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Siemens SINAMICS S110 Funktionshandbuch
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  4. Frequenzumrichter
  5. SINAMICS S110
  6. Funktionshandbuch

Siemens SINAMICS S110 Funktionshandbuch

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SINAMICS S110
Funktionshandbuch · 06/2012
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Verwandte Anleitungen für Siemens SINAMICS S110

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S110

  • Seite 1 SINAMICS S110 Funktionshandbuch · 06/2012 SINAMICS...
  • Seite 3 ___________________ Funktionshandbuch Vorwort Allgemeine Hinweise zur ___________________ Inbetriebnahme ___________________ Inbetriebnahmevorbereitung en für PROFIBUS SINAMICS ___________________ Inbetriebnahme mit PROFIBUS S110 ___________________ Inbetriebnahme mit Funktionshandbuch CANopen ___________________ Diagnose Funktionshandbuch ___________________ Parametrieren über Basic Operator Panel 20 ___________________ Antriebsfunktionen ___________________ Safety Integrated Functions ___________________ Kommunikation ___________________...

  • Seite 4: Qualifiziertes Personal

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 5: Vorwort

    Siemens Inhalte individuell zusammenstellen und für die eigene Maschinendokumentation anpassen: http://www.siemens.com/mdm Training Unter folgendem Link finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Automatisierungstechnik: http://www.siemens.com/sitrain FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support: http://support.automation.siemens.com...

  • Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Verfügbaren Tools/Dokumente

    SINAMICS S110 Gerätehandbuch  Zielgruppe Die vorliegende Dokumentation wendet sich an Maschinenhersteller, Inbetriebnehmer und Servicepersonal, die SINAMICS einsetzen. Nutzen Dieses Handbuch vermittelt die für Inbetriebnahme und den Service von SINAMICS S110 benötigten Informationen, Vorgehensweisen und Bedienhandlungen. Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 7 Die EG-Konformitätserklärung zur EMV-Richtlinie finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 15257461 ein oder kontaktieren Sie die Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region. Die EG-Konformitätserklärung zur Niederspannungs-Richtlinie finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 22383669 ein.
  • Seite 8 Die Safety Integrated-Funktionen von SINAMICS-Komponenten werden in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in der Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region erhältlich. Bei Fragen zu aktuell noch nicht abgeschlossenen Zertifizierungen wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens Ansprechpartner.
  • Seite 9 Vorwort EGB-Hinweise VORSICHT Elektrostatisch gefährdete Bauelemente (EGB) sind Einzelbauteile, integrierte Schaltungen oder Baugruppen, die durch elektrostatische Felder oder elektrostatische Entladungen beschädigt werden können. Vorschriften zur Handhabung bei EGB: Beim Umgang mit elektronischen Bauelementen ist auf gute Erdung von Mensch, Arbeitsplatz und Verpackung zu achten! Elektronische Bauelemente dürfen von Personen nur berührt werden, wenn ...
  • Seite 10 Vorwort Allgemeine Sicherheitshinweise GEFAHR Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, in welche die hier beschriebenen Komponenten eingebaut werden sollen, den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entspricht. Die Montage, Inbetriebsetzung und Instandhaltung an den SINAMICS S Geräten darf nur von entsprechend qualifiziertem Personal durchgeführt werden.
  • Seite 11 Vorwort GEFAHR Die Anwendung des Schutzes bei direktem Berühren mittels DVC A (PELV) ist nur in Bereichen mit Potenzialausgleich und in trockenen Innenräumen zulässig. Sind diese Bedingungen nicht gegeben, müssen andere Schutzmaßnahmen gegen elektrischen Schlag angewendet werden, z. B. Berührschutz. GEFAHR SINAMICS S Komponenten werden im Rahmen der Stückprüfung einer Spannungsprüfung entsprechend EN 61800-5-1 unterzogen.
  • Seite 12 Vorwort Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme....................21 Erläuterung der Bedienoberfläche des STARTER ..............21 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER ..........22 DRIVE-CLiQ-Schnittstelle bei der CU305..................31 Hinweise zur Inbetriebnahme eines 2-poligen Resolvers als Absolutwertgeber......32 Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten..............33 Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS..................37 Voraussetzungen für eