesamt ● r1534 CO: Drehmomentgrenze oben gesamt ● r1535 CO: Drehmomentgrenze unten gesamt ● r1536 Stromgrenze drehmomentbildend maximal ●...
  • Seite 132 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5710 Stromsollwertfilter ● 5714 Iq- und Id-Regler ● 5722 Feldstromvorgabe, Flussabsenkung, Flussregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Stromregelung ● p1701[0...n] Stromregler Referenzmodell Totzeit ● p1715[0...n] Stromregler P-Verstärkung ● p1717[0...n] Stromregler Nachstellzeit Strom- und Momentenbegrenzung ●...
  • Seite 133 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● p1521[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ● p1522[0...n] CI: Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1523[0...n] CI: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ● p1524[0...n] CO: Drehmomentgrenze oben/motorisch Skalierung ● p1525[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch Skalierung ● p1528[0...n] CI: Drehmomentgrenze oben/motorisch Skalierung ● p1529[0...n] CI: untere oder generatorische Drehmomentgrenze Skalierung ●...

  • Seite 134: Stromsollwertfilter

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.7 Stromsollwertfilter 7.1.7.1 Beschreibung Beschreibung Die zwei in Reihe geschalteten Stromsollwertfilter können wie folgt parametriert werden: ● Tiefpass 2. Ordnung (PT2: -40 dB/Dekade) (Typ 1) ● Allgemeines Filter 2. Ordnung (Typ 2) Bandsperre und Tiefpass mit Absenkung werden über STARTER in die Parameter des Allg.

  • Seite 135: Übertragungsfunktion

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bild 7-12 Stromsollwertfilter Übertragungsfunktion: Nenner-Eigenfrequenz f Nenner-Dämpfung D Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 136: Bandsperre Mit Unendlicher Kerbtiefe

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Tabelle 7- 2 Beispiel PT2-Filter STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Kennfrequenz f 500 Hz Dämpfung D 0,7 dB Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe Tabelle 7- 3 Beispiel Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f = 500 Hz Bandbreite (-3 dB) f = 500 Hz Kerbtiefe K = -∞...
  • Seite 137 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bandsperre mit definierter Kerbtiefe Tabelle 7- 4 Beispiel Bandsperre mit definierter Kerbtiefe STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f = 500 Hz Bandbreite f = 500 Hz Kerbtiefe K = -20 dB Absenkung Abs = 0 dB Vereinfachte Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: keine Absenkung oder Anhebung nach der Sperrfrequenz definierte Kerbe an der Sperrfrequenz K[dB] (z.
  • Seite 138 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● Nenner-Eigenfrequenz ● Nenner-Dämpfung Allgemeines Tiefpass mit Absenkung Tabelle 7- 6 Beispiel Tiefpass mit Absenkung STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Kennfrequenz f = 500 Hz Dämpfung D = 0.7 Absenkung Abs = -10 dB Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: ●...

  • Seite 139: Integration

    Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-13 Starter-Symbol "Stromsollwertfilter" Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5710 Stromsollwertfilter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1656 Stromsollwertfilter Aktivierung ● p1657 Stromsollwertfilter 1 Typ ● p1658 Stromsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz ● p1659 Stromsollwertfilter 1 Nenner-Dämpfung ●...

  • Seite 140: Hinweis Zum Elektronischen Motormodell

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.8 Hinweis zum elektronischen Motormodell Innerhalb des Drehzahlbereichs p1752*(100%-p1756) und p1752 findet ein Modellwechsel statt. Im Bereich höherer Drehzahlen wird bei Asynchronmotoren mit Geber die Drehmomentabbildung besser, der Einfluss des Läuferwiderstandes und die Sättigung der Hauptfeldinduktivität werden korrigiert. Bei Synchronmotoren mit Geber wird die Überwachung des Kommutierungswinkels aktiv.
  • Seite 141 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Struktur der U/f-Steuerung Bild 7-14 Struktur der U/f-Steuerung Voraussetzungen für U/f-Steuerung 1. Erstinbetriebnahme ist erfolgt: Die Parameter für die U/f-Steuerung sind mit sinnvollen Werten vorbesetzt. 2. Erstinbetriebnahme ist nicht erfolgt: Es sind die folgenden relevanten Motordaten zu überprüfen und richtigzustellen: –...
  • Seite 142 (keine Schlupfkompensation). Bild 7-15 U/f-Kennlinie Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5300 U/f-Steuerung für Diagnose Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0304 Motor-Bemessungsspannung ● p0310 Motor-Bemessungsfrequenz ● p0311 Motor-Bemessungsdrehzahl ● r0313 Motor-Polpaarzahl aktuell (oder berechnet) ● p0314 Motor-Polpaarzahl ●...

  • Seite 143: Optimierung Des Strom- Und Drehzahlreglers

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.10 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers Allgemeines VORSICHT Das Optimieren des Reglers darf nur von Fachpersonal mit regelungstechnischen Kenntnissen durchgeführt werden. Zum Optimieren der Regler gibt es folgende Hilfsmittel: ● "Funktionsgenerator" im STARTER ● "Trace" im STARTER ●...

  • Seite 144: Geberloser Betrieb

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Drehzahlregelkreises ermittelt und mit Hilfe eines oder mehrerer Stromsollwertfilter bedämpft werden. Dadurch kann in der Regel eine Erhöhung der Proportionalverstärkung erreicht werden (z. B. Kp_n = 3* Wert der Voreinstellung). Nach der Einstellung des Kp_n-Wertes kann die ideale Nachstellzeit Tn_n (z. B. Erniedrigung von 10 ms auf 5 ms) ermittelt werden.
  • Seite 145 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Da die Dynamik im geberlosen Betrieb geringer ist als im Betrieb mit Geber ist zur Verbesserung der Führungsdynamik eine Vorsteuerung des Beschleunigungsmoments implementiert. Sie steuert mit Kenntnis des Antriebsmomentes unter Berücksichtigung der bestehenden Momenten- und Strombegrenzungen sowie des Lastträgheitsmoments (Motorträgheitsmoment: p0341*p0342 + Lastmoment: p1498) das benötigte Moment für eine gewünschte Drehzahldynamik zeitoptimal vor.

  • Seite 146: Umschaltung Gesteuerter/Geregelter Betrieb, Betrieb Mit/Ohne Geber

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bei drehendem Motor und Startwert der Suche ab Sollwert (p1400.11 = 1) muss der Drehzahlsollwert die gleiche Richtung wie die Istdrehzahl haben, bevor die Freigabe der Impulse gegeben wird. Eine große Drehzahlabweichung zwischen Ist- und Sollwert kann zu einer Störung führen.
  • Seite 147 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5050 Kp_n-/Tn_n-Adaption ● 5060 Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart ● 5210 Drehzahlregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0341 Motor-Trägheitsmoment ● p0342 Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor ● p0353 Motor Vorschaltinduktivität ● p0600 Motortemperatursensor für Überwachung ●...

  • Seite 148: Motordatenidentifikation

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.12 Motordatenidentifikation 7.1.12.1 Motordatenidentifikation Beschreibung Die Motordatenidentifikation (MotID) dient als Hilfsmittel zur Bestimmung der Motordaten z. B. von Fremdmotoren. Als Grundlage für die MotID muss die Erstinbetriebnahme bereits abgeschlossen sein. Dazu müssen entweder die elektrischen Motordaten (Motordatenblatt) oder die Typenschilddaten eingegeben werden und die Berechnung der Motor- /Regelungsparameter (p0340) abgeschlossen sein.
  • Seite 149 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Wenn der erweiterte Sollwertkanal vorhanden ist (r0108.08 = 1), die Parameter p1959.14 = 0 und p1959.15 = 0 sind und dort eine Drehrichtungsbegrenzung (p1110 oder p1111) aktiv ist, wird diese zum Zeitpunkt des Starts über p1960 beachtet. Ebenso wird bei p1958 = -1 die Hoch- und Rücklaufzeit des Sollwertkanals (p1120 und p1121) für die MotID übernommen.

  • Seite 150: Motordaten

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Motordaten Die Eingabe der Motordaten erfordert folgende Parameter: Tabelle 7- 8 Motordaten Asynchronmotor Permanenterregter Synchronmotor p0304 Motor-Bemessungsspannung p0305 Motor-Bemessungsstrom • • p0305 Motor-Bemessungsstrom p0311 Motor-Bemessungsdrehzahl • • p0307 Motor-Bemessungsleistung p0314 Motor-Polpaarzahl • • p0308 Motor-Bemessungsleistungsfaktor p0316 Motor-Drehmomentkonstante •...

  • Seite 151: Motordatenidentifikation - Asynchronmotor

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Parameter zur Steuerung der MotID Folgende Parameter beeinflussen die MotID: Tabelle 7- 10 Parameter zur Steuerung Stehende Messung (Motordatenidentifikation) Drehende Messung p0640 Stromgrenze p0640 Stromgrenze • • p1215 Motorhaltebremse Konfiguration p1082 Maximaldrehzahl • • p1909 Motordatenidentifikation Steuerwort p1958 Motordatenidentifikation Hoch-/Rücklaufzeit •...
  • Seite 152 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Ermittelte Daten (Gamma) Daten, die übernommen werden (p1910 = 1) r1936 Hauptinduktivität identifiziert r0382 Motor-Hauptinduktivität transformiert (Gamma) p0360 Motor-Hauptinduktivität p1590 Flussregler P-Verstärkung p1592 Flussregler Nachstellzeit r1973 Geber Strichzahl identifiziert Hinweis: Die Geberstrichzahl wird nur sehr ungenau ermittelt und ist nur zur groben Kontrolle (p0408) geeignet. Das Vorzeichen ist negativ, wenn eine Invertierung notwendig ist (p0410.0).

  • Seite 153: Motordatenidentifikation - Synchronmotor

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.12.3 Motordatenidentifikation - Synchronmotor Synchronmotor Tabelle 7- 13 Ermittelte Daten durch p1910 bei Synchronmotoren (stehende Messung) Ermittelte Daten Daten, die übernommen werden (p1910 = 1) r1912 Ständerwiderstand identifiziert p0350 Motor-Ständerwiderstand kalt + p0352 Leitungswiderstand r1925 Schwellenspannung identifiziert r1932 d-Induktivität p0356 Motor-Ständerstreuinduktivität + p0353 Motor-Vorschaltinduktivität...
  • Seite 154 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Ermittelte Daten Daten, die übernommen werden (p1960 = 1) r1969 Trägheitsmoment identifiziert p0341 Motor-Trägheitsmoment * p0342 Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor + p1498 Last-Trägheitsmoment r1973 Geber Strichzahl identifiziert Hinweis: Die Geberstrichzahl wird nur sehr ungenau ermittelt und ist nur zur groben Kontrolle (p0408) geeignet. Das Vorzeichen ist negativ, wenn eine Invertierung notwendig ist (p0410.0).

  • Seite 155: Pollageidentifikation

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0047 Status Identifikation Stillstandsmessung ● p1909 Motordatenidentifikation Steuerwort ● p1910 Motordatenidentifikation stehend Drehende Messung ● p1958 Motordatenidentifikation Hoch-/Rücklaufzeiten ● p1959 Drehende Messung Konfiguration ● p1960 Drehende Messung Auswahl 7.1.13...
  • Seite 156 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Hinweise zu den Verfahren der Pollageidentifikation Über Parameter p1980 ist das jeweilige Verfahren auswählbar. Es stehen folgende Verfahren der Pollageidentifikation zur Verfügung: ● Sättigungsbasiert 1. + 2. harmonische (p1980 = 0) ● Sättigungsbasiert 1. harmonische (p1980 = 1) ●...
  • Seite 157 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Geeignete Nullmarken sind: ● Eine Nullmarke im gesamten Verfahrbereich ● Äquidistante Nullmarken, deren relative Lagen zur Kommutierung gleich sind ● Abstandscodierte Nullmarken Bestimmung eines geeigneten Verfahrens der Pollageidentifikation Bild 7-20 Verfahrensauswahl Kommutierungswinkeloffset Inbetriebnahmeunterstützung (p1990) Über p1990 = 1 wird die Ermittlung des Kommutierungswinkeloffsets aktiviert. Der Kommutierungswinkeloffset wird in p0431 eingetragen.
  • Seite 158 Bei Auftreten der Störung F07414 wird p1990 automatisch gestartet, wenn p1980 ungleich 99 ist und p0301 nicht auf einen Listenmotor mit werksseitig justiertem Geber verweist. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0325[0...n] Motor-Pollageidentifikation Strom 1. Phase ● p0329[0...n] Motor-Pollageidentifikation Strom ●...

  • Seite 159: Vdc-Regelung

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● p1995 Pollageidentifikation bewegungsbasiert P-Verstärkung ● p1996 Pollageidentifikation bewegungsbasiert Nachstellzeit ● p1997 Pollageidentifikation bewegungsbasiert Glättungszeit 7.1.14 Vdc-Regelung Beschreibung Mit der Vdc-Regelung kann auf Über- bzw. Unterspannung der Versorgungsspannung reagiert werden. Damit kann eine Störung aufgrund der Versorgungsspannung vermieden werden und der Antrieb bleibt einsatzbereit.
  • Seite 160 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bei Netzausfall kann das Power Module die Versorgungsspannung nicht mehr aufrechterhalten werden, insbesondere dann, wenn der Motor Wirkleistung entnimmt. Um die Versorgungsspannung bei Netzausfall z. B. für einen geordneten Notrückzug aufrecht zu erhalten, kann man den Vdc_min-Regler den Antrieb aktivieren. Dieser Antrieb wird bei Unterschreiten der eingestellten Spannungsschwelle in p1248 abgebremst, um mit seiner kinetischen Energie die Versorgungsspannung aufrecht zu halten.
  • Seite 161 Spannungsschwelle (p1244) abschalten. Dies erfolgt mit Aktivierung der Vdc_max-Überwachung (p1240 = 4, 6). Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5650 Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1240 Vdc-Regler oder Vdc-Überwachung Konfiguration ● p1244 Zwischenkreisspannung Schwelle oben ●...

  • Seite 162: Dynamic Servo Control (Dsc)

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.15 Dynamic Servo Control (DSC) Beschreibung Die Funktion "Dynamic Servo Control" (DSC) ist eine Regelungsstruktur, die im schnellen Drehzahlreglertakt gerechnet und von der Steuerung mit Sollwerten im Lagereglertakt versorgt wird. Dadurch können höhere Lagereglerverstärkungen erzielt werden. Um die Funktion "Dynamic Servo Control" einzusetzen, sind folgende Voraussetzungen notwendig: ●...
  • Seite 163 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bild 7-23 Prinzip der Regelung mit DSC Aktivierung Sind die Voraussetzungen für DSC erfüllt, wird die DSC-Struktur durch logische Verschaltung der Parameter p1190 "DSC Lageabweichung XERR" und dem Parameter p1191 "DSC Lagereglerverstärkung KPC" über ein ausgewähltes, geeignetes PROFIdrive- Telegramm aktiviert.
  • Seite 164 ● Der PROFIBUS ist nicht taktsynchron (r2064[0] ungleich 1) ● Auf der Steuerungsseite ist DSC nicht eingeschaltet, damit wird KPC =0 als Wert an p1191 übermittelt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2420 PROFIdrive Standardtelegramme und Prozessdaten ● 2422 Herstellerspezifische Telegramme und Prozessdaten ●...

  • Seite 165: Fahren Auf Festanschlag

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1190 CI: DSC Lageabweichung XERR ● p1191 CI: DSC Lagereglerverstärkung KPC ● p1192[D] DSC Geberauswahl ● p1193[D] DSC Geberanpassung Faktor ● r1407.4 CO/BO: Zustandswort Geschwindigkeitsregler 7.1.16 Fahren auf Festanschlag...
  • Seite 166 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● Meldewort Bit 1 ● Prozessdatum M_Red auf die Skalierung der Momentengrenze Bild 7-24 Signale bei "Fahren auf Festanschlag" Bei Verwendung der PROFIdrive-Telegramme 2 bis 4 wird keine Momentenreduktion übertragen. Bei Aktivierung der Funktion "Fahren auf Festanschlag" wird auf die Momentengrenzen in p1520 und p1521 gefahren.
  • Seite 167 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Signalverlauf Bild 7-25 Signalverlauf bei "Fahren auf Festanschlag" Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 168 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5610 Momentenbegrenzung/-reduzierung/-Interpolator ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenze ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze ● 8012 Drehmomentmeldungen, Motor blockiert/gekippt Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration ● r1407.7 BO: Momentengrenze erreicht Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 169: Hängende Achse

    Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5060 Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenze ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0031 Drehmomentistwert geglättet ● p1513 CI: Zusatzdrehmoment 2 ● p1520 CO: Drehmomentengrenze oben/motorisch ● p1521 CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ●...

  • Seite 170: Variable Meldefunktion

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.18 Variable Meldefunktion Beschreibung Mit der Variablen Meldefunktion können BICO Quellen und Parameter mit dem Attribut traceable auf Über- bzw. Unterschreitung eines Schwellenwertes (p3295) überwacht werden. Für den Schwellenwert kann eine Hysterese (p3296) und für das Ausgangssignal (p3294) eine Anzug- bzw.
  • Seite 171 7.1 Servoregelung Funktionsplan (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5301 Servoregelung - Variable Meldefunktion Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p3290 Variable Meldefunktion Start Bit 0 = 0: variable Meldefunktion stoppen (Default-Einstellung) Bit 0 = 1: variable Meldefunktion mit aktueller Parametrierung starten...

  • Seite 172: Basisfunktionen

    Jeder umschaltbare Parameter ist einer Einheitengruppe zugeordnet, die je nach Gruppe innerhalb bestimmter Grenzen umgeschaltet werden kann. In der Parameterliste im SINAMICS S110 Listenhandbuch ist diese Zuordnung und die Einheitengruppen für jeden Parameter nachlesbar. Die Einheitengruppen können über folgende Parameter einzeln umgeschaltet werden:...

  • Seite 173: Bezugsparameter/Normierungen

    Im STARTER ist die Einheitensystem-Umschaltung unter Antriebsobjekt -> Konfiguration -> Einheiten zu finden. Die Bezugsparameter sind unter Antriebsobjekt -> Konfiguration -> Bezugsparameter zu finden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0010 Inbetriebnahme Parameterfilter ● p0100 Motornorm IEC/NEMA ● p0505 Auswahl Einheitensystem ●...
  • Seite 174 Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Hinweis Wird eine bezogene Darstellung gewählt und werden nachträglich die Bezugsparameter (z. B. p2000) geändert, so wird der bezogene Wert einiger Regelungsparameter mit angepasst, damit sich das Regelungsverhalten nicht ändert. Umgang im STARTER offline Nach der Antriebskonfiguration offline sind die Bezugsparameter voreingestellt, sie können unter dem Antrieb ->...

  • Seite 175: Wiedereinschaltautomatik

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0340 Automatische Berechnung Motor-/Regelungsparameter ● p0573 Automatische Bezugswertberechnung sperren ● p2000 Bezugsdrehzahl Bezugsfrequenz ● p2001 Bezugsspannung ● p2002 Bezugsstrom ● p2003 Bezugsdrehmoment ● r2004 Bezugsleistung ● p2005 Bezugswinkel ● p2007 Bezugsbeschleunigung 7.2.3...

  • Seite 176: Modus Bei Wiedereinschaltautomatik

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Modus bei Wiedereinschaltautomatik Tabelle 7- 19 Modus bei Wiedereinschaltautomatik p1210 Modus Bedeutung Wiedereinschaltautomatik Wiedereinschaltautomatik inaktiv sperren Quittieren aller Störungen ohne Bei p1210 = 1 werden anstehende Störungen Wiedereinschalten automatisch quittiert, wenn deren Ursache beseitigt ist. Treten nach der erfolgreichen Störquittierung erneut Störungen auf, dann werden auch diese wieder automatisch quittiert.
  • Seite 177 – Wiedereinschaltautomatik: Modus einstellen (p1210) 2. Anlaufversuche einstellen (p1211) 3. Wartezeiten einstellen (p1212, p1213) 4. Funktion prüfen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0863 CO/BO: Antriebskopplung Zustands-/Steuerwort ● p1210 Wiedereinschaltautomatik Modus ● p1211 Wiedereinschaltautomatik Anlaufversuche ● p1212 Wiedereinschaltautomatik Wartezeit Anlaufversuch ●...

  • Seite 178: Ankerkurzschlussbremse, Gleichstrombremse

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen 7.2.4 Ankerkurzschlussbremse, Gleichstrombremse Merkmale ● Für permanenterregte Synchronmotoren: – Steuerung einer externen Ankerkurzschluss-Schaltung ● Für Asynchronmotoren: Aktivierung der Gleichstrombremse ● Zuweisung als Störreaktion Beschreibung Die Ankerkurzschlussbremsung steht nur bei permanenterregten Synchronmotoren zur Verfügung. Sie wird vorzugsweise im Gefahrenfall benötigt, wenn eine geregelte Bremsung über den Frequenzumrichter nicht mehr möglich ist, z.
  • Seite 179 Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen 2000 µs p1231 = 1 p1235 r0046.4 p1230 r0002 = 19 ≥1 r1239.0 +24 V (r0046.19 = 1) r0046.20 p1236 = p1231 = 1 F07905 & A07904 & p1237 = 200 p1231 = 2 Bild 7-28 Externer Ankerkurzschluss mit/ohne Schützrückmeldung Gleichstrombremse (Asynchronmotoren) Die Gleichstrombremse wird über den Parameter p1231 = 4 (Ankerkurzschluss intern/Gleichstrombremse) aktiviert.
  • Seite 180 – Je nach Funktion: Sinnvolle Belegung der Parameter p1232 ... p1237. • Die Funktionen Interner Ankerkurzschluss (p1231 = 4 bei Synchronmotor) und Spannungschutz intern (p1231 = 3) stehen für das System SINAMICS S110 nicht zur Verfügung. • Die Fehlerreaktion "IASC/DC-Bremse" hat die zweithöchste Priorität (nur AUS2 ist höher).

  • Seite 181: Aus3-Momentengrenzen

    Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 7014 Externer Ankerkurzschluss (p0300 = 2xx oder 4xx, Synchronmotoren) ● 7017 Gleichstrombremse (p0300 = 1xx, Asynchronmotoren) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1226 Stillstandserkennung Drehzahlschwelle ● p1230[0...n] BI: Ankerkurzschluss/Gleichstrombremse Aktivierung ● p1231[0...n] Ankerkurzschluss/Gleichstrombremse Konfiguration ●...

  • Seite 182: Einfache Bremsenansteuerung

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Bild 7-30 Momentengrenzen AUS3 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenzen ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1520 Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1521 Drehmomentgrenze unten/generatorisch 7.2.6 Einfache Bremsenansteuerung 7.2.6.1 Beschreibung Merkmale ●...
  • Seite 183 Antrieb übertragen. Das Motor Module führt dann die Aktion aus und steuert den Ausgang für die Haltebremse entsprechend an. Die genaue Ablaufsteuerung ist im SINAMICS S110 Listenhandbuch (FP 2701) dargestellt. Über Parameter p1215 kann die Funktionsweise der Haltebremse konfiguriert werden.
  • Seite 184 Blocksize mit Safe Brake Relay aktiviert sein (p1278 = 0). Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2701 Einfache Bremsensteuerung (r0108.14 = 0) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0056.4 Aufmagnetisieren beendet ● r0060 CO: Drehzahlsollwert vor Sollwertfilter ● r0063 CO: Drehzahlistwert geglättet (Servo) ●...

  • Seite 185: Laufzeit (Betriebsstundenzähler)

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen 7.2.7 Laufzeit (Betriebsstundenzähler) Systemlaufzeit gesamt Die gesamte Systemlaufzeit wird in p2114 (Control Unit) angezeigt. Index 0 zeigt die Systemlaufzeit in Millisekunden an, nach Erreichen von 86.400.000 ms (24 Stunden) wird der Wert zurückgesetzt. Index 1 zeigt die Systemlaufzeit in Tagen an. Der Zählerwert wird beim Ausschalten gespeichert.

  • Seite 186: Parkende Achse Und Parkender Geber

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen 7.2.8 Parkende Achse und parkender Geber 7.2.8.1 Beschreibung Die Funktion Parken wird in zwei Varianten eingesetzt: ● "Parkende Achse" – Die Überwachung aller Geber, die der Applikation "Motorregelung" eines Antriebs zugeordnet sind, wird ausgeblendet. – Alle Geber, die der Applikation "Motorregelung" eines Antriebs zugeordnet sind, werden auf den Zustand "abgezogener Geber"...
  • Seite 187 Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Beispiel parkende Achse Im folgenden Beispiel wird eine Achse geparkt. Damit das Parken der Achse wirksam wird, muss der Antrieb z. B. über STW1.0 (AUS1) stillgesetzt werden. Alle Komponenten, die der Motorregelung zugeordnet sind (z. B. Leistungsteil und Motorgeber), werden stillgesetzt. Bild 7-32 Ablaufdiagramm parkende Achse Beispiel parkender Geber...

  • Seite 188: Beispiele Parkende Achse Und Parkender Geber

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0145 Geberschnittstelle aktivieren/deaktivieren ● r0146 Geberschnittstelle aktiv/inaktiv ● p0895 BI: Leistungsteilkomponente aktivieren/deaktivieren ● r0896.0 BO: Parkende Achse Zustandswort ● p0897 BI: Parkende Achse Anwahl 7.2.8.2 Beispiele parkende Achse und parkender Geber Beispiel parkende Achse Im folgenden Beispiel wird eine Achse geparkt.

  • Seite 189: Update Der Firmware

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Beispiel parkender Geber Im folgenden Beispiel wird ein Motorgeber geparkt. Damit das Parken des Motorgebers wirksam wird, muss der Antrieb z. B. über STW1.0 (AUS1) stillgesetzt werden. Bild 7-34 Ablaufdiagramm parkender Geber 7.2.9 Update der Firmware Das Update des Firmware-Standes ist dann erforderlich, wenn in einer neueren Version ein erweiterter Funktionsumfang zur Verfügung steht und dieser genutzt werden soll.

  • Seite 190: Firmware- Und Projekthochrüstung Im Starter

    3. Projekt auf den aktuellen Firmware-Stand updaten. – Im Projektnavigator rechten Mausklick auf das Antriebsgerät -> Zielgerät -> Geräteversion – z. B. Version "SINAMICS S110 V4.1x" auswählen -> Version ändern Firmware updaten und hochgerüstetes Projekt ins Zielgerät laden 1. Speicherkarte mit neuem Firmwarestand stecken.

  • Seite 191: Übersicht Wichtiger Parameter (Siehe Sinamics S110 Listenhandbuch)

    Positionsänderung bleiben unverändert. Man kann die Änderung des Drehsinns über die Phasenspannung nachvollziehen. Ebenfalls geht bei der Änderung des Drehsinns der absolute Positionsbezug verloren. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0069 Phasenstrom Istwert ● p1821 Drehsinn ● p1959[0...n] Drehende Messung Konfiguration ●...

  • Seite 192: Funktionsmodule

    Die Funktionsmodule können über Parameter p0108 der Control Unit (CU) aktiviert/deaktiviert werden. Mit dem Parameter p0124 (CU) kann man die READY-LED der Hauptkomponente des Antriebsobjektes blinken lassen. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0108 Antriebsobjekte Funktionsmodul ● p0124 Erkennung der Hauptkomponente über LED 7.3.2...

  • Seite 193: Beschreibung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Druck-Regelung ● Durchfluss-Regelung ● Einfache Regelungen ohne übergeordnete Steuerung Der Technologieregler besitzt folgende Eigenschaften: ● Eigene Festwerte ● Eigenes Motorpotenziometer ● PID Regler mit – zwei skalierbaren Sollwerten – Hochlaufgeber im Sollwertkanal – Filter für Ist- und Sollwertkanal –...
  • Seite 194 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● PI-Regler mit D-Anteil im Istwertkanal (p2263 = 0; Werkseinstellung) Bei diesem Reglertyp führen Istwertänderungen durch Veränderung der Störgröße zu einer (wegen des D-Anteils) verstärkten Reaktion des Stellgliedes. Führungsgrößenänderungen, die ohne Rampe sprunghaft erfolgen, wirken sich erst über die Reaktion auf den Regelprozess aus, was stellgliedschonend ist.
  • Seite 195 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bild 7-37 PID-Reglerstruktur mit parallelen Anteilen Darüber hinaus sind weitere Reglervarianten möglich: ● PI-Regler durch Ausschalten des D-Anteils (Vorhaltezeit T : p2274 = 0) ● PD-Regler durch Ausschalten des I-Anteils (Nachstellzeit T : p2285 = 0) ● P-Regler durch Ausschalten des I- und D-Anteils (p2274 = 0; p2285 = 0) Hinweis: In Werkseinstellung (p2252.1 = 1) ist der I-Anteil unabhängig von der Proportionalverstärkung (p2280).

  • Seite 196: Integration

    Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 7950 Festwerte (r0108.16 = 1) ● 7954 Motorpotenziometer (r0108.16 = 1) ● 7958 Regelung (r0108.16 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Festsollwerte ● p2201[0...n] CO: Technologieregler Festwert 1 ● ... ● p2215[0...n] CO: Technologieregler Festwert 15 ●...

  • Seite 197: Inbetriebnahme Mit Dem Starter

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● p2256 Technologieregler Sollwert 2 Skalierung ● p2257 Technologieregler Hochlaufzeit ● p2258 Technologieregler Rücklaufzeit ● p2261 Technologieregler Sollwertfilter Zeitkonstante ● p2263 Technologieregler Typ ● p2264[0...n] CI: Technologieregler Istwert ● p2265 Technologieregler Istwertfilter Zeitkonstante ● p2280 Technologieregler Proportionalverstärkung ●...
  • Seite 198 Inbetriebnahmeassistenten aktiviert. Über Parameter r0108.17 kann die Aktivierung überprüft werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 8010 Drehzahlmeldungen ● 8013 Lastüberwachung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Lastüberwachung ● p2181[D] Lastüberwachung Reaktion ● p2182[D] Lastüberwachung Drehzahlschwelle 1 ● p2183[D] Lastüberwachung Drehzahlschwelle 2 ●...

  • Seite 199: Integration

    Die Erweiterten Überwachungsfunktionen sind folgendermaßen ins System integriert. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 8010 Drehzahlmeldungen ● 8013 Lastüberwachung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Lastüberwachung ● p2181[D] Lastüberwachung Reaktion ● p2182[D] Lastüberwachung Drehzahlschwelle 1 ● p2183[D] Lastüberwachung Drehzahlschwelle 2 ●...

  • Seite 200: Erweiterte Bremsenansteuerung

    Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2704 Stillstandserkennung (r0108.14 = 1) ● 2707 Bremse öffnen und schließen (r0108.14 = 1) ● 2711 Signalausgänge (r0108.14 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0108.14 Erweiterte Bremsenansteuerung ● r0899 CO/BO: Zustandswort Ablaufsteuerung Stillstandsüberwachung ●...
  • Seite 201 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bremse öffnen und schließen ● p0855 BI: Haltebremse unbedingt öffnen ● p0858 BI: Haltebremse unbedingt schließen ● p1216 Motorhaltebremse Öffnungszeit ● p1217 Motorhaltebremse Schließzeit ● p1218[0...1] BI: Motorhaltebremse öffnen ● p1219[0...3 ] BI: Motorhaltebremse sofort schließen ● p1220 CI: Motorhaltebremse öffnen Signalquelle Schwelle ●...

  • Seite 202: Beschreibung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Tabelle 7- 21 Zustandsmeldung Erweiterte Bremsenansteuerung Signalname Parameter Zustandswort Bremse Befehl Bremse öffnen (Dauersignal) r1229.1 B_ZSW.1 Impulsfreigabe erweiterte r1229.3 B_ZSW.3 Bremsensteuerung Bremse öffnet nicht r1229.4 B_ZSW.4 Bremse schließt nicht r1229.5 B_ZSW.5 Bremsschwelle überschritten r1229.6 B_ZSW.6 Bremse Schwellwert unterschritten r1229.7 B_ZSW.7 Bremse Überwachungszeit abgelaufen...
  • Seite 203 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Notbremse Im Beispiel soll im Falle einer Notbremsung gleichzeitig elektrisch und mechanisch gebremst werden. Dies kann erreicht werden, wenn AUS3 als Auslösesignal der Notbremsung verwendet wird: p1219[0] = r0898.2 (AUS3 auf "Bremse sofort schließen"). Damit der Umrichter nicht gegen die Bremse arbeitet sollte die AUS3-Rampe (p1135) auf 0 Sekunden gestellt werden.

  • Seite 204: Inbetriebnahme

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule p1275.02 (1) p1224[0] <1> [2501 ] p1279[0] r1229.3 p0856 r1229.10 p1279[1] <1> p1142[C] & r0898.6 <1> p1152 (r0899.15) Bild 7-39 Beispiel Betriebsbremse Kranantrieb 7.3.4.5 Inbetriebnahme Die erweiterte Bremsenansteuerung wird während des Durchlaufs des Inbetriebnahmeassistenten aktiviert. Über Parameter r0108.14 kann die Aktivierung überprüft werden.

  • Seite 205: Lageregelung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.5 Lageregelung 7.3.5.1 Allgemeine Merkmale Der Lageregler besteht im Wesentlichen aus den Teilen: ● Lageistwertaufbereitung (inklusive unterlagerter Messtasterauswertung und Referenzmarkensuche) ● Lageregler (inklusive Begrenzungen, Adaption und Vorsteuerberechnung) ● Überwachungen (inklusive Stillstands-, Positionier-, dynamische Schleppabstandsüberwachung und Nockensignale) ● Eine Lageistwertaufbereitung für abstandscodierte Messsysteme steht noch nicht zur Verfügung.
  • Seite 206 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bild 7-40 Lageistwerterfassung mit rotatorischen Gebern Der Zusammenhang zwischen den physikalischen Größen und der neutralen Längeneinheit LU erfolgt bei rotatorischen Gebern über den Parameter p2506 (LU pro Lastumdrehung). Der Parameter p2506 spiegelt zusammen mit p2504, p2505 den Zusammenhang zwischen Geberinkrementen und neutraler Wegeinheit LU wieder.
  • Seite 207 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bild 7-41 Lageistwerterfassung mit linearen Gebern Bei linearem Geber wird der Zusammenhang zwischen der physikalischen Größe und der neutralen Längeneinheit LU über Parameter p2503 (LU / 10 mm) konfiguriert. Beispiel: Linearmaßstab, 10 mm sollen auf 1 µm aufgelöst werden (d. h. 1 LU = 1 µm) ->...

  • Seite 208: Lageverfolgung Lastgetriebe

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule WARNUNG Durch das Setzen des Lageistwertes (p2514 = "1"-Signal) wird standardmäßig der Lageistwert der Lageregelung auf den Wert des Konnektors p2515 gehalten. Einlaufende Geberinkremente werden nicht ausgewertet. Eine vorhandene Lagedifferenz kann in diesem Zustand nicht ausgeglichen werden. Die Lageistwertinvertierung infolge des Gebers erfolgt über Parameter p0410.

  • Seite 209: Beispiel Lagebereichserweiterung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Virtuelle Anzahl von gespeicherten Umdrehungen eines rotatorischen Absolutwertgebers (p2721) ● Lastgetriebe-Übersetzung (p2504/p2505) Hinweis Die Summe aus p0408, p0419 und p2721 ist auf 32 Bit begrenzt. Beispiel Lagebereichserweiterung Bei Absolutwertgebern ohne Lageverfolgung muss sichergestellt werden, dass der Verfahrbereich um 0 kleiner dem halben Geberbereich ist, da außerhalb dieses Bereiches nach dem Aus- und Wiedereinschalten kein eindeutiger Bezug mehr besteht (siehe Beschreibung zu Parameter p2507).
  • Seite 210 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Konfiguration des Lastgetriebes (p2720) Mit der Konfiguration dieses Parameters können folgende Punkte eingestellt werden: ● p2720.0: Aktivierung der Lageverfolgung ● p2720.1: Einstellung des Achstyps (Linear oder Rundachse) Unter einer Rundachse versteht man hier eine Modulo-Achse (Modulokorrektur kann durch übergeordnete Steuerung bzw.
  • Seite 211 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Geberauswertung löst dadurch 5 Lastumdrehungen auf, bevor der gleiche Absolutwert wieder erreicht wird. Bei Linearachsen wird die virtuelle Multiturnauflösung (p2721) auf den um 6 Bit erweiterten Wert der Multiturnauflösung des Gebers (p0421) vorbelegt (max. 32 Überläufe positiv/negativ). Danach kann der Wert für p2721 nicht mehr verändert werden.
  • Seite 212 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule muss sie explizit in allen betroffenen Antriebsdatensätzen aktiviert werden. Mögliche Anwendungen der Antriebsdatensatzumschaltung mit fortgeführter Lageverfolgung: – Stern/Dreieck-Umschaltung – andere Hochlaufzeiten/ Reglereinstellungen ● Bei einer Antriebsdatensatzumschaltung, bei der sich das Getriebe ändert, setzt die Lageverfolgung neu auf, d. h. das Verhalten nach dem Umschalten gleicht dem Verhalten nach einem POWER ON.
  • Seite 213 ● 4010 Lageistwertaufbereitung ● 4704 Lage- und Temperaturerfassung Geber 1...2 ● 4710 Drehzahlistwert- und Pollageerfassung Motorgeber (Geber 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2502[0...n] LR Geberzuordnung ● p2503[0...n] LR Längeneinheit LU pro 10 mm ● p2504[0...n] LR Motor/Last Motorumdrehungen ●...

  • Seite 214: Lageregler

    Vorsteuerung p2534 (Faktor Drehzahlvorsteuerung) kann über den Wert 0 abgeschaltet werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 4015 Lageregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2533 LR Lagesollwertfilter Zeitkonstante ● p2534 LR Drehzahlvorsteuerung Faktor ● p2535 LR Drehzahlvorsteuerung Symmetrierfilter Totzeit ●...

  • Seite 215: Überwachungen

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● p2540 CO: LR Lagereglerausgang Drehzahlgrenze ● p2541 CI: LR Lagereglerausgang Drehzahlgrenze Signalquelle 7.3.5.4 Überwachungen Merkmale ● Stillstandsüberwachung (p2542, p2543) ● Positionierüberwachung (p2544, p2545) ● Dynamische Schleppabstandsüberwachung (p2546, r2563) ● Nockenschaltwerke (p2547, p2548, p2683.8, p2683.9) Beschreibung Bild 7-44 Stillstandsüberwachung, Positionierfenster Der Lageregler überwacht den Stillstand, die Positionierung und den Schleppabstand.
  • Seite 216 Nockensignale r2683.8 bzw. r2683.9 zurückgesetzt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 4020 Stillstands-/Positionierüberwachung ● 4025 Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschaltwerke Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2530 CI: LR Lagesollwert ● p2532 CI: LR Lageistwert ● p2542 LR Stillstandsfenster ● p2543 LR Stillstandsüberwachungszeit ●...

  • Seite 217: Messtasterauswertung Und Referenzmarkensuche

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● p2546 LR Dynamische Schleppabstandsüberwachung Toleranz ● p2547 LR Nockenschaltposition 1 ● p2548 LR Nockenschaltposition 2 ● p2551 BI: LR Meldung Sollwert steht ● p2554 BI: LR Meldung Verfahrbefehl aktiv ● r2563 CO: LR Schleppabstand aktuell ● r2683.8 Lageistwert <= Nockenschaltposition 1 ●...

  • Seite 218: Integration

    ● 4010 Lageistwertaufbereitung ● 4720 Geberschnittstelle, Empfangssignale Geber 1 ... 2 ● 4730 Geberschnittstelle, Sendesignale Geber 1 ... 2 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2508 BI: LR Referenzmarkensuche aktivieren ● p2509 BI: LR Messtasterauswertung aktivieren ● p2510 BI: LR Messtasterauswertung Auswahl ●...

  • Seite 219: Einfachpositionierer

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 4010 Lageistwertaufbereitung ● 4015 Lageregler ● 4020 Stillstands-/Positionierüberwachung ● 4025 Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschaltwerke 7.3.6 Einfachpositionierer Allgemeine Beschreibung Der Einfachpositionierer dient zum absoluten/relativen Positionieren von Linear- und Rundachsen (Modulo) mit Motorgeber (indirektes Messsystem) oder Maschinengeber (direktes Messsystem).
  • Seite 220 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Referenzieren bzw. Justieren – Referenzpunkt setzen (bei ruhender Achse) – Referenzpunktfahrt (eigene Betriebsart inklusive Umkehrnockenfunktionalität, automatische Drehrichtungsumkehr, Referenzieren auf "Nocken und Gebernullmarke" oder nur "Geber-Nullmarke" oder "Externer Nullmarkenersatz (BERO)") – Fliegendes Referenzieren (Während der "normalen" Verfahrbewegung kann überlagert referenziert werden mit Hilfe der Messtasterauswertung;...

  • Seite 221: Mechanik

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6.1 Mechanik Merkmale ● Umkehrlosekompensation (p2583) ● Modulo-Korrektur (p2577) Beschreibung Bild 7-47 Umkehrlosekompensation Bei der Kraftübertragung zwischen einem bewegten Maschinenteil und seinem Antrieb tritt in der Regel Umkehrlose (Spiel) auf, da eine völlig spielfreie Einstellung der Mechanik einen zu hohen Verschleiß...
  • Seite 222 Mit Lageverfolgung empfiehlt es sich p2721 zu ändern. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3635 Interpolator ● 4010 Lageistwertaufbereitung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2576 EPOS Modulokorrektur Modulobereich ● p2577 BI: EPOS Modulokorrektur Aktivierung ● p2583 EPOS Umkehrlosekompensation...

  • Seite 223: Begrenzungen

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● r2684 CO/BO: EPOS Zustandswort 2 ● r2685 CO: EPOS Korrekturwert Inbetriebnahme mit dem STARTER Im STARTER ist die Maske Mechanik unter der Lageregelung zu finden. 7.3.6.2 Begrenzungen Beschreibung Es können die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Verzögerung begrenzt werden, sowie die Software-Endschalter und STOP-Nocken gesetzt werden.
  • Seite 224 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Maximalbeschleunigung/-verzögerung Die Parameter p2572 (Maximalbeschleunigung) und p2573 (Maximalverzögerung) legen die maximale Beschleunigung sowie die maximale Verzögerung fest. In beiden Fällen ist die Einheit 1000 LU/s Beide Werte sind relevant bei: ● Tippbetrieb ● Bearbeitung der Verfahrsätze ● Sollwertdirektvorgabe/MDI für Positionieren und Einrichten ●...
  • Seite 225 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Nach der Freigabe wird die Aktivität der Binektoreingänge p2569 (STOP-Nocken Minus) und p2570 (STOP-Nocken Plus) überprüft. Diese sind Low-aktiv ausgeführt, d. h. liegt das 0- Signal am Binektoreingang p2569 oder p2570, so sind diese aktiv. Mit der Aktivität eines STOP-Nocken (p2569 oder p2570) wird die aktuelle Bewegung mit der Maximalverzögerung (p2573) angehalten und das entsprechende Zustandsbit r2684.13 (STOP-Nocken Minus aktiv) bzw.
  • Seite 226 Die Ruckbegrenzung ist nicht aktiv beim Auftreten von Meldungen mit den Stopreaktionen AUS1 / AUS2 / AUS3. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3630 Verfahrbereichsbegrenzungen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2571 EPOS Maximalgeschwindigkeit ● p2572 EPOS Maximalbeschleunigung ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ●...

  • Seite 227: Referenzieren

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Software-Endschalter ● p2578 CI: EPOS Software-Endschalter Minus Signalquelle ● p2579 CI: EPOS Software-Endschalter Plus Signalquelle ● p2580 CO: EPOS Software-Endschalter Minus ● p2581 CO: EPOS Software-Endschalter Plus ● p2582 BI: EPOS Software-Endschalter Aktivierung ● r2683 CO/BO: EPOS Zustandswort 1 STOP-Nocken ●...
  • Seite 228 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Referenzpunkt setzen (alle Gebertypen) ● Inkrementalgeber Aktives Referenzieren (Referenzpunktfahrt (p2597 = 0)): – Referenznocken und Geber-Nullmarke (p2607 = 1) – Geber-Nullmarke (p0495 = 0) – Externe Nullmarke (p0495 ≠ 0) ● Fliegendes Referenzieren (passiv (p2597 = 1)) ●...
  • Seite 229 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule VORSICHT Beim rotatorischen Absolutwertgeber wird bei der Justage ein Bereich symmetrisch um den Nullpunkt mit jeweils dem halben Geberbereich eingerichtet, innerhalb dessen die Position nach dem Aus-/ Einschalten wieder hergestellt wird. Es darf in diesem Bereich bei deaktivierter Lageverfolgung (2720.0 = 0) nur ein Überlauf des Gebers auftreten (weitere Informationen siehe Kapitel Lageregler ->...
  • Seite 230 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Über das Signal am Binektoreingang p2595 (Start Referenzieren) bei gleichzeitiger Anwahl der Referenzpunktfahrt (0-Signal am Binektoreingang p2597 (Anwahl Referenziertyp)) wird die Fahrt auf den Referenznocken ausgelöst (p2607 = 1). Das Signal am Binektoreingang p2595 (Start Referenzieren) muss während des gesamten Referenziervorgangs gesetzt sein, andernfalls bricht der Vorgang ab.
  • Seite 231 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Steht die Achse beim Starten des Referenziervorgangs bereits auf dem Nocken, dann wird das Fahren auf dem Referenznocken nicht ausgeführt, sondern sofort mit der Synchronisation auf die Referenznullmarke begonnen (siehe Schritt 2). Hinweis Der Geschwindigkeitsoverride ist während der Fahrt auf den Nocken wirksam. Mit einem Wechsel des Encoderdatensatzes wird das Zustandsignal r2684.11 (Referenzpunkt gesetzt) zurückgesetzt.
  • Seite 232 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Der Antrieb synchronisiert auf die erste Nullmarke. Anschließend wird mit der Fahrt auf den Referenzpunkt begonnen (siehe Schritt 3). Hinweis Die Anfahrrichtung auf die Referenznullmarke ist in diesem Fall entgegengesetzt zu Achsen mit Referenznocken! Externe Nullmarke vorhanden (p0495 ≠ 0), kein Referenznocken (p2607 = 0): Die Synchronisation auf eine externe Nullmarke beginnt sofort nach Erkennen des Signals am Binektoreingang p2595 (Start Referenzieren).
  • Seite 233 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Fliegendes Referenzieren Der Modus "fliegendes Referenzieren" (auch Nachreferenzieren, Positionsüberwachung genannt), welcher durch "1"-Signal am Binektoreingang p2597 (Anwahl Referenziertyp) angewählt wird, kann in jeder Betriebsart (Tippen, Verfahrsatz und Sollwertdirektvorgabe für Positionieren/Einrichten) genutzt werden und wird der jeweiligen aktiven Betriebsart überlagert.
  • Seite 234 Im Zustand Betrieb wird zusätzlich eine Fehlermeldung (F07494) erzeugt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3612 Referenzieren ● 3614 Fliegendes Referenzieren Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2596 BI: EPOS Referenzpunkt setzen ● p2597 BI: EPOS Referenziertyp Anwahl ● p2598 CI: EPOS Referenzpunkt-Koordinate Signalquelle ●...

  • Seite 235: Verfahrsätze

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6.4 Verfahrsätze Beschreibung Es können bis zu 16 verschiedene Verfahrsätze hinterlegt werden. Die maximale Anzahl wird mit Parameter p2615 (Maximalzahl der Verfahraufträge) eingestellt. Alle Parameter, die einen Verfahrauftrag beschreiben, werden bei einem Satzwechsel wirksam, d. h. wenn: ●...
  • Seite 236 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Auftragsmodus (p2623[0...63]) Die Bearbeitung eines Verfahrauftrags kann durch den Parameter p2623 (Auftragsmodus) beeinflusst werden. Dieses wird durch das Programmieren der Verfahrsätze im STARTER automatisch beschrieben. Wert = 0000 cccc bbbb aaaa – aaaa: Ein-/Ausblenden 0000: Satz wird nicht ausgeblendet 0001: Satz wird ausgeblendet Ein ausgeblendeter Satz kann nicht über die Binektoreingänge p2625 bis p2630 binärcodiert angewählt werden, wenn dies dennoch getan wird, kommt eine Warnung.

  • Seite 237: Positionieren

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Auftragsparameter (befehlsabhängige Bedeutung) (p2622[0...63]) Zwischenhalt und Verfahrauftrag verwerfen Der Zwischenhalt wird mit einem 0-Signal an p2640 aktiviert. Nach Aktivierung wird mit der parametrierten Verzögerung (p2620 bzw. p2645) abgebremst. Der aktuelle Verfahrauftrag kann mit einem 0-Signal an p2641 verworfen werden. Nach Aktivierung wird mit der Maximalverzögerung (p2573) abgebremst.
  • Seite 238 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ENDLOS POS, ENDLOS NEG Mit diesen Aufträgen wird auf die angegebene Geschwindigkeit beschleunigt und solange gefahren, bis: ● ein Software-Endschalter erreicht wird. ● ein STOP-Nocken-Signal kommt. ● die Fahrbereichsgrenze erreicht wird. ● die Bewegung durch das Steuersignal "kein Zwischenhalt/Zwischenhalt" (p2640) unterbrochen wird.
  • Seite 239 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Interpolationstakt, d. h., wenn eine Wartezeit parametriert wird, die kleiner als ein Interpolationstakt ist, dann wird ein Interpolationstakt gewartet. Beispiel: Wartezeit: 9 ms Interpolationstakt: 4 ms wirksame Wartezeit: 12 ms Unabhängig von der parametrierten Fortsetzbedingung des vor dem WARTEN-Auftrags vorangegangenen Auftrags wird dort immer ein Genauhalt ausgeführt, bevor die Wartezeit läuft.

  • Seite 240: Fahren Auf Festanschlag

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3616 Betriebsart Verfahrsätze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2616 EPOS Verfahrsatz Satznummer ● p2617 EPOS Verfahrsatz Position ● p2618 EPOS Verfahrsatz Geschwindigkeit ● p2619 EPOS Verfahrsatz Beschleunigungsoverride ● p2620 EPOS Verfahrsatz Verzögerungsoverride ●...
  • Seite 241 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Festanschlag wird erreicht Sobald die Achse auf den mechanischen Festanschlag drückt, erhöht die Regelung im Antrieb das Moment, um die Achse weiter zu bewegen. Das Moment steigt bis auf den im Auftrag angegebenen Wert an und bleibt dann konstant. Das Zustandsbit r2683.12 "Festanschlag erreicht"...
  • Seite 242 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule in negativer Verfahrrichtung und muss so gewählt werden, dass nur ein Wegbrechen des Anschlags zur Auslösung führt. Festanschlag wird nicht erreicht Wird bis zum Bremseinsatzpunkt gefahren, ohne dass der Zustand "Festanschlag erreicht" erkannt wurde, so wird die Störung F07485 "Festanschlag nicht erreicht" mit Störreaktion AUS1 ausgegeben, die Momentengrenze aufgehoben und der Antrieb bricht den Verfahrsatz Hinweis •...

  • Seite 243: Sollwertdirektvorgabe (Mdi)

    ● 3616 Betriebsart Verfahrsätze (r0108.4 = 1) ● 3617 Fahren auf Festanschlag (r0108.4 = 1) ● 4025 Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschaltwerke (r0108.3 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1528 CI: Drehmomentgrenze oben/motorisch Skalierung ● p1529 CI: Drehmomentgrenze unten/generatorisch Skalierung ●...
  • Seite 244 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Konnektor-Eingänge – CI: MDI-Positionssollwert (p2642) – CI: MDI-Geschwindigkeitssollwert (p2643) – CI: MDI-Beschleunigungsoverride (p2644) – CI: MDI-Verzögerungsoverride (p2645) – CI: Geschwindigkeitsoverride (p2646) ● Übernahme (p2649, p2650) Beschreibung Die Funktion Sollwertdirektvorgabe ermöglicht Positionieren (absolut, relativ) und Einrichten (endlos lagegeregelt) mittels direkter Sollwertvorgaben (z. B. über die SPS mittels Prozessdaten).
  • Seite 245 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● p2649 ist "1" und positive Flanke auf p2647 ● p2649 ist "0" und p2647 ist "1" – positive Flanke auf p2650 oder – positive Flanke auf p2649 Bild 7-52 Sollwertübernahme MDI-Mode bei Verwendung des PROFIdrive-Telegramms 110 Wird der Konnektoreingang p2654 mit einen Konnektoreingang <>...

  • Seite 246: Tippen

    Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3618 EPOS - Betriebsart Sollwertdirektvorgabe/MDI, Dynamikwerte ● 3620 EPOS - Betriebsart Sollwertdirektvorgabe/MDI Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2577 BI: EPOS Modulokorrektur Aktivierung ● p2642 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Positionssollwert ● p2643 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Geschwindigkeitssollwert ●...
  • Seite 247 Bild 7-53 Betriebsart Tippen Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3610 EPOS - Betriebsart Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2585 EPOS Tippen 1 Sollgeschwindigkeit ● p2586 EPOS Tippen 2 Sollgeschwindigkeit ● p2587 EPOS Tippen 1 Verfahrweg ●...

  • Seite 248: Zustandssignale

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6.8 Zustandssignale Im Folgenden werden die für den Positionierbetrieb relevanten Zustandssignale beschrieben. Nachführbetrieb aktiv (r2683.0) Das Zustandssignal "Nachführbetrieb aktiv" zeigt an, dass der Nachführbetrieb eingenommen wurde, was durch den Binektoreingang p2655 "Nachführbetrieb" oder durch eine Störung geschehen kann. In diesem Zustand wird der Lagesollwert dem Lageistwert nachgeführt, d.
  • Seite 249 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Nockenschaltsignal 1 (r2683.8) Nockenschaltsignal 2 (r2683.9) Mit diesen Signalen kann die Funktion elektronischer Nocken realisiert werden. Nockenschaltsignal 1 ist 0, wenn die Lageistposition größer als p2547 ist, andernfalls 1. Nockenschaltsignal 2 ist 0, wenn die Lageistposition größer als p2548 ist, andernfalls 1. Das Signal wird also gelöscht, wenn sich der Antrieb hinter der Nockenschaltposition befindet.

  • Seite 250: Erweiterter Sollwertkanal

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Sollwertübernahme", wenn Übernahmeart über Flanke angewählt wurde (Binektoreingang p2649 "0"-Signal)). Geschwindigkeitsbegrenzung aktiv (r2683.1) Überschreitet die aktuelle Sollgeschwindigkeit unter Berücksichtigung des Geschwindigkeitsoverrides die Maximalgeschwindigkeit p2571, dann wird sie begrenzt und das Steuersignal gesetzt. 7.3.7 Erweiterter Sollwertkanal Beschreibung Der erweiterte Sollwertkanal in der Betriebsart Servo ist über Werkseinstellung deaktiviert. Sollte ein erweiterter Sollwertkanal benötigt werden, muss dieser aktiviert werden.
  • Seite 251 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bild 7-54 Erweiterter Sollwertkanal Eigenschaften des Erweiterten Sollwertkanals ● Haupt/Zusatzsollwert, Sollwertskalierung ● Drehrichtungsbegrenzung und Drehrichtungsumschaltung ● Ausblendbänder und Sollwertbegrenzung ● Hochlaufgeber Sollwertquellen Der Sollwert der Regelung kann aus verschiedenen Quellen über BICO-Technik verschaltet werden: z. B. auf p1070 CI: Hauptsollwert (siehe Funktionsplan 3030). Es gibt folgende Möglichkeiten der Sollwertvorgabe: ●...

  • Seite 252: Tippen

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.7.3 Tippen Beschreibung Diese Funktion kann über Digitaleingänge oder Feldbus (z. B. PROFIBUS) angewählt werden. Damit wird der Sollwert über p1058[D] und p1059[D] vorgegeben. Bei Anliegen eines Tipp-Signals beschleunigt der Motor mit der Beschleunigungsrampe des Hochlaufgebers (bezogen auf die Maximaldrehzahl p1082; siehe Bild "Ablaufdiagramm Tippen 1 und Tippen 2") auf den Tipp-Sollwert.
  • Seite 253 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bild 7-56 Ablaufdiagramm Tippen 1 und Tippen 2 Eigenschaften Tippen ● Werden beide Tipp-Signale gleichzeitig gegeben, wird die augenblickliche Drehzahl beibehalten (Konstantfahrphase). ● Das Anfahren und Verlassen von Tippsollwerten erfolgt über den Hochlaufgeber. ● Tippen ist aus dem Zustand "Einschaltbereit" und aus der AUS1-Rücklauframpe heraus möglich.
  • Seite 254 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Ablauf Tippen Bild 7-57 Ablauf Tippen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 255 ZSW1.11 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2610 Ablaufsteuerung - Steuerwerk ● 3030 Sollwertaddition, Sollwertskalierung, Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1055[C] BI: Tippen Bit 0 ● p1056[C] BI: Tippen Bit 1 ● p1058[D] Tippen 1 Drehzahlsollwert ●...

  • Seite 256: Drehzahlfestsollwerte

    – Nicht verwendete Binektoreingänge wirken wie "0"-Signal Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Übersichten - Sollwertkanal ● 3010 Drehzahlfestsollwerte Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1001[D] CO: Drehzahlfestsollwert 1 ● ... ● p1004[D] CO: Drehzahlfestsollwert 4 ●...

  • Seite 257: Motorpotenziometer

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.7.5 Motorpotenziometer Beschreibung Mit dieser Funktion wird ein elektromechanisches Potenziometer für die Sollwertvorgabe nachgebildet. Zur Sollwertvorgabe kann zwischen Handbetrieb und Automatikbetrieb umgeschaltet werden. Der vorgegebene Sollwert wird einem internen Hochlaufgeber zugeführt. Setzwerte und Anfangswerte sowie Bremsen mit AUS1 erfolgt ohne Hochlaufgeber des Motorpotenziometers.
  • Seite 258 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 2501 Steuerwort Ablaufsteuerung ● 3020 Motorpotenziometer Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1030[D] Motorpotenziometer Konfiguration ● p1035[C] BI: Motorpotenziometer Sollwert höher ● p1036[C] BI: Motorpotenziometer Sollwert tiefer ● p1037[D] Motorpotenziometer Maximaldrehzahl ●...

  • Seite 259: Haupt-/Zusatzsollwert Und Sollwertmodifikation

    Bild 7-58 Sollwertaddition, Sollwertskalierung Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3030 Haupt-/Zusatzsollwert, Sollwertskalierung, Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1070[C] CI: Hauptsollwert ● p1071[C] CI: Hauptsollwert Skalierung ● p1075[C] CI: Zusatzsollwert ● p1076[C] CI: Zusatzsollwert Skalierung...

  • Seite 260: Drehrichtungsbegrenzung Und Sollwertinvertierung

    Der Motor kann mit der Minimaldrehzahl in negativer Richtung drehen, obwohl p1110 = 1 gesetzt ist. Bild 7-59 Drehrichtungsbegrenzung, Richtungsumkehr Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3040 Drehrichtungsbegrenzung und Drehrichtungsumschaltung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 261: Ausblendbänder Und Sollwertbegrenzungen

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1110[C] BI: Drehrichtung negativ sperren ● p1111[C] BI: Drehrichtung positiv sperren ● p1113[C] BI: Sollwert Invertierung Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Drehzahlsollwert" in der Funktionsleiste mit dem Symbol angewählt.
  • Seite 262 Bild 7-60 Ausblendbänder, Sollwertbegrenzungen Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3050 Ausblendbänder und Drehzahlbegrenzungen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Sollwertbegrenzungen ● p1080[D] Minimaldrehzahl ● p1082[D] Maximaldrehzahl ● p1083[D] CO: Drehzahlgrenze positive Drehrichtung ● r1084 Drehzahlgrenze positiv wirksam ●...

  • Seite 263: Hochlaufgeber

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Ausblendbänder ● p1091[D] Ausblenddrehzahl 1 ● ... ● p1094[D] Ausblenddrehzahl 4 ● p1101[D] Ausblenddrehzahl Bandbreite Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Drehzahlbegrenzung" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-61 Starter-Symbol "Drehzahlbegrenzung" 7.3.7.9 Hochlaufgeber Beschreibung Der Hochlaufgeber dient zur Beschleunigungsbegrenzung bei sprunghaften Änderungen des...

  • Seite 264: Eigenschaften Des Einfachhochlaufgebers

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Eigenschaften des Einfachhochlaufgebers Bild 7-62 Hoch- und Rücklauf beim Einfachhochlaufgeber ● Hochlaufzeit Tup p1120[D] ● Rücklaufzeit Tdn p1121[D] ● AUS 3-Rücklauframpe – AUS 3-Rücklaufzeit p1135[D] ● Hochlaufgeber setzen – Setzwert Hochlaufgeber p1144[C] – Signal Hochlaufgeber setzen p1143[C] ●...
  • Seite 265 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Hochlaufzeit Tup p1120[D] ● Rücklaufzeit Tdn p1121[D] ● Anfangsverrundung IR p1130[D] ● Endverrundung FR p1131[D] ● Verrundungsart p1134[D] ● Effektive Hochlaufzeit Tup_eff = Tup + (IR/2 + FR/2) ● Effektive Rücklaufzeit Tdn_eff = Tdn + (IR/2 + FR/2) ●...
  • Seite 266 Nachführung bei Ansprechen der Momentenbegrenzung aktiviert. Damit überschreitet der Hochlaufgeberausgang den Drehzahlistwert nur um eine in p1145 einstellbare Abweichung. ● t1 und t2 fast identisch Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3060 Einfachhochlaufgeber ● 3070 Erweiterter Hochlaufgeber ●...
  • Seite 267 Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Hochlaufgeber" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-65 Starter-Symbol "Hochlaufgeber" Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1115 Hochlaufgeber Auswahl ● p1120[D] Hochlaufgeber Hochlaufzeit ● p1121[D] Hochlaufgeber Rücklaufzeit ●...
  • Seite 268 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 269: Safety Integrated Functions

    Safety Integrated Functions Normen und Vorschriften 8.1.1 Allgemeines 8.1.1.1 Zielsetzung Aus der Verantwortung, die Hersteller und Betreiber technischer Einrichtungen und Produkte für die Sicherheit haben, resultiert die Forderung, Anlagen, Maschinen und andere technische Einrichtungen so sicher zu machen, wie es nach dem Stand der Technik möglich ist.

  • Seite 270: Maschinensicherheit In Europa

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften ● Vermeidung systematischer Fehler, ● Beherrschung systematischer Fehler, ● Beherrschung zufälliger Fehler oder Ausfälle. Das Maß für die erreichte funktionale Sicherheit ist die Wahrscheinlichkeit gefährlicher Ausfälle, die Fehlertoleranz und die Qualität, die durch eine Minimierung von systematischen Fehlern gewährleistet werden soll.

  • Seite 271: Harmonisierte Europanormen

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften erfolgen." "Die Maßnahmen müssen...Unfallrisiken...ausschließen...!" ● "Bei der Wahl der angemessenen Lösungen muss der Hersteller folgende Grundsätze anwenden, und zwar in der angegebenen Reihenfolge: – Beseitigung oder Minimierung der Gefahren (Integration des Sicherheitskonzepts in die Entwicklung und den Bau der Maschine);...

  • Seite 272: Normen Zur Realisierung Sicherheitsrelevanter Steuerungen

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Zu Typ B-Normen/Gruppennormen B-Normen sind alle Normen mit sicherheitstechnischen Aussagen, die mehrere Arten von Maschinen betreffen können. Auch die B-Normen richten sich primär an die Normensetzer für C-Normen. Sie können jedoch auch für Hersteller bei Konstruktion und Bau einer Maschine hilfreich sein, wenn keine C-Normen vorliegen.
  • Seite 273 Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Bild 8-1 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen Die Anwendungsbereiche der EN ISO 13849-1, EN 62061 und EN 61508 ähneln sich weitgehend. Zur Entscheidungshilfe für den Anwender haben deshalb die IEC- und ISO- Gremien die Anwendungsbereiche beider Normen in einer gemeinsamen Tabelle in der Einleitung der Normen präzisiert.

  • Seite 274: En Iso 13849-1 (Früher En 954-1)

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften C kombiniert mit A oder C kombiniert mit A und B siehe Anmerkung 2 siehe Anmerkung 3 "X" zeigt, dass der Punkt von dieser Norm abgedeckt wird. Anmerkung 1: Vorgesehene Architekturen sind im Anhang B der EN ISO 13849-1 beschrieben und geben einen vereinfachten Ansatz für die Quantifizierung.

  • Seite 275: En 62061

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.5 EN 62061 Die EN 62061 (identisch zu IEC 62061) ist eine sektorspezifische Norm unterhalb der IEC/EN 61508. Sie beschreibt die Realisierung sicherheitsrelevanter elektrischer Steuerungssysteme von Maschinen und betrachtet den gesamten Lebenszyklus von der Konzeptphase bis zur Außerbetriebnahme.

  • Seite 276: Normenreihe En 61508 (Vde 0803)

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften ● T2: Diagnose-Testintervall diagnostic test interval ● β: Empfindlichkeit für Fehler gemeinsamer Ursache susceptibility to common cause failure ● DC: Diagnosedeckungsgrad diagnostic coverage Der PFH -Wert der sicherheitsgerichteten Steuerung ermittelt sich aus der Addition der einzelnen PFH -Werte der Teilsysteme.

  • Seite 277: Risikoanalyse/-Beurteilung

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften ● Es existiert keine harmonisierte Norm für den betreffenden Anwendungsbereich. In diesem Fall darf der Hersteller die EN 61508 verwenden. Sie hat aber keine Vermutungswirkung. ● Aus einer harmonisierten Europäischen Norm (z. B. EN 62061, EN 954 bzw. EN ISO 13849, EN 60204-1) wird auf die EN 61508 verwiesen.
  • Seite 278 Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften ● Risikoanalyse – Bestimmung der Grenzen der Maschine (EN ISO 12100-1, EN ISO 14121-1 Abs. 5) – Identifizierung der Gefährdungen (EN ISO 12100-1, EN ISO 14121-1 Abs.6) – Verfahren zur Risikoeinschätzung (EN 1050 Abs. 7) ●...

  • Seite 279: Risikominderung

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.8 Risikominderung Die Risikominderung einer Maschine kann, außer durch strukturelle Maßnahmen, auch durch sicherheitsrelevante Steuerungsfunktionen erfolgen. Für die Realisierung dieser Steuerungsfunktionen sind, abgestuft nach der Höhe des Risikos, besondere Anforderungen zu beachten, die in EN 954-1 bzw. EN ISO 13849-1 (früher EN 954-1) und, für elektrische Steuerungen insbesondere mit programmierbarer Elektronik, in EN 61508 oder EN 62061 beschrieben sind.

  • Seite 280: Nrtl-Listung

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Die für Arbeitssicherheit relevanten Regeln der OSHA sind in OSHA 29 CFR 1910.xxx ("OSHA Regulations (29 CFR) PART 1910 Occupational Safety and Health") beschrieben. (CFR: Code of Federal Regulations.) http://www.osha.gov Die Anwendung der Standards ist in 29 CFR 1910.5 "Applicability of standards" geregelt. Das Konzept ist ähnlich wie in Europa.

  • Seite 281: Ansi B11

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 1. Steuerungssysteme, die Software basierte Controller enthalten, müssen – falls ein einzelner Fehler auftritt, (a) zum Abschalten des Systems in einen sicheren Zustand führen (b) Wiederanlauf verhindern bis der Fehler beseitigt ist (c) unerwarteten Anlauf verhindern –...

  • Seite 282: Betriebsmittelvorschriften

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Tabelle 8- 1 Japanische Standards ISO/IEC-Nummer JIS-Nummer Bemerkung ISO12100-1 JIS B 9700-1 frühere Bezeichnung TR B 0008 ISO12100-2 JIS B 9700-2 frühere Bezeichnung TR B 0009 ISO14121- 1 / EN1050 JIS B 9702 ISO13849-1 JIS B 9705-1 ISO13849-2...

  • Seite 283: Weitere Literatur

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Unter der folgenden Internetadresse können Informationsblätter heruntergeladen werden: http://www.bgmetallsued.de/downloads Dort ist die Kategorie Fachausschuss Infoblätter auszuwählen. 8.1.6.2 Weitere Literatur ● Safety Integrated, Das Sicherheitsprogramm für die Industrien der Welt (5. Auflage und Nachtrag), Bestell-Nr. 6ZB5 000-0AA01-0BA1 ●...

  • Seite 284: Allgemeines Zu Sinamics Safety Integrated

    Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 8.2.1 Unterstützte Funktionen Die hier erwähnten Funktionen sind konform den Normen IEC 61508, Performance Level d (PL d) nach ISO 13849-1 (ehemals EN 954-1) und IEC 61800-5-2. Es gibt folgende Safety Integrated-Funktionen (SI-Funktionen): ●...

  • Seite 285: Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort

    Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Voraussetzungen für die Extended Functions ● Eine entsprechende Lizenz für Extended Functions Für den Betrieb der Safety Integrated Extended Functions ist im Gegensatz zu den Basic Functions eine entsprechende Lizenz erforderlich. Der zugehörige License Key wird in Parameter p9920 im ASCII-Code eingetragen.
  • Seite 286 Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated ACHTUNG Folgende Safety-Parameter sind nicht durch das Safety-Passwort geschützt: • p9370 SI Motion Abnahmetestmodus (Power Module) • p9570 SI Motion Abnahmetestmodus (Control Unit) • p9533 SI Motion SLS Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung • p9705 BI: SI Motion Teststop Signalquelle Überprüfung der Prüfsumme Innerhalb der Safety-Parameter gibt es für jeden Überwachungskanal je einen Parameter für die Ist-Prüfsumme über die checksummengeprüften Safety-Parameter.
  • Seite 287 3. Safety Integrated neu in Betrieb nehmen. Oder wenden Sie sich an Ihre Zweigniederlassung für eine Löschung des Passwortes (Antriebsprojekt muss vollständig zur Verfügung gestellt werden). Übersicht wichtiger Parameter zu "Passwort" (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9761 SI Passwort Eingabe ● p9762 SI Passwort neu ●...

  • Seite 288: Systemmerkmale

    ● Sicherheitsintegritätsgrad 2 (SIL 2) nach IEC 61508. Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich. 8.3.2 Sicherheitshinweise Hinweis Es gibt weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken außerhalb dieses Kapitels, die an den...
  • Seite 289 Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale WARNUNG Die Safety Integrated Funktionen können erst nach vollständigem Hochlauf aktiv werden. Der Systemhochlauf ist ein kritischer Betriebszustand, bei dem ein erhöhtes Risiko besteht. In dieser Phase dürfen sich keine Personen im unmittelbaren Gefahrenbereich aufhalten. Außerdem ist bei Vertikalachsen zu beachten, dass sich die Antriebe im momentenlosen Zustand befinden.

  • Seite 290: Versagenswahrscheinlichkeit Der Sicherheitsfunktionen (Pfh-Werte)

    Antriebsgerätes, dessen Hardware-Konfiguration und von den PFH-Werten der weiteren für die Sicherheitsfunktion verwendeten Komponenten ab. Für das Antriebsgerät SINAMICS S110 werden PFH-Werte in Abhängigkeit von der Hardware-Konfiguration (Ansteuerungsart, ...) zur Verfügung gestellt. Es wird dabei keine Unterscheidung zwischen den einzelnen integrierten Sicherheitsfunktionen gemacht.

  • Seite 291: Reaktionszeiten

    Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale 8.3.4 Reaktionszeiten Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und Power Module Tabelle 8- 2 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und Power Module Funktion typisch worst case 2 x r9780 + 4 ms 4 x r9780 + 4 ms 4 x r9780 + 4 ms 8 x r9780 + 4 ms...

  • Seite 292: Restrisiko

    Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale 8.3.5 Restrisiko Der Maschinenhersteller ist durch die Fehleranalyse in der Lage, das Restrisiko an seiner Maschine bezüglich des Antriebsgerätes zu bestimmen. Es sind folgende Restrisiken bekannt: WARNUNG Aufgrund von bei elektrischen Systemen prinzipbedingt möglichen Hardware-Fehlern ergibt sich ein zusätzliches Restrisiko, welches durch den PFH-Wert ausgedrückt wird.
  • Seite 293 Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale WARNUNG Werden bei einem 1-Gebersystem durch: a) einen einzelnen elektrischen Fehler im Geber oder b) einen Geberwellenbruch (bzw. Lösung der Geberwellenkupplung) oder Lösung der Gebergehäusebefestigung die Gebersignale statisch (d. h. sie folgen der Bewegung nicht mehr, haben aber korrekte Pegel), so wird dieser Fehler bei stehendem Antrieb (z.

  • Seite 294: Basic Functions

    Safety Integrated Functions 8.4 Basic Functions Basic Functions 8.4.1 Safe Torque Off (STO) Beschreibung allgemein Die Funktion "Safe Torque Off" (STO) dient in Verbindung mit einer Maschinenfunktion oder im Fehlerfall zum sicheren Abtrennen der momentenbildenden Energiezufuhr zum Motor. Nach der Anwahl der Funktion befindet sich das Antriebsgerät im "Sicheren Zustand". Das Wiedereinschalten ist über die Einschaltsperre verriegelt.
  • Seite 295 Safety Integrated Functions 8.4 Basic Functions ACHTUNG Die gleichzeitige Ansteuerung über Safety-Klemmen und PROFIsafe kann nicht aktiviert werden. ● STO über Onboard-Klemme (F-DI 0, Basic Functions): – p9601.0 = 1, p9801.0 = 1 – p9601.2 = 0, p9801.2 = 0 –...

  • Seite 296: Parameter-Übersicht (Siehe S110 Listenhandbuch)

    Safety Integrated Functions 8.4 Basic Functions Wiederanlauf nach Anwahl der Funktion "Safe Torque Off" 1. Funktion in jedem Überwachungskanal über die Eingangsklemmen abwählen. 2. Antriebsfreigaben geben. 3. Einschaltsperre aufheben und wieder einschalten. – 1/0-Flanke an Eingangssignal "EIN/AUS1" (Einschaltsperre aufheben) – 0/1-Flanke an Eingangssignal "EIN/AUS1" (Antrieb einschalten) 4.

  • Seite 297: Safe Stop 1 (Ss1, Time Controlled)

    Safety Integrated Functions 8.4 Basic Functions 8.4.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Beschreibung allgemein Mit der Funktion "Safe Stop 1" kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1:2006 der Stop- Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" mit der AUS3- Rampe (p1135) ab und geht nach der Verzögerungszeit in p9652/p9852 in den Zustand "Safe Torque Off"...

  • Seite 298: Safe Brake Control (Sbc)

    Safety Integrated Functions 8.4 Basic Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● siehe Funktion "Safe Torque Off" ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9652 SI Safe Stop 1 Verzögerungszeit (Control Unit) ● p9852 SI Safe Stop 1 Verzögerungszeit (Power Module) 8.4.3...

  • Seite 299: Safety-Störungen

    = 4 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 12 ms R_typ = 8 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 20 ms R_max Parameter-Übersicht (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r9780 SI Überwachungstakt (Control Unit) ● r9880 SI Überwachungstakt (Power Module) 8.4.4 Safety-Störungen...

  • Seite 300: Quittierung Der Safety-Störungen

    Safety Integrated Functions 8.4 Basic Functions Tabelle 8- 5 Stopreaktionen bei Safety Integrated Basic Functions Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP A nicht Bei allen nicht Sichere Impulslöschung Motor "trudelt" aus bzw. wird quittierbar quittierbaren Safety- über den Abschaltpfad über die Haltebremse Störungen mit des jeweiligen gebremst.
  • Seite 301 Quittierung vom Ruhezustand "0" erst auf "1" und dann wieder auf "0" gesetzt werden. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S110 Listenhandbuch Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 302: Zwangsdynamisierung

    Safety Integrated Functions 8.4 Basic Functions 8.4.5 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung bzw. Test der Abschaltpfade Die Zwangsdynamisierung der Abschaltpfade dient der rechtzeitigen Fehleraufdeckung in der Software und Hardware der beiden Überwachungskanäle und wird durch die An-/Abwahl der Funktion "Safe Torque Off" automatisch durchgeführt. Um die Anforderungen aus der EN 954-1 / ISO 13849-1 nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, sind die beiden Abschaltpfade innerhalb eines Zeitintervalles mindestens einmal auf korrekte Wirkungsweise zu testen.

  • Seite 303: Extended Functions

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions Extended Functions 8.5.1 Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled) Beschreibung allgemein Mit der Funktion "Safe Stop 1" kann ein Stillsetzen nach IEC 60204-1 der Stop-Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" an der AUS3-Rampe (p1135) ab und geht nach der Verzögerungszeit (p9356/p9556) oder nach Erreichen der Abschaltdrehzahl (p9360/p9560) in den Zustand "Safe Torque Off"...
  • Seite 304 Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions Hinweis Die Anwahl von SS1 kann dazu führen, dass das den Drehzahlsollwert vorgebende Gerät (SPS, Motion Controller, EPOS) die Rampenfunktion durch eine Auslösung von AUS2 unterbricht. Ursache: Eigene Fehlerreaktion, ausgelöst durch unerwartete AUS3-Aktivierung. Durch geeignete Parametrierung oder Verdrahtung muss dem den Drehzahlsollwert vorgebenden Gerät die Auslösung von SS1 bekannt gemacht werden, damit die Fehlerreaktion AUS2 durch das Gerät verhindert werden kann.

  • Seite 305: Safe Stop 2 (Ss2)

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Power Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ● p9348 SI Motion SBR Istgeschwindigkeit Toleranz (Power Module) ●...
  • Seite 306 Systemfehler: ● STOP F mit anschließendem STOP A ● Safety-Meldung C01711/C30711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Power Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ●...

  • Seite 307: Safe Operating Stop (Sos)

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions 8.5.3 Safe Operating Stop (SOS) Beschreibung Die Funktion dient zur sicheren Überwachung der Stillstandsposition eines Antriebs. Bei aktivem SOS können z. B. geschützte Maschinenbereiche betreten werden, ohne die Maschine abzuschalten. Der Stillstand des Antriebs wird über ein SOS-Toleranzfenster (p9330 und p9530) überwacht.

  • Seite 308: Safely-Limited Speed (Sls)

    Auflösung der Groblage (4-fache Strichzahl pro Umdrehung) erfolgt (siehe Kapitel "Sichere Istwerterfassung"). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Power Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ●...
  • Seite 309 Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions Verzögerungszeit Bild 8-6 Verzögerungszeit SLS-Stufenumschaltung In p9533 kann eine Sollgeschwindigkeitsbegrenzung in Prozent eingegeben werden. Aus dieser wird je nach gewählter Geschwindigkeitsbegrenzung p9531[x] eine Sollgeschwindigkeitsbegrenzung r9733 berechnet. Im Gegensatz zur Parametrierung der SI Grenzwerte gibt dieser Parameter den motorseitigen und nicht den lastseitigen Grenzwert vor.
  • Seite 310 Geschwindigkeits-Grenzwertes liegt. Ist nach Ablauf der Zeit die aktuelle Geschwindigkeit größer als der neue Grenzwert, wird eine entsprechende Meldung mit der projektierten Stopreaktion erzeugt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9301.0 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Power Module) ● p9501.0 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ●...

  • Seite 311: Safe Speed Monitor (Ssm)

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions 8.5.5 Safe Speed Monitor (SSM) Beschreibung Die Funktion SSM dient zur sicheren Anzeige der Unterschreitung einer Geschwindigkeitsgrenze (p9346/p9546) (z. B. zur Stillstandserkennung) in beide Drehrichtungen. Zur Weiterverarbeitung steht ein sicheres Ausgangssignal zur Verfügung. Die Funktion wird automatisch angewählt, sobald die Extended Functions über p9301.0 = p9501.0 = 1 freigegeben sind.
  • Seite 312 ● einstellbarer PT1-Filter über p9345 und p9545 ● sicheres Ausgangssignal ● keine Stopreaktion Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9345 SI Motion Filterzeit nx (Power Module) ● p9545 SI Motion Filterzeit nx (Control Unit) ● p9346 SI Motion Geschwindigkeitsgrenze n_x (Power Module) ●...

  • Seite 313: Safe Acceleration Monitor (Sbr)

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions 8.5.6 Safe Acceleration Monitor (SBR) Beschreibung Die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SBR) ist eine sichere Überwachung auf Beschleunigung. Sie ist keine eigenständige Sicherheitsfunktion, sie ist Bestandteil der Safety-Funktionen SS1 (time and acceleration controlled) und SS2 (bzw. STOP B und STOP C).
  • Seite 314 Merkmale ● Bestandteil der Funktionen SS1 (time- and acceleration controlled) und SS2 ● Parametrierbare minimal überwachte Abschaltdrehzahl Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9346 SI Motion Geschwindigkeitsgrenze n_x (Power Module) ● p9546 SI Motion Geschwindigkeitsgrenze n_x (Control Unit) ●...

  • Seite 315: Safety-Störungen

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions 8.5.7 Safety-Störungen Stopreaktionen Bei den Störungen von Safety Integrated Extended Functions und bei Grenzwertüberschreitungen können folgende Stopreaktionen ausgelöst werden: Tabelle 8- 7 Übersicht Stopreaktionen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP A Bei allen quittierbaren Safety- Sofortige Impulslöschung Antrieb trudelt aus Störungen mit Impulslöschung.
  • Seite 316 Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions Einschaltverzögerungen bei Übergang der Stopreaktionen ● t : p9356/p9556 ● t : p9352/p9552 ● t p9353/p9553 ● t : p9658/p9858 ● t : p9355/p9555 ● n : p9360/p9560 Abschalt Prioritäten der Stopreaktionen Tabelle 8- 8 Prioritäten der Stopreaktionen Prioritätseinstufung Stopreaktion höchste Priorität...

  • Seite 317: Quittierung Von Safety-Störungen

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions In den einzelnen Sicherheitsfunktionen gibt es keine übergreifende Priorität. Ein SOS ist z.B. weiterhin aktiv, auch wenn ein STO angefordert ist. Die Sicherheitsfunktionen, die ein Abbremsen des Antriebs verursachen (STO, SS1, SS2) sind mit fallender Priorität von oben nach unten eingetragen.

  • Seite 318: Meldepuffer

    Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S110 Listenhandbuch 8.5.8 Meldepuffer Neben dem Störpuffer für Störungen F... und dem Warnpuffer für Warnungen A... gibt es speziell für Safety Extended Functions auch einen Meldepuffer für die Safety-Meldungen C...
  • Seite 319 Der Meldepuffer wird wie folgt gelöscht: p9752 = 0. Der Parameter p9752 (SI Meldungsfälle Zähler) wird bei auch bei POWER ON auf 0 zurückgesetzt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r2139.0...8 CO/BO: Zustandswort Störungen/Warnungen 1 ● r9744 SI Meldungspufferänderungen Zähler ●...

  • Seite 320: Sichere Istwerterfassung

    Unterstützte Gebersysteme Die Safety-Funktionen, bei denen die Bewegung überwacht wird (z. B. SS2, SOS, SLS und SSM) benötigen eine sichere Istwerterfassung. Für SINAMICS S110 kann zur sicheren Drehzahl-/Lageerfassung nur ein 1-Geber-System verwendet werden. 1-Gebersystem Bei einem 1-Gebersystem wird der Motorgeber für die sicheren Istwerte des Antriebs verwendet.
  • Seite 321 Anzeige der Positionsgenauigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung des Istwertes für die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen maximal garantiert werden kann Beide Parameter r9730/r9731 sind abhängig von dem jeweiligen Gebertyp. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9301.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Power Module), Freigabe Istwertsynchronisation ●...

  • Seite 322: Zwangsdynamisierung

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions ● p9517 SI Motion Linearmaßstab Gitterteilung (Control Unit) ● p9318 SI Motion Geberstriche pro Umdrehungen (Power Module) ● p9518 SI Motion Geberstriche pro Umdrehung (Control Unit) ● p9319 SI Motion Feinauflösung Gn_XIST1 ● p9519 SI Motion Feinauflösung G1_XIST1 (Control Unit) ●...

  • Seite 323: Zwangsdynamisierung Der F-Di/F-Do

    Safety Integrated Functions 8.5 Extended Functions gesetzt, das über BICO auf einen Ausgang oder ein PZD-Bit gelegt werden kann. Der Betrieb der Maschine wird durch diese Warnung nicht beeinträchtigt. Der Teststop muss zu einem für die Applikation geeigneten Zeitpunkt durchgeführt werden und muss deshalb applikativ angestoßen werden.

  • Seite 324: Ansteuerung Der Sicherheitsfunktionen

    Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen ● F-DO an einem F-DI eines Sicherheitsgerätes (wie in Kapitel Applikationsbeispiele/Ein-/Ausgangs-Verschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit CU305 dargestellt) ⇒ Bei der Dynamisierung des F-DO wird die korrekte Funktion der beiden Ausgangstreiber des F-DO durch den F-DI des angeschlossenen Sicherheitsgerätes geprüft.

  • Seite 325: Ansteuerung Der Basic Functions Über Ein Sicheres Eingangsklemmenpaar

    ● Zweikanalige Struktur über zwei Eingangsklemmen als sicheres Eingangsklemmenpaar ● Eingangsfilter gegen Testsignale mit einer Dunkelzeit < 1 ms Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S110 Die digitalen Eingangsklemmen DI16 und DI17 sind als F-DI0 für die Ansteuerung der Basic Functions festgelegt, wenn diese freigegeben sind (siehe Bild "Innenschaltung der DI/DO der...
  • Seite 326 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Bild 8-11 Innenschaltung der DI/DO der CU305 mit Safety Function Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 327 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Beschreibung Die fehlersicheren Digitaleingänge (F-DI) bestehen aus zwei Digitaleingängen. Bei dem 2. Digitaleingang ist zusätzlich die Kathode des Optokopplers herausgeführt worden, um den Anschluss des Masse-schaltenden Ausgangs eines F-DO zu ermöglichen (Anode muss dazu an DC 24 V angeschlossen werden).
  • Seite 328 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Merkmale der F-DI ● Fehlersicherer Aufbau mit zwei Digitaleingängen pro F-DI ● Eingangs-Filter gegen Testsignale mit einer Dunkelzeit von kleiner als 1 ms ● Konfigurierbarer Anschluss von Öffner/Öffner oder Öffner/Schließer über Parameter p10140 ●...
  • Seite 329 – Leerstecker - Artikelnummer. 280-801 – 4-Leiter-Basisklemme; Mittenbeschriftung; für TS 35; Frontverdrahtung; CAGE CLAMP®-Anschluss; horizontale Bauform Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0722 CO/BO: CU Digitaleingänge Status ● p10002 SI Diskrepanz Überwachungszeit ● p10140 SI F-DI Eingangsmodus Antriebsfunktionen...

  • Seite 330: Übersicht Der F-Do

    Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 8.6.4 Übersicht der F-DO Beschreibung Der fehlersichere Digitalausgang (F-DO) besteht aus zwei Digitalausgängen. Bei dem ersten Digitalausgang DO16+ wird das an Klemme 24V1 angeschlossene 24 V-Potenzial und an der zweiten Klemme das an Klemme M1 angeschlossene Masse-Potenzial geschaltet (siehe Bild "Übersicht F-DO").
  • Seite 331 ● 2853 Safety Integrated - Extended Functions (F-DO 0) ● 2856 Safety Integrated - Extended Functions, Safe State Auswahl ● 2857 Safety Integrated - Extended Functions, Zuordnung F-DO 0 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p10042[0..5] SI F-DO 0 Signalquellen ● r10052 CO/BO: SI Digitalausgänge Status...

  • Seite 332: Ansteuerung Über Profisafe

    Zustandswörter ist in diesem Kapitel dargestellt (siehe Tabelle "Beschreibung PROFIsafe- STW" und "Beschreibung PROFIsafe-ZSW"). Der Antrieb SINAMICS S110 mit projektiertem PROFIsafe repräsentiert einen PROFIsafe- Slave (F-Slave) mit einer fehlersicheren Kommunikation zum F-Host über PROFIBUS oder ein PROFIsafe-Device (F-Device) mit einer fehlersicheren Kommunikation zum F-Host über PROFINET (PROFINET-Anschluss in Vorbereitung).
  • Seite 333 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Bedeutung Bemerkungen BICO Anwahl der Geschwindigkeitsgrenze für SLS Auswahl SLS Bit 0 r9720.9 (2 Bits) Auswahl SLS Bit 1 r9720.10 11...15 Reserviert *dauerhaft muss ein statisches Null-Signal anliegen PROFIsafe-ZSW (S_ZSW1, PZD1 in Telegramm 30, Eingangssignale) Siehe Funktionsplan [2840].

  • Seite 334: Inbetriebnahme

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 8.7.1 Safety Integrated Firmware-Versionen Allgemeines Die Safety-Firmware auf der Control Unit CU305 hat eine eventuell von der Gesamt- Firmware-Version verschiedene Versionsnummer. Mit den unten aufgelisteten Parametern können Sie die Versionskennungen der entsprechenden Hardware-Komponenten auslesen. Auslesen der Gesamt-Firmware-Version über: ●...

  • Seite 335: Inbetriebnahme Allgemein

    Modules bzw. Motors mit DRIVE-CLiQ-Anschluss auszulesen, zu protokollieren und gegenüber der unten genannten Liste zu überprüfen. Die als Referenz für die Überprüfung zu verwendende Liste der zulässigen Safety-Firmware- Versionskombinationen finden Sie im Bereich "Produkt Support" von Siemens im Internet unter dem Link: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/28554461 Die Vorgehensweise beim Überprüfen wird im Folgenden beschrieben.

  • Seite 336: Einstellen Der Abtastzeiten

    Extended Functions und die ausgewählten technologischen Funktionen beeinflusst. ● Der Überwachungstakt (p9300/p9500) muss ein ganzzahliges Vielfaches des Istwertaktualisierungstaktes (p9311/p9511) sein. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9300 SI Motion Überwachungstakt (Power Module) ● p9311 SI Motion Takt Istwerterfassung (Power Module) ●...

  • Seite 337: Inbetriebnahme Der Safety-Klemmen Mittels Starter/Scout

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.3 Inbetriebnahme der Safety-Klemmen mittels STARTER/SCOUT 8.7.3.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit die Safety-Klemmen konfiguriert werden können: ● Abgeschlossene Erstinbetriebnahme des Antriebs Tabelle 8- 12 Ablauf der Konfiguration Schritt Ausführung Safety-Klemmen konfigurieren Eingänge konfigurieren Ausgänge konfigurieren...
  • Seite 338 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme ● Ausgänge Öffnet die Folgemaske "Ausgänge" ● Ansteuerung Öffnet die Folgemaske "Antrieb" Bild 8-15 Startmaske Konfiguration Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 339: Konfiguration Der Safety-Klemmen

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.3.3 Konfiguration der Safety-Klemmen Konfigurationsmaske der Klemmen für Safety Integrated Bild 8-16 Konfiguration Safety Klemmen Funktionen in dieser Maske: ● Safetytakt (p9500) Der Safety-Takt entspricht der Abtastzeit der Safety Klemmen. – Hier wird der Safety-Takt eingegeben. ●...

  • Seite 340: Konfiguration Der F-Di/F-Do

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.3.4 Konfiguration der F-DI/F-DO Maske der Eingänge F-DI Bild 8-17 Maske Eingänge Öffner/Schliesser (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-2 (p10040.0 = F-DI 0, ... p10040.2 = F-DI 2): Es wird immer nur die Eigenschaft des 2. (unteren) Digitaleingangs eingestellt. An Digitaleingang 1 (obere) muss immer ein Öffner angeschlossen werden.
  • Seite 341 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Maske Ausgang F-DO Bild 8-18 Maske Ausgang Signalquelle für F-DO (p10042) Dem Ausgangsklemmenpaar des F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signalquellen für die Eingänge des UND sind wählbar: ● keine Signalquelle (Eingang wird auf HIGH gesetzt; Default) ●...

  • Seite 342: Steuerschnittstelle

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.3.5 Steuerschnittstelle Maske der Steuerschnittstelle Bild 8-19 Maske Steuerschnittstelle Funktionen dieser Maske: Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 343: Inbetriebnahme Profisafe Über Profibus

    Inbetriebnahme PROFIsafe über PROFIBUS Beispiel- Projektierung Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S110 mit einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFIBUS- Master konfiguriert werden. Für die Konfiguration und den Betrieb der sicheren Kommunikation (F-Kommunikation) gibt es folgende zusätzliche Software- und Hardware-Voraussetzungen: Notwendige Softwarepakete: ●...
  • Seite 344 Legen Sie entsprechend der vorliegenden Hardware in HW-Konfig eine F-CPU z. B. CPU 317F-2 und einen SINAMICS S110 an. 1. Die SINAMICS S110 als DP-Slave anlegen und die angeschlossene F-CPU als den dazugehörigen DP-Master. 2. In den DP-Slave-Eigenschaften können über das Register "Konfiguration" durch "Objekt einfügen"...
  • Seite 345 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 3. Über die Eigenschaften des DP-Slaves (SINAMICS S110) "Konfiguration" wird die Telegramm-Konfiguration für die F-Kommunikation angezeigt. Bild 8-21 Beispiel: PROFIsafe-Konfiguration (HW-Konfig) 4. Doppelklicken Sie auf das Symbol des SINAMICS-Antriebsgeräts und wählen Sie in der Lasche "Konfiguration" das Register "Details" aus.
  • Seite 346 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Die ersten fünf F-Parameter in der Liste sind automatisch vorbelegt und nicht änderbar. Für die beiden restlichen Parameter gelten folgende Wertebereiche: F_Dest_Add: 1-65534 F_Dest_Add legt die PROFIsafe-Zieladresse des Antriebsobjektes fest. Der Wert kann beliebig innerhalb des Bereichs liegen, muss aber in der Safety-Projektierung des Antriebs im SINAMICS-Antriebsgerät nochmals eingetragen werden.

  • Seite 347: Hinweise Zum Komponententausch

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.5 Hinweise zum Komponententausch Tausch einer Komponente WARNUNG Die Hinweise zu Änderungen oder Tausch von Softwarekomponenten im Kapitel "Sicherheitshinweise" sind zu beachten! 1. Die defekte Komponente wurde unter Berücksichtigung der Sicherheitsbestimmungen getauscht. 2. Maschine einschalten, beim Einschalten der Maschine darauf achten, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden.

  • Seite 348: Applikationsbeispiele

    Safety Integrated Functions 8.8 Applikationsbeispiele 5. POWER ON bei allen Komponenten durchführen. 6. Vor dem erneuten Betreten des Gefahrenbereichs und vor der Wiederaufnahme des Betriebs müssen alle durch den Komponententausch betroffenen Antriebe durch einmaliges Anwählen der Funktion STO und durch kurzes Verfahren in beiden Richtungen (+/-) bei aktivierter Sicherheitsüberwachungsfunktion (SLS, falls parametriert) auf korrekte Funktion überprüft werden.
  • Seite 349 Safety Integrated Functions 8.8 Applikationsbeispiele Verschaltung von F-DI an Plus-Minus schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes Bild 8-25 F-DI an Plus-Minus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes XY (z. B. Sicherheits-SPS / Safety PLC) Verschaltung von F-DI an Plus-Plus schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes Bild 8-26 F-DI an Plus-Plus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes XY (z.

  • Seite 350: Verschaltung Von F-Do Mit Redundanten Schützen Mit Zwangsgeführten Hilfskontakten

    Safety Integrated Functions 8.8 Applikationsbeispiele 8.8.2 Verschaltung von F-DO mit redundanten Schützen mit zwangsgeführten Hilfskontakten Verschaltung von F-DO mit redundanten Schützen mit zwangsgeführten Hilfskontakten Bild 8-27 Verschaltung von F-DO mit redundanten Schützen mit zwangsgeführten Hilfskontakten Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 351: Abnahmetest Und Abnahmeprotokoll

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.1 Allgemeines Die Anforderungen zu einem Abnahmetest gehen aus der EG-Maschinenrichtlinie und der ISO 13849-1 hervor. IEC 22G WG 10 arbeitet an einer Norm für "Funktionale Sicherheit" in der unter anderem die Anforderungen für einen Abnahmetest konkret beschrieben werden. Dementsprechend ist der Maschinenhersteller (OEM) verpflichtet, ●...
  • Seite 352 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Berechtigte Person, Abnahmeprotokoll Der Test jeder SI-Funktion ist von einer berechtigten Person durchzuführen und im Abnahmeprotokoll zu protokollieren. Das Protokoll muss von der Person, die den Abnahmetest durchgeführt hat, abgezeichnet werden. Das Abnahmeprotokoll muss im Logbuch der jeweiligen Maschine hinterlegt werden.
  • Seite 353 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Hinweis zu den Abnahmetests Hinweis Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Stopzeiten zu ermitteln. Hinweis zum Abnahmetestmodus (p9370/p9570) Der Abnahmetestmodus ist für eine parametrierbare Zeit (p9358/p9558) über die Parameter aktivierbar (p9370/p9570).
  • Seite 354 Protokollierung des geprüften Inbetriebnahmestandes und Gegenzeichnungen 1. Kontrolle der SI-Parameter 2. Überprüfung der vorliegenden Safety-Firmware-Versionen auf Zulässigkeit mittels der Tabelle im Bereich "Produkt Support" von Siemens im Internet (siehe Kapitel " Safety Integrated Firmware-Versionen"). 3. Protokollierung der Checksummen (pro Antrieb) 4.
  • Seite 355 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Auswirkung des Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Tabelle 8- 13 Tiefe des Abnahmetests in Abhängigkeit von bestimmten Maßnahmen Maßnahme Dokumentation Funktionstest Teil 1 Funktionstest Teil 2 Protokollabschluss Tausch des nein nein Überprüfung der Ergänzung Gebersystems sicheren Evtl.

  • Seite 356: Safety-Logbuch

    ● hardwareabhängige Änderungen werden in der Prüfsumme r9781[1] erfasst: – hardwareabhängige CRC der Bewegungsüberwachungen (p9729[2]), axial (ncSI, BASIC und Extended Functions). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r9781[0] SI Prüfsumme zur Änderungskontrolle (Control Unit), funktional ● r9781[1] SI Prüfsumme zur Änderungskontrolle (Control Unit), hardwareabhängig ●...

  • Seite 357: Abnahmeprotokoll

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.3 Abnahmeprotokoll 8.9.3.1 Anlagenbeschreibung - Dokumentation Teil 1 Tabelle 8- 14 Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild Bezeichnung Seriennummer Hersteller Endkunde Elektrische Antriebe Sonstige Antriebe Übersichtsbild Maschine Tabelle 8- 15 Werte aus relevanten Parametern Versionen der Firmware und Safety Integrated Komponente FW-Version SI-Version...

  • Seite 358: Beschreibung Der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.3.2 Beschreibung der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2 Einleitung Dies ist eine beispielhafte Beschreibung einer Anlage, die Einstellungen der jeweiligen Anlage muss entsprechend angepasst werden. Funktionstabelle (Beispiel) Tabelle 8- 16 Beispiel-Tabelle: Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür bzw.

  • Seite 359: Parametrierung Der Si-Funktionen Über Safety-Klemmen

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SI-Funktion Parameter Power Module / CU Power Module-Wert / CU-Wert Freigabe antriebsintegrierte p9801 / p9601 0100 bin Funktionen PROFIsafe-Adresse p9810 / p9610 0003 hex SOS Stillstandstoleranz p9330 / p9530 1.000° SLS Grenzewerte p9331[0..3] / p9531[0..3] 2000.00 mm/min Istwertvergleich Toleranz p9342 / p9542...

  • Seite 360: Sicherheitseinrichtungen

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Sicherheitseinrichtungen Schutztür Die Schutztür wird über eine einkanalige Anforderungstaste entriegelt Schutztürschalter Die Schutztür ist mit einem Schutztürschalter ausgestattet. Der Schutztürschalter gibt das zweikanalige Signal "Tür zu und verriegelt". Umschaltung und Anwahl der Sicherheitsfunktionen nach vorheriger Tabelle.
  • Seite 361 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv – CU) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv – PM) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv – Antrieb) Bei Gruppierung der Klemmen für "Safe Torque Off": r9774.0 = r9774.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv - Gruppe) Antrieb verfahren...

  • Seite 362: Abnahmetest Für Safe Stop 1, Time Controlled (Ss1)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.4.2 Abnahmetest für Safe Stop 1, time controlled (SS1) Funktion "Safe Stop 1" (SS1, time controlled) Dieser Test besteht aus folgenden Schritten: Tabelle 8- 21 Funktion "Safe Stop 1" (SS1) Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...

  • Seite 363: Abnahmetest Für Safe Brake Control (Sbc)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945, r2122, r2132) • r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv - CU) • r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv - MM) •...
  • Seite 364 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Während des Verfahrbefehls STO/SS1 anwählen Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln erfolgen, diese kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Folgendes überprüfen: Antrieb wird von der mechanischen Bremse abgebremst und gehalten •...

  • Seite 365: Abnahmetest Für Safe Stop 1, Time And Acceleration Controlled

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.4.4 Abnahmetest für Safe Stop 1, time and acceleration controlled Funktion "Safe Stop 1" (SS1, time and acceleration controlled) Hinweis Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Stoppzeiten zu ermitteln.

  • Seite 366: Abnahmetest Für Safe Stop 2 (Ss2)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel des Traces Bild 8-28 Beispiel-Trace SS1 8.9.4.5 Abnahmetest für Safe Stop 2 (SS2) Funktion "Safe Stop 2" (SS2) Der Test besteht aus folgenden Schritten: Tabelle 8- 24 Funktion "Safe Stop 2" (SS2) Beschreibung Status Anfangszustand...

  • Seite 367: Beispiel Des Traces

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Trace starten (Trigger SS2 angewählt r9720.2 = 0) Trace-Aufzeichnung folgender Werte: Sicherer Geschwindigkeitsistwert (r9714) • Abwahl SS2 (r9720.2) • SS2 aktiv (r9722.2) • SOS aktiv (r9722.3) • Während des Verfahrens SS2 anwählen Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln erfolgen, diese kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen.

  • Seite 368: Abnahmetest Für Safe Operating Stop (Sos)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.4.6 Abnahmetest für Safe Operating Stop (SOS) Funktion "Safe Operating Stop" (SOS) Hinweis Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Stoppzeiten zu ermitteln.

  • Seite 369: Abnahmetest Für Safely-Limited Speed (Sls)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel des Traces Bild 8-30 Beispiel-Trace SOS 8.9.4.7 Abnahmetest für Safely-Limited Speed (SLS) Funktion "Safely-Limited Speed" (SLS) Der Funktionstest muss getrennt für jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze durchgeführt werden. Der Test besteht aus folgenden Schritten: Tabelle 8- 26 Funktion "Safely-Limited Speed"...
  • Seite 370 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Trace starten (Trigger r9722.7 = 1/0-Flanke) Trace-Aufzeichnung folgender Werte: Sicherer Geschwindigkeitsistwert (r9714) • parametrierter STOP x aktiv (r9721.13) • SOS angewählt und aktiv (r9722.3) • SLS angewählt und aktiv (r9722.4) • Antrieb über die Geschwindigkeitsgrenze in p9331/p9531 verfahren, ausgelöst durch die parametrierte Stop-Funktion Antrieb muss bis zur Stillstandsgrenze runterfahren...

  • Seite 371: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor (Ssm)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.4.8 Abnahmetest für Safe Speed Monitor (SSM) Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) Der Test besteht aus folgenden Schritten: Tabelle 8- 27 Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit" (p0010 = 0) •...

  • Seite 372: Protokollabschluss

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel des Traces Bild 8-32 Beispiel-Trace SSM 8.9.5 Protokollabschluss SI-Parameter Vorgegebene Werte kontrolliert? (ankreuzen) Nein Control Unit Power Module Checksummen Antrieb Checksumme (8 hex) Name Antriebsnummer Control Unit (p9798) Power Module (p9898) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 373: Datensicherung

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Safety -Logbuch Funktional Hardware-Komponenten Prüfsummen r9781[0] = r9781[1] = Zeitstempel r9782[0] = r9782[1] = Datensicherung Speichermedium Hinterlegungsort Bezeichnung Datum Parameter PLC-Programm Schaltpläne Gegenzeichnungen Inbetriebnehmer Bestätigt wird die fachgerechte Durchführung der oben aufgeführten Tests und Kontrollen. Datum Name Firma / Abteilung...
  • Seite 374 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 375: Kommunikation Profibus Dp

    Kommunikation PROFIBUS DP Kommunikation nach PROFIdrive 9.1.1 Allgemeine Informationen zu PROFIdrive bei SINAMICS Allgemeines PROFIdrive V4.1 ist das PROFIBUS-Profil für Antriebstechnik mit breitem Anwendungsbereich in der Fertigungs- und Prozessautomatisierung. Hinweis PROFIdrive für Antriebstechnik ist in folgender Literatur genormt und beschrieben: Literatur: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology Controller, Supervisor und Drive Unit ●...

  • Seite 376: Applikationsklassen

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 9.1.2 Applikationsklassen Beschreibung Entsprechend des Umfangs und der Art der Applikationsprozesse gibt es für PROFIdrive verschiedene Applikationsklassen. In PROFIdrive gibt es insgesamt 6 Applikationsklassen von denen hier 4 betrachtet werden sollen. Applikationsklasse 1 (Standardantrieb) Im einfachsten Fall wird der Antrieb über einen Drehzahlsollwert mittels PROFIBUS gesteuert.
  • Seite 377 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Applikationsklasse 2 (Standardantrieb mit Technologiefunktion) Hierbei wird der Gesamtprozess in mehrere kleine Teilprozesse aufgeteilt und auf die Antriebe verteilt. Die Automatisierungsfunktionen befinden sich somit nicht mehr ausschließlich im zentralen Automatisierungsgerät, sondern auch verteilt in den Antriebsreglern.
  • Seite 378 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Applikationsklasse 3 (Positionierbetrieb) Der Antrieb enthält hier zusätzlich zur Antriebsregelung eine Positioniersteuerung, der Antrieb agiert somit als autonomer Einfach-Positionierantrieb, während die übergeordneten technologischen Prozesse auf der Steuerung ablaufen. Über PROFIBUS werden Positionieraufträge an den Antriebsregler übergeben und gestartet. Positionierantriebe haben ein sehr weites Anwendungsfeld, beispielsweise das Auf- und Abdrehen der Verschlüssen bei der Flaschenabfüllung oder das Positionieren von Messern in einer Folienschneidmaschine.
  • Seite 379 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bild 9-4 Applikationsklasse 4 Dynamic Servo Control (DSC) Im PROFIdrive-Profil ist das Regelungskonzept "Dynamic Servo Control" enthalten. Damit lässt sich die dynamische Steifigkeit des Lage-Regelkreises in der Applikationsklasse 4 mit einfachen Mitteln deutlich steigern. Dafür wird die bei einer Geschwindigkeitssollwert-Schnittstelle normalerweise auftretende Totzeit durch eine zusätzliche Maßnahme minimiert (siehe auch Kapitel "Dynamic Servo Control".)

  • Seite 380: Zyklische Kommunikation

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Telegramm Beschreibung Klasse 1 Klasse 2 Klasse 3 Klasse 4 (p0922 = x) Drehzahlsollwert 32 Bit mit 1 Lagegeber und Momentenreduzierung Drehzahlsollwert 32 Bit mit 2 Lagegeber und Momentenreduzierung Einfachpositionierer mit MDI, Override und XIST_A Einfachpositionierer in der Betriebsart MDI Control Unit mit Digitalein-/ausgänge Control Unit mit Digitalein-/ausgänge und 2 Messtaster...
  • Seite 381 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 2. Herstellerspezifische Telegramme Die herstellerspezifischen Telegramme sind entsprechend den firmeninternen Festlegungen aufgebaut. Die interne Verschaltung der Prozessdaten erfolgt automatisch entsprechend der eingestellten Telegrammnummer. Es sind folgende herstellerspezifischen Telegramme über p0922 einstellbar: – 102 Drehzahlsollwert 32 Bit mit 1 Lagegeber und Momentenreduzierung –...
  • Seite 382 4000 0000 hex bei Doppelwörtern, wenn die Eingangsgröße den Wert p200x hat). Aufbau der Telegramme Eine Übersicht über den Aufbau der Telegramme finden Sie im SINAMICS S110 Listenhandbuch in den Funktionsplänen 2420, 2422 und 2423. Abhängig vom Antriebsobjekt können nur bestimmte Telegramme verwendet werden:...
  • Seite 383 Bei Änderung eines Telegramms, das den Interface Mode fest vorbelegt (z. B. p0922 = 102), in ein anderes Telegramm (z. B. p0922 = 3), bleibt die Einstellung in p2038 erhalten. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2410 PROFIBUS-Adresse, Diagnose ● ...

  • Seite 384: Beschreibung Der Steuerwörter Und Sollwerte

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 9.1.3.2 Beschreibung der Steuerwörter und Sollwerte Hinweis In diesem Kapitel ist die Belegung und Bedeutung der Prozessdaten im Interface Mode SINAMICS (p2038 = 0) dargestellt. Bei den jeweiligen Prozessdaten ist der Bezugsparameter mit angegeben. Generell werden die Prozessdaten auf die Parameter p2000 bis r2004 normiert.
  • Seite 385 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Tabelle 9- 4 Übersicht der Steuerwörter und Sollwerte, herstellerspezifisch Abkürzung Name Signal- Datentyp Verschaltungs- nummer parameter MOMRED Momentenreduzierung p1542 MT-STW Messtaster-Steuerwort P0682 POS_STW Positioniersteuerwort (bitweise) OVERRIDE Override im Positionierbetrieb p2646 POS_STW1 Positioniersteuerwort 1 (bitweise) POS_STW2 Positioniersteuerwort 2...
  • Seite 386 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Hochlaufgeber wiederaufsetzen BI: p1141 Hochlaufgeber wiederaufsetzen Hochlaufgeber einfrieren Hinweis: Das Einfrieren des Hochlaufgebers über p1141 ist bei Tippbetrieb (r0046.31 = 1) deaktiviert. Drehzahlsollwert freigeben Sollwert freigeben BI: p1142 Sollwert sperren Hochlaufgebereingang auf Null setzen Störung quittieren Störung quittieren...

  • Seite 387: Beschreibung Stw1 (Steuerwort 1), Positioniermode

    Zusätzlich erfolgt die Verschaltung p2649 = 0. Störung quittieren Störung quittieren BI: p2103 Keine Wirkung Tippen 1 Tippen 1 EIN BI: p2589 siehe auch SINAMICS S110 Listenhandbuch, Funktionsplan 3610 Keine Wirkung Tippen 2 Tippen 2 EIN BI: p2590 siehe auch SINAMICS S110 Listenhandbuch, Funktionsplan 3610...
  • Seite 388 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Keine Wirkung Führung durch PLC Führung durch PLC BI: p0854 Das Signal muss gesetzt werden, damit die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten angenommen und wirksam werden. Keine Führung durch PLC Die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten werden verworfen, d.

  • Seite 389: Momred (Momentenreduzierung) )

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive NSOLL_A (Drehzahlsollwert A (16 Bit)) ● Drehzahlsollwert mit einer 16-Bit-Auflösung mit Vorzeichenbit. ● Das Bit 15 bestimmt das Vorzeichen des Sollwertes: – Bit = 0 --> Positiver Sollwert – Bit = 1 --> Negativer Sollwert ●...
  • Seite 390 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bild 9-6 Sollwert MOMRED Mit MOMRED wird angegeben, um wie viel Prozent sich die Momentengrenze reduzieren soll. Intern wird dieser Wert umgerechnet, auf wie viel sich die Momentengrenze reduziert, und über p1544 normiert. SATZANW (Positioniermode, p0108.4 = 1) Siehe Funktionsplan [2476].
  • Seite 391 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive POS_STW (Positioniermode, p0108.4 = 1) Siehe Funktionsplan [2462]. Tabelle 9- 9 Beschreibung POS_STW (Positioniermode, p0108.4 = 1) Bedeutung Bemerkungen BICO Nachführbetrieb Nachführbetrieb aktivieren BI: 2655 Nachführbetrieb deaktiviert Referenzpunkt setzen Referenzpunkt setzen BI: 2596 Referenzpunkt nicht setzen Referenznocken Referenznocken aktiv...
  • Seite 392 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO angewählt bzw. abgewählt, so bleibt die Achse EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI BI: p2652 stehen. Richtungsanwahl negativ Beim "Positionieren": BI: p2651 / BI: p2652 Positioniere absolut auf kürzestem Weg. Positioniere absolut in positiver Richtung. Positioniere absolut in negativer Richtung.
  • Seite 393 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO LR Messtasterauswertung Auswahl BI: p2510 Messtaster 2 wird bei BI: p2509 = 0/1-Flanke aktiviert. Einstellung der Signalquelle für die Auswahl des Messtasters. Messtaster 1 wird bei BI: p2509 = 0/1-Flanke aktiviert.

  • Seite 394: Beschreibung Der Zustandswörter Und Istwerte

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive MDI_DEC (MDI Verzögerungs-Override) Dieses Prozessdatum gibt den Prozentwert für den Verzögerungs-Override bei MDI-Sätzen vor. Normierung: 4000 hex (16384 dez) entspricht 100 % Intern wird der Wert auf 0,1 ... 100 % begrenzt. MDI_MOD Detaillierte Tabelle siehe Funktionsplan [2480].

  • Seite 395: Übersicht Der Zustandswörter Und Istwerte

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Übersicht der Zustandswörter und Istwerte Tabelle 9- 13 Übersicht der Zustandswörter und Istwerte, profilspezifisch Abkürzung Name Signal- Datentyp Verschaltungs- nummer parameter ZSW1 Zustandswort 1 r2089[0] ZSW2 Zustandswort 2 r2089[1] NIST_A Drehzahlistwert A (16 Bit) r0063 NIST_B Drehzahlistwert B (32 Bit)
  • Seite 396 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive ZSW1 (Zustandswort 1) Siehe Funktionsplan [2452]. Tabelle 9- 15 Beschreibung ZSW1 (Zustandswort 1) Bedeutung Bemerkungen BICO Einschaltbereit Einschaltbereit BO: r0899.0 Stromversorgung eingeschaltet, Elektronik initialisiert, Netzschütz ggf. abgefallen, Impulse gesperrt. Nicht einschaltbereit Betriebsbereit Betriebsbereit BO: r0899.1 Spannung am Line Module, d.
  • Seite 397 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Drehzahl– BO: r2197.7 Soll–Ist–Überwachung im Toleranzband Soll-Ist-Abweichung im Istwert innerhalb eines Toleranzbandes; Toleranzbereich dynamische Über- oder Unterschreitung für t < t zulässig, z. B. n = n ± soll f = f ±, usw., soll ist parametrierbar...
  • Seite 398 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Tabelle 9- 16 Beschreibung ZSW1 (Zustandswort 1, Positioniermode) Bedeutung Bemerkungen BICO Einschaltbereit Einschaltbereit BO: r0899.0 Stromversorgung eingeschaltet, Elektronik initialisiert, Netzschütz ggf. abgefallen, Impulse gesperrt Nicht einschaltbereit Betriebsbereit Betriebsbereit BO: r0899.1 Spannung am Line Module, d. h. Netzschütz ein (wenn vorhanden), Feld wird aufgebaut Nicht betriebsbereit Ursache: Kein EIN–Befehl vorhanden...
  • Seite 399 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Führung gefordert zu PLC BO: r0899.9 Führung gefordert Das Automatisierungssystem wird aufgefordert, die Führung zu übernehmen. Bedingung bei Anwendungen mit Taktsynchronität: Antrieb synchron zum Automatisierungssystem. Betrieb vor Ort Führung nur am Gerät möglich. Zielposition erreicht Zielposition ist erreicht.
  • Seite 400 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Datensatzumschaltung BO: r0835.0 Datensatzumschaltung aktiv Keine Datensatzumschaltung aktiv Slave-Lebenszeichen Bit 0 – Nutzdatensicherung (4-Bit-Zähler) Implizit ver- schaltet Slave-Lebenszeichen Bit 1 – Slave-Lebenszeichen Bit 2 – Slave-Lebenszeichen Bit 3 – NIST_A (Drehzahlistwert A (16 Bit)) ●...
  • Seite 401 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive MELDW (Meldungswort) Siehe Funktionsplan [2456]. Tabelle 9- 18 Beschreibung MELDW (Meldungswort) Bedeutung Bemerkungen BICO Hoch–/Rücklauf beendet / Hoch-/Rücklauf beendet. BO: r2199.5 Hochlaufgeber aktiv Der Hochlaufvorgang ist nach einer • Veränderung des Drehzahlsollwertes beendet. Hochlaufvorgang beginnt.
  • Seite 402 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Hinweis: Die Meldung wird wie folgt parametriert: p2161 Schwellwert p2150 Hysterese Anwendung: Die mechanische Umschaltung der Getriebestufe wird zur Schonung der Mechanik erst dann durchgeführt, wenn die Drehzahl kleiner als der eingestellte Schwellwert ist. |n_ist| ≤...
  • Seite 403 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Drehzahl-Soll-Ist-Abweichung in BO: r2199.4 Die betragsmäßige Drehzahl-Soll-Ist-Abweichung Toleranz t_Ein ist innerhalb der Toleranz p2163: Das Signal wird um die Zeit in p2167 einschaltverzögert. Die betragsmäßige Drehzahl-Soll-Ist-Abweichung ist außerhalb der Toleranz. 9,10 Reserviert Reglerfreigabe...
  • Seite 404 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO nicht aktiv Sollwert steht Sollwert steht BO: r2683.2 Sollwert steht nicht Sollposition erreicht Sollposition erreicht BO: r2683.3 Sollposition nicht erreicht Achse fährt vorwärts Achse fährt vorwärts BO: r2683.4 Achse steht oder fährt rückwärts Achse fährt rückwärts Achse fährt rückwärts BO: r2683.5...
  • Seite 405 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Reserviert – – – STOP-Nocken Minus aktiv – BO: r2684.13 STOP-Nocken Plus aktiv – BO: r2684.14 Tippen aktiv Tippen aktiv BO: r2094.0 BO: r2669.0 Tippen nicht aktiv Referenzpunktfahrt aktiv Referenzpunktfahrt aktiv BO: r2094.1 BO: r2669.1 Referenzpunktfahrt nicht aktiv...

  • Seite 406: Steuer- Und Zustandswörter Für Geber

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Achse fährt vorwärts BO: r2683.4 Achse fährt vorwärts Achse steht oder fährt rückwärts Achse fährt rückwärts Achse fährt rückwärts BO: r2683.5 Achse steht oder fährt vorwärts Software–Endschalter Minus SW–Endschalter Minus angefahren BO: r2683.6 angefahren SW–Endschalter Minus nicht angefahren...

  • Seite 407: Beispiel Für Geberschnittstelle

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel für Geberschnittstelle Bild 9-7 Beispiel für Geberschnittstelle (Geber-1: zwei Istwerte, Geber-2: ein Istwert) Geber n Steuerwort (Gn_STW, n = 1, 2) Das Gebersteuerwort steuert die Geberfunktionen. Tabelle 9- 23 Beschreibung der einzelnen Signale in Gn_STW Name Signalzustand, Beschreibung Referenzmarken-...
  • Seite 408 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Name Signalzustand, Beschreibung Funktion x aktivieren Wert x lesen Funktion abbrechen (x: über Bit 0-3 gewählte Funktion) Mode Fliegendes Messen (Feinauflösung über p0418) Referenzmarkensuche (Feinauflösung über p0418) 8...12 Reserviert Absolutwert zyklisch anfordern Anforderung zur zyklischen Übertragung des absoluten Lageistwertes in Gn_XIST2.
  • Seite 409 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel 1: Referenzmarkensuche Annahmen für das Beispiel: ● Abstandscodiertes Referenzieren ● Zwei Referenzmarken (Funktion 1 / Funktion 2) ● Lageregelung mit Geber 1 Bild 9-8 Ablaufdiagramm bei der Funktion "Referenzmarkensuche" Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 410: Beispiel 2: Fliegendes Messen

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 9.1.3.6 Beispiel 2: Fliegendes Messen Beispiel 2: Fliegendes Messen Annahmen für das Beispiel: ● Messtaster mit steigender Flanke (Funktion 1) ● Lageregelung mit Geber 1 Bild 9-9 Ablaufdiagramm bei der Funktion "Fliegendes Messen" Geber 2 Steuerwort (G2_STW) ●...
  • Seite 411 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Geber n Zustandswort (Gn_ZSW, n = 1, 2) Das Geberzustandswort dient zum Anzeigen von Zuständen, Fehlern und Quittierungen. Tabelle 9- 24 Beschreibung der einzelnen Signale in Gn_ZSW Name Signalzustand, Beschreibung Referenz- Status: Gilt für Referenzmarkensuche und Fliegendes Messen. markensuche Funktion 1 - 4 Bedeutung...
  • Seite 412 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Name Signalzustand, Beschreibung Reserviert Absolutwert zyklisch Quittierung für Gn_STW.13 (Absolutwert zyklisch anfordern) übertragen Hinweis: Die zyklische Übertragung des Absolutwertes kann durch höherpriore Funktionen unterbrochen werden. siehe bei Gn_XIST2 • Keine Quittierung Parkender Geber Parkender Geber aktiv (d.
  • Seite 413 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Geber 1 Lageistwert 2 (G1_XIST2) Abhängig von der jeweiligen Funktion werden in Gx_XIST2 unterschiedliche Werte eingetragen. ● Prioritäten für Gx_XIST2 Für die Werte in Gx_XIST2 sind folgende Prioritäten zu beachten: Bild 9-11 Prioritäten bei den Funktionen und Gx_XIST2 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 414 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive ● Auflösung: Geberstriche • 2n n: Feinauflösung, Anzahl der Bits für die interne Vervielfachung Bild 9-12 Einteilung und Einstellungen bei Gx_XIST2 ● Geberstriche Inkrementalgeber – Bei Gebern mit sin/cos 1 Vpp gilt: Geberstriche = Anzahl der Sinus-Signalperioden Fehlercode in Gn_XIST2 Tabelle 9- 25 Fehlercode in Gn_XIST2 n_XIST2...
  • Seite 415 ● 4730 Geberschnittstelle, Sendesignale für Geber n ● 4735 Referenzmarkensuche mit Nullmarkenersatz Geber n ● 4740 Messtasterauswertung, Messwertspeicher für Geber n Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter Antrieb, CU_S-Parameter ist gekennzeichnet ● p0418[0...15] Feinauflösung Gx_XIST1 ● p0419[0...15] Feinauflösung Gx_XIST2 ●...

  • Seite 416: Zentrale Steuer- Und Zustandswörter

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Beobachtungsparameter Antrieb ● r0481[0...2] CO: Geberzustandswort Gn_ZSW ● r0482[0...2] CO: Geberlageistwert Gn_XIST1 ● r0483[0...2] CO: Geberlageistwert Gn_XIST2 ● r0487[0...2] CO: Diagnose Gebersteuerwort Gn_STW 9.1.3.7 Zentrale Steuer- und Zustandswörter Beschreibung Die zentralen Prozessdaten sind bei verschiedenen Telegrammen vorhanden. Zum Beispiel ist das Telegramm 391 für die Übertragung von Messzeiten, Digitaleingängen und Digitalausgängen vorgesehen.

  • Seite 417: A_Digital (Digitalausgänge)

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Führung übernommen p3116 Externe Steuerung hat keine Führung über die CU nachdem die propagierten Störungen an allen DOs quittiert wurden, wird die Störung implizit auch an der DO1 (CU) quittiert Externe Steuerung hat die Führung über die CU die propagierten Störungen müssen an allen DOs quittiert werden, die Quittierung muss explizit auch an der DO1 (CU) erfolgen...
  • Seite 418 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive MT_STW Steuerwort für die Funktion "Zentrale Messtaster". Anzeige über r0685. Tabelle 9- 28 Beschreibung MT_STW (Steuerwort für Control Unit) Bedeutung Bemerkungen BICO Fallende Flanke – Aktivierung der Messzeiterfassung bei der nächsten fallenden CI: p0682 Messtaster 1 Flanke Fallende Flanke...

  • Seite 419: E_Digital (Digitaleingänge)

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen BICO Warnung wirksam BO: 2139.7 Warnung steht an Keine Warnung Synchronisation (SYNC) – – BO: r0899.8 Warnung steht an Keine Warnung steht an BO: r3114.9 Warnung steht an Störung steht an Keine Störung steht an BO: r3114.10 Störung steht an...
  • Seite 420 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive MT_ZSW Zustandswort für die Funktion "Zentrale Messtaster". Tabelle 9- 31 Beschreibung MT_ZSW (Zustandswort für die Funktion Zentrale Messtaster) Bedeutung Bemerkungen BICO Digitaleingang Messtaster 1 – Anzeige der Digitaleingänge CO: r0688 Digitaleingang Messtaster 2 –...
  • Seite 421 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel Zentraler Messtaster Annahmen für das Beispiel: ● Ermittlung des Zeitstempels MT1_ZS_S durch Auswertung der steigenden Flanke von Messtaster 1 ● Ermittlung der Zeitstempel MT2_ZS_S und MT2_ZS_F durch Auswertung der steigenden und fallenden Flanke von Messtaster 2 ●...

  • Seite 422: Motion Control Mit Profidrive

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 9.1.3.8 Motion Control mit PROFIdrive Beschreibung Mit der Funktion "Motion Control mit PROFIBUS" bzw. "Motion Control mit PROFINET" kann eine taktsynchrone Antriebskopplung zwischen einem Master und einem oder mehreren Slaves über den Feldbus PROFIBUS bzw. eine taktsynchrone Antriebskopplung über PROFINET realisiert werden.
  • Seite 423 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive ● Die Slaves synchronisieren ihren Drehzahl- bzw. Stromreglertakt auf den Lagereglertakt des Masters. ● Der Drehzahlsollwert wird vom Master vorgegeben. Bild 9-14 Übersicht bei "Motion Control mit PROFIBUS" (Beispiel: Master und 3 Slaves) Aufbau des Datenzyklus Der Datenzyklus setzt sich aus folgenden Elementen zusammen: 1.
  • Seite 424 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 3. Azyklischer Teil – Parameter und Diagnosedaten. 4. Reserve (nur PROFIBUS) – Weitergabe des Token (TTH). – Zur Suche nach neuen Teilnehmern im Antriebsverband (GAP). – Wartezeit bis zum nächsten Zyklusbeginn. Bild 9-15 Taktsynchrone Antriebskopplung/Motion Control bei PROFIdrive Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 425: Azyklische Kommunikation

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 9.1.4 Azyklische Kommunikation 9.1.4.1 Allgemeines zur azyklischen Kommunikation Beschreibung Im Gegensatz zur zyklischen Kommunikation findet bei der azyklischen Kommunikation eine Datenübertragung nur nach entsprechender Anforderung statt (z. B. zum Parameter lesen und schreiben). Für die azyklische Kommunikation stehen die Dienste Datensatz lesen und Datensatz schreiben zur Verfügung.
  • Seite 426 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bild 9-16 Daten lesen und schreiben Eigenschaften des Parameterkanals ● Je 16-Bit breite Adresse für Parameternummer und Subindex ● Gleichzeitiger Zugriff durch weitere PROFIBUS-Master (Master Klasse 2). ● Übertragung verschiedener Parameter in einem Zugriff (Multiparameterauftrag). ●...

  • Seite 427: Aufbau Der Aufträge Und Antworten

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 9.1.4.2 Aufbau der Aufträge und Antworten Struktur von Parameterauftrag und Parameterantwort Parameterauftrag Offset Werte nur Auftrags–Header Auftragsreferenz Auftragskennung beim Achse Anzahl Parameter Schreiben 1. Parameteradresse Attribut Anzahl Elemente Parameternummer Subindex n. Parameteradresse Attribut Anzahl Elemente Parameternummer Subindex...
  • Seite 428 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Feld Datentyp Werte Bemerkung Gibt an, um welchen Auftrag es sich handelt. Beim Schreibauftrag werden die Änderungen im flüchtigen Speicher (RAM) ausgeführt. Zur Übernahme der geänderten Daten in den nichtflüchtigen Speicher muss ein Speichervorgang ausgeführt werden (p0977).

  • Seite 429: Fehlerwerte In Dpv1-Parameterantworten

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Feld Datentyp Werte Bemerkung Format und Anzahl spezifizieren den nachfolgend durch Werte belegten Platz im Telegramm. Beim Schreibvorgang sind bevorzugt Datentypen nach PROFIdrive Profile anzugeben. Ersatzweise sind auch Byte, Wort und Doppelwort möglich. Anzahl Werte Unsigned8 0x00 ...
  • Seite 430 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0x14 Wert unzulässig. Änderungszugriff mit Wert, der zwar innerhalb der Subindex Grenzen liegt, aber aus anderen dauerhaften Gründen unzulässig ist (Parameter mit definierten Einzelwerten). 0x15 Antwort zu lang. Die Länge der aktuellen Antwort überschreitet die maximal –...
  • Seite 431 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0x76 Parameter %s [%s]: Schreibzugriff – – nur in Inbetriebnahmezustand Download (p0010 = 29). 0x77 Parameter %s [%s] darf im Download – – nicht geschrieben werden. 0x78 Parameter %s [%s]: Schreibzugriff –...

  • Seite 432: Ermittlung Der Antriebsobjekt-Nummern

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0xC9 Oberhalb aktuell gültiger Grenze. Änderungsauftrag auf einen Wert, der zwar innerhalb der – "absoluten" Grenzen liegt, der aber oberhalb der aktuell gültigen oberen Grenze liegt (z. B. vorgegeben durch die vorliegende Umrichterleistung).

  • Seite 433: Ausführung

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Ausführung 1. Auftrag erstellen. Parameterauftrag Offset Auftrags–Header Auftragsreferenz = 25 hex Auftragskennung = 01 hex 0 + 1 Achse = 02 hex Anzahl Parameter = 01 hex 2 + 3 Parameteradresse Attribut = 10 hex Anzahl Elemente = 08 hex 4 + 5 Parameternummer = 945 dez...

  • Seite 434: Beispiel 2: Parameter Schreiben (Multiparameterauftrag)

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Hinweise zur Parameterantwort: ● Auftragsreferenz gespiegelt: Diese Antwort gehört zum Auftrag mit Auftragsreferenz 25. ● Antwortkennung: 01 hex ––> Leseauftrag positiv, die Werte stehen ab dem 1. Wert ● Achse gespiegelt, Anzahl Parameter: Die Werte entsprechen den Werten aus dem Auftrag.

  • Seite 435: Vorgehensweise Grundsätzlich

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Bild 9-17 Aufgabenstellung für Multiparameterauftrag (Beispiel) Vorgehensweise grundsätzlich 1. Auftrag zum Schreiben der Parameter erstellen. 2. Auftrag anstoßen. 3. Antwort auswerten. Ausführung 1. Auftrag erstellen. Parameterauftrag Offset Auftrags–Header Auftragsreferenz = 40 hex Auftragskennung = 02 hex 0 + 1 Achse = 02 hex Anzahl Parameter = 04 hex...
  • Seite 436 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive Parameterauftrag Offset Subindex = 0 dez 4. Parameteradresse Attribut = 10 hex Anzahl Elemente = 01 hex 22 + 23 Parameternummer = 1059 dez Subindex = 0 dez 1. Parameterwert(e) Format = 07 hex Anzahl Werte = 01 hex 28 + 29 Wert = 02D2 hex...
  • Seite 437 Kommunikation PROFIBUS DP 9.1 Kommunikation nach PROFIdrive 1. Parameterwert ... 4. Parameterwert ● Format: 07 hex ––> Datentyp Unsigned32 08 hex ––> Datentyp FloatingPoint ● Anzahl Werte: 01 hex ––> Es wird jeder Parameter mit einem Wert im angegebenen Format geschrieben.

  • Seite 438: Kommunikation Über Profibus Dp

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Kommunikation über PROFIBUS DP 9.2.1 Allgemeines über PROFIBUS 9.2.1.1 Allgemeine Informationen über PROFIBUS bei SINAMICS Allgemeines PROFIBUS ist ein internationaler offener Feldbusstandard mit breitem Anwendungsbereich in der Fertigungs- und Prozessautomatisierung. Herstellerunabhängigkeit und Offenheit sind durch folgende Normen garantiert: ●...
  • Seite 439 Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP ● Master Es wird zwischen folgenden Klassen bei den Mastern unterschieden: – Master Klasse 1 (DPMC1): Zentrale Automatisierungsstationen, die zyklisch und azyklisch Daten mit den Slaves austauschen. Eine Kommunikation zwischen den Mastern ist ebenfalls möglich. Beispiele: SIMATIC S7, SIMOTION –...

  • Seite 440: Inbetriebnahme Des Profibus

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 9.2.2 Inbetriebnahme des PROFIBUS 9.2.2.1 Allgemeines zur Inbetriebnahme Schnittstellen und Diagnose-LED Eine PROFIBUS-Schnittstelle mit LED und Adressschalter gibt es auf der Control Unit. Bild 9-18 Schnittstellen und Diagnose-LED Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 441 Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP ● PROFIBUS-Schnittstelle Die PROFIBUS-Schnittstelle ist in folgender Literatur dargestellt: Literatur: SINAMICS S110 Gerätehandbuch ● PROFIBUS Diagnose-LED Hinweis An die PROFIBUS-Schnittstelle (X126) kann zur Ferndiagnose ein Teleservice-Adapter angeschlossen werden. PROFIBUS-Adresse einstellen Es gibt folgende zwei Möglichkeiten, um die PROFIBUS-Adresse einzustellen: 1.
  • Seite 442 Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Hinweis Die Werkseinstellung sind "ON" oder "OFF" bei allen Schaltern. Bei diesen beiden Einstellungen wird die PROFIBUS-Adresse über Parameter eingestellt. Der Parameter p0918 ist CU-spezifisch (auf Control Unit vorhanden) und die Werkseinstellung ist 126. Die Adresse 126 ist für die Inbetriebnahme vorgesehen.

  • Seite 443: Durchführung Der Inbetriebnahme

    ● Die einzustellende PROFIBUS-Adresse für die Applikation ist bekannt. ● Der Telegrammtyp jedes Antriebsobjektes ist von der Applikation her bekannt. PROFIBUS-Master ● Die Eigenschaften des Slaves SINAMICS S110 bezüglich der Kommunikation müssen beim Master vorhanden sein (GSD-Datei oder Drive ES Slave-OM). Inbetriebnahmeschritte (Beispiel mit SIMATIC S7) 1.

  • Seite 444: Diagnosemöglichkeiten

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 9.2.2.3 Diagnosemöglichkeiten Die Standard-Slave-Diagnose kann in der HW-Konfig online ausgelesen werden. 9.2.2.4 SIMATIC HMI Adressierung Sie können mit einem SIMATIC HMI als PROFIBUS-Master (Master Klasse 2) direkt auf einen SINAMICS zugreifen. Ein SINAMICS verhält sich gegenüber einem SIMATIC HMI wie eine SIMATIC S7.

  • Seite 445: Überwachung Telegrammausfall

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Feld Wert Anzahl Elemente Nachkommastellen frei wählbar Hinweis • Sie können ein SIMATIC HMI zusammen mit einem Antriebsgerät unabhängig von einer vorhandenen Steuerung betreiben. Es ist eine einfache "Punkt-zu-Punkt"-Verbindung mit nur zwei Teilnehmern möglich. •...

  • Seite 446: Motion Control Mit Profibus

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP 9.2.3 Motion Control mit PROFIBUS Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS Bild 9-21 Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS, Optimierter Zyklus mit = 2 ∙ T MAPC Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung 1. Der Lageistwert G1_XIST1 wird um die Zeit T vor Beginn eines jeden Taktes in das Telegrammabbild gelesen und beim nächsten Zyklus zum Master übertragen.

  • Seite 447: Bezeichnungen Und Beschreibungen Bei Motion Control

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Bezeichnungen und Beschreibungen bei Motion Control Tabelle 9- 36 Zeiteinstellungen und Bedeutungen Name Wert Grenzwert Beschreibung BB8 hex Zeitbasis für T BASE_DP ≐ Berechnung: T = 3000 ∙ T = 250 µs BASE_DP 3000 dez = 1/12 µs bei 12 Mbaud...
  • Seite 448 Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Name Wert Grenzwert Beschreibung E10 hex < T Data Exchange Zeit ≐ Ist die Zeit, die innerhalb eines Zyklus für die Übertragung der 3600 dez Prozessdaten zu allen vorhandenen Slaves benötigt wird. = ganzzahlig Vielfaches von T = 1/12 µs bei 12 MBaud Berechnung: T...

  • Seite 449: Mindestzeiten Für Reserven

    Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP Einstellkriterien für Zeiten ● Zyklus (T – T ist für alle Busteilnehmer gleich einzustellen. – T > T und T > T ist damit groß genug, um die Kommunikation mit allen Busteilnehmern zu ermöglichen.
  • Seite 450 Kommunikation PROFIBUS DP 9.2 Kommunikation über PROFIBUS DP ● Master-Lebenszeichen – Als Master-Lebenszeichen wird STW2.12 ... STW2.15 verwendet. – Der Master-Lebenszeichenzähler wird in jedem Master-Applikations-Zyklus (TMAPC) inkrementiert. – Die tolerierbaren Lebenszeichenfehler sind über p0925 einstellbar. – Mit p0925 = 65535 ist die Lebenszeichen-Überwachung im Slave abgeschaltet. –...

  • Seite 451: Grundlagen Des Antriebssystems

    Grundlagen des Antriebssystems 10.1 Parameter Parameterarten Es gibt Einstell- und Beobachtungsparameter: ● Einstellparameter (schreibbar und lesbar) Diese Parameter beeinflussen direkt das Verhalten einer Funktion. Beispiel: Hoch- und Rücklaufzeit des Hochlaufgebers ● Beobachtungsparameter (nur lesbar) Diese Parameter dienen zum Anzeigen interner Größen. Beispiel: Aktueller Motorstrom Bild 10-1 Parameterarten...
  • Seite 452 Grundlagen des Antriebssystems 10.1 Parameter Die Datensätze CDS und DDS können während des laufenden Betriebs umgeschaltet werden. Zusätzlich existieren weitere Datensatztypen, die jedoch nur indirekt über eine DDS-Umschaltung aktiviert werden können. ● EDS Encoder Data Set - Geberdatensatz ● MDS Motor Data Set - Motordatensatz Bild 10-2 Einteilung der Parameter Parameter nichtflüchtig speichern...

  • Seite 453: Parameter Zurücksetzen

    = 1; wird automatisch wieder auf 0 zurückgesetzt Zugriffsstufe Die Parameter sind in Zugriffsstufen eingeteilt. Im SINAMICS S110 Listenhandbuch wird angegeben, in welcher Zugriffsstufe der Parameter angezeigt und geändert werden kann. Die erforderliche Zugriffsstufe 0 bis 4 kann in p0003 eingestellt werden.

  • Seite 454: Datensätze

    ● Konnektoreingänge für Sollwerte (Analogsignale) – CI: Drehzahlregler Drehzahlsollwert 1 (p1155) – Momentengrenzwerte und Skalierungsfaktoren (p1522, p1523, p1528, p1529) SINAMICS S110 kann 2 Befehlsdatensätze verwalten. Zur Anwahl der Befehlsdatensätze und zur Anzeige des aktuell angewählten Befehlsdatensatzes stehen folgende Parameter zur Verfügung: Zur Anwahl eines Befehlsdatensatzes dient der Binektoreingang p0810.

  • Seite 455: Dds: Antriebsdatensatz (Drive Data Set)

    Die im Antriebsdatensatz zusammengefassten Parameter sind im SINAMICS S110 Listenhandbuch mit "Datensatz DDS" gekennzeichnet und mit Index [0...n] versehen. SINAMICS S110 kann max. 2 Antriebsdatensätze verwalten. Die Anzahl der Antriebsdatensätze wird mit p0180 konfiguriert. Die Parameter der Antriebsdatensätzen werden mit einem Index umgeschaltet. Dadurch wird die Auswahl zwischen den Antriebskonfigurationen (Regelungsart, Motor, Geber) vereinfacht.

  • Seite 456: Eds: Geberdatensatz (Encoder Data Set)

    ● Beobachtungsparameter. z. B. – berechnete Bemessungsdaten (r0330 ff) – ... Die im Motordatensatz zusammengefassten Parameter sind im SINAMICS S110 Listenhandbuch mit "Datensatz MDS" gekennzeichnet und mit Index [0...n] versehen. Der Motordatensatz wird über Parameter p0186 einem Antriebsdatensatz zugeordnet. Antriebsfunktionen...

  • Seite 457: Integration

    ● Umschaltung unterschiedlicher Wicklungen in einem Motor (z. B. Stern-Dreieck- Umschaltung) ● Adaption der Motordaten SINAMICS S110 kann max. 2 Motordatensätze verwalten. Die Anzahl der Motordatensätze in p0130 darf nicht größer sein als die Anzahl der Antriebsdatensätze in p0180. 10.2.5 Integration Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch)

  • Seite 458: Umgang Mit Datensätzen

    Grundlagen des Antriebssystems 10.2 Datensätze 10.2.6 Umgang mit Datensätzen Befehlsdatensatz kopieren Parameter p0809 wie folgt setzen: 1. p0809[0] = Nummer des Befehlsdatensatzes, der kopiert werden soll (Quelle) 2. p0809[1] = Nummer des Befehlsdatensatzes, in den kopiert werden soll (Ziel) 3. p0809[2] = 1 Kopieren wird gestartet.
  • Seite 459 Grundlagen des Antriebssystems 10.2 Datensätze Kopieren ist abgeschlossen, wenn p0139[2] = 0 ist. Hinweis Im STARTER können die Antriebsdatensätze über die Antriebskonfiguration eingestellt werden. Nicht in Betrieb genommene Datensätze Die Inbetriebnahme von Antrieben kann auch abgeschlossen werden, wenn nicht in Betrieb genommene Datensätze (EDS, MDS.

  • Seite 460: Umgang Mit Der Speicherkarte

    2. Einen nichtflüchtigen Speicher, das "ROM", auch als "Flash-Speicher" bezeichnet 3. Eine optional erhältliche mobile Speicherkarte. Es werden nur Speicherkarten akzeptiert, die von Siemens für diese Systeme vorbereitet wurden. Während des Betriebes arbeitet das System S110 aus dem Arbeitsspeicher. Hier sind alle Projektinformationen und Anwendungsprogramme für den Betrieb abgelegt.
  • Seite 461 Grundlagen des Antriebssystems 10.3 Umgang mit der Speicherkarte 1. Das System ist ausgeschaltet: – leere Speicherkarte in die CU305 stecken. – Das System einschalten. – Das System wird von der Firmware im "ROM" in Betrieb genommen. – Anschließend wird der komplette aktuelle Parameterdatensatz mit dem Index 0 automatisch und ohne Rückfrage vom "ROM"...

  • Seite 462: Bico-Technik: Verschalten Von Signalen

    Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 1. Das System ist im ausgeschalteten Zustand: – Die Speicherkarte mit einem Parameterdatensatz Index 0 in die CU305 stecken. – Das System einschalten. Dabei wird der neue Parametrierungssatz automatisch in das ROM kopiert. Der vorher im ROM vorhandener Parameterdatensatz mit Index 0 wird überschrieben.

  • Seite 463: Binektoren, Konnektoren

    Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen Diese Parameter werden in der Parameterliste oder in den Funktionsplänen entsprechend gekennzeichnet. Hinweis Zum Anwenden der BICO-Technik empfiehlt es sich, das Parametrier- und Inbetriebnahmetool STARTER zu verwenden. 10.4.2 Binektoren, Konnektoren Binektoren, BI: Binektoreingang, BO: Binektorausgang Ein Binektor ist ein digitales (binäres) Signal ohne Einheit und kann den Wert 0 oder 1 annehmen.

  • Seite 464: Signale Mit Bico-Technik Verschalten

    Beispiel: FloatingPoint32 Die möglichen Verschaltungen zwischen BICO-Eingang (Signalsenke) und BICO- Ausgang (Signalquelle) sind aufgelistet in folgender Dokumentation: Literatur: SINAMICS S110 Listenhandbuch Kapitel "Erklärungen zur Liste der Parameter" in der Tabelle "Mögliche Kombinationen bei BICO-Verschaltungen". Die Verschaltung über BICO-Parameter kann in unterschiedlichen Befehlsdatensätzen (CDS) ausgeführt werden.

  • Seite 465: Interne Codierung Der Binektor-/Konnektorausgangsparameter

    Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 10.4.4 Interne Codierung der Binektor-/Konnektorausgangsparameter Die interne Codierung wird z. B. zum Schreiben von BICO-Eingangsparametern über PROFIBUS benötigt. Bild 10-5 Interne Codierung der Binektor-/Konnektorausgangsparameter 10.4.5 Beispiel-Verschaltungen Beispiel: Verschalten von digitalen Signalen Ein Antrieb soll über die Klemmen DI 0 und DI 1 auf der Control Unit mit Tippen 1 und Tippen 2 verfahren werden.

  • Seite 466: Hinweise Zur Bico-Technik

    Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 10.4.6 Hinweise zur BICO-Technik Kopieren von Antrieben Beim Kopieren eines Antriebs wird die Verschaltung mitkopiert. Binektor-Konnektor-Wandler und Konnektor-Binektor-Wandler Binektor-Konnektor-Wandler ● Mehrere digitale Signale werden in ein 32 Bit Integer-Doppelwort umgewandelt bzw. in ein 16 Bit Integer-Wort.
  • Seite 467 Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen Signal Parameter Einheit Normierung (100 % = ...) Antrieb Ausgangsfrequenz r0066 Bezugsfrequenz Stromistwert Betrag r0068 Aeff p2002 Zwischenkreisspannung Istwert r0070 p2001 Drehmomentensollwert gesamt r0079 p2003 Wirkleistung Istwert r0082 r2004 Regelabweichung r0064 1/min p2000 Aussteuergrad r0074...

  • Seite 468: Ein-/Ausgänge

    2) Davon sind 4 "Schnelle Eingänge" Hinweis Ausführliche Informationen zu den Hardware-Eigenschaften der Ein-/Ausgänge ist enthalten Literatur: SINAMICS S110 Gerätehandbuch Control Units Ausführliche Informationen zu den strukturellen Zusammenhängen aller Ein-/Ausgänge einer Komponente sowie deren Parameter ist enthalten in den aufgeführten Funktionsplänen in: Literatur: SINAMICS S110 Listenhandbuch 10.5.2...
  • Seite 469 Die Digitaleingänge funktionieren nur bei verdrahteter Bezugsmasse. – Brücke geschlossen potenzialgebunden Das Bezugspotenzial der Digitaleingänge ist die Masse der Control Unit. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2020 Digitaleingänge potenzialgetrennt (DI 0 ... DI 3) ● 2021 Digitaleingänge potenzialgetrennt (DI 16 ... DI 19) ●...
  • Seite 470 – als Binektorausgang – als Konnektorausgang Hinweis Damit der Digitalausgang funktioniert, muss seine eigene Elektronikstromversorgung angeschlossen sein. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2032 Digitalausgang (DO 16) Bidirektionale Digitalein-/ausgänge Bild 10-9 Bidirektionale Ein-/Ausgänge: Signalverarbeitung am Beispiel DI/DO 8 der CU305...

  • Seite 471: Analogeingang

    ● Ressourcensharing der bidirektionalen Ein-/Ausgänge zwischen CU und übergeordneter Steuerung (siehe Kapitel "Nutzung der bidirektionalen Ein-/Ausgänge an der CU") Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2030 Digitaleingänge/-ausgänge bidirek. (DI/DO 8 ... DI/DO 9) ● 2031 Digitaleingänge/-ausgänge bidirek. (DI/DO 10 ... DI/DO 11) 10.5.3...
  • Seite 472 ● Freigabe der Eingänge über Binektoreingang ● Ausgangssignal steht über Konnektorausgang zur Verfügung ● Skalierung ● Glättung ACHTUNG Die Parameter p0757 bis p0760 der Skalierung begrenzen nicht die Spannungswerte/Stromwerte. Funktionsplan (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2040 Analogeingang (AI 0) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 473: System-Abtastzeiten

    Grundlagen des Antriebssystems 10.6 System-Abtastzeiten 10.6 System-Abtastzeiten Die im System vorhandenen Softwarefunktionen werden in unterschiedlichen Abtastzeiten zyklisch abgearbeitet. Die Abtastzeiten der Funktionen werden bei der Konfiguration des Antriebsgerätes automatisch vorbelegt: ● Stromregler 250 μs ● Drehzahlregler 250 μs ● Flussregler 250 μs ●...

  • Seite 474: Lizenzierung

    10.7 Lizenzierung Beschreibung SINAMICS S110 erfordert für die Safety Integrated Extended Functions, dass die dafür erworbene Lizenz der Hardware zugeordnet wird. Im Rahmen der Zuordnung bekommt man einen License Key, der die Safety Integrated Extended Functions mit der Hardware elektronisch verknüpft. Für diese Zuordnung der Lizenz zur Hardware benötigen Sie zwingend eine Speicherkarte, die Sie zusätzlich erwerben müssen.
  • Seite 475 Grundlagen des Antriebssystems 10.7 Lizenzierung 1. "WEB License Manager" aufrufen. http://www.siemens.com/automation/license 2. "Direktzugang" anwählen. 3. Lizenznummer und Lieferscheinnummer der Lizenz eintragen. --> "Weiter" klicken. 4. Seriennummer eingeben. 5. Produkt auswählen z. B. "SINAMICS S CU3xx". --> "Weiter" anklicken. 6. "Verfügbare Lizenznummer" auswählen.
  • Seite 476 Tabelle 10- 6 License Key-Tabelle Zeichen Dezimal ASCII-Code Tabelle 10- 7 Auszug ASCII-Code Zeichen Dezimal Zeichen Dezimal Leerzeichen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9920 Lizenzierung License Key eingeben ● p9921 Lizenzierung License Key aktivieren Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 477: Anhang

    Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 478 Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 479 Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 480 Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 481 Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 482 Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 483 Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 484 Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 485 Anhang 11.1 Abkürzungsverzeichnis Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 487 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...
  • Seite 489 Sollten Sie beim Lesen dieser Unterlage auf Druckfehler gestoßen sein, bitten wir Sie, uns diese mit diesem Vordruck mitzuteilen. Ebenso dankbar sind wir für Anregungen und Verbesserungsvorschläge. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0...

  • Seite 491: Index

    Index 1-Gebersystem, 320 Bedienoberfläche, 21 Begrenzungen Drehmomentsollwert, 127 Beispiel PROFIBUS-Adresse einstellen, 441 2-Gebersystem, 320 Betrieb ohne Geber Servo, 144 Betriebsstundenzähler, 185 Bezugsgrößen Abnahmetest sperren/schützen, 173 SBC, 363 BICO-Technik SLS, 369 Festwerte, 466 SS1, time and acceleration controlled, 365 Signale verschalten, 464 SS1, time controlled, 362 Wandler, 466 SS2, 366...
  • Seite 492 Index Funktionsgenerator, 90 Fliegendes Messen, 410 Messbuchsen, 97 Fliegendes Referenzieren Trace, 93 EPOS, 233 U/f-Steuerung für Servoregelung, 140 F-Parameter, 345 Digitalausgänge, 468 freie Telegramme, 381 bidirektionale, 471 freies PDO Mapping, 71 Eigenschaften, 470 Funktionen Signalverarbeitung, 470 Drehzahlfestsollwerte, 256 Digitaleingänge, 468 Fahren auf Festanschlag, 165 bidirektionale, 471 Motorpotenziometer, 257...
  • Seite 493 Index Meldungen, 101 triggern auf, 106 Inbetriebnahme von extern auslösen, 106 allgemein, 335 Messbuchsen, 97 Checkliste, 38 Messtaster mit STARTER, 48 zentral, 420 PROFIsafe mit STARTER, 343 Momentengesteuerter Betrieb, 124 Safety Integrated, 335 Momentengrenzen Safety-Klemmen, 337 AUS3, 181 Istwerterfassung, 320 Motion Control mit PROFIBUS, 422 Motorpotenziometer, 257 Tippen, 252...
  • Seite 494 Index Controller, Supervisor, Drive Unit, 375 E_DIGITAL, 419 Parameter lesen, 432 G1_ZSW, 395 Parameter schreiben, 434 G2_ZSW, 395, 415 Profile Velocity Mode, 69 Gn_ZSW, 411 PROFIsafe, 324 MELDW, 395, 401 PROFIsafe-Slot, 344 MT_ZSW, 420 Projektnavigator, 21 POS_ZSW, 403 Prozessdaten, 382 PosZSW, 395 Prozessdaten, Istwerte SI-ZSW (PROFIsafe-ZSW), 333...
  • Seite 495 Index Abnahmetestmodus, 353 Haupt-/Zusatzsollwert, 259 Inbetriebnahme, 335 Hochlaufgeber, erweitert, 263 Passwort, 287 mit, 78 Safe Stop 1, 297 ohne, 78 Safe Torque Off, 294 Richtungsumkehr, 260 Serieninbetriebnahme, 336 Servo Amplifier, 250 Sichere Bremsenansteuerung (SBC), 298 Sollwertbegrenzung, 261 Safety Integrated Basic Functions Sollwertmodifikation, 259 Stoppreaktionen, 299 Tippen, 252...
  • Seite 496 Index Prioritätseinstufung, 316 Störpuffer, 103 U/f-Steuerung Störungen, 101 Servoregelung, 140 konfigurieren, 105 Überwachungsfunktionen quittieren, 102 erweitert, 197 Störpuffer, 103 Umschaltung Störungen und Warnungen, 107 Drehzahlfestsollwerte, 256 BICO-Verschaltungen, 108 Warnungsklassen, 108 Störwert, 103 Stromregler Servo Strom- und Momentenbegrenzung, 131 Vdc_min-Regelung Stromregelung, 131 Servo, 160 Stromregleradaption, 132 Vdc-Regelung...
  • Seite 498 Siemens AG Änderungen vorbehalten Industry Sector © Siemens AG 2008 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN GERMANY www.siemens.com/motioncontrol...

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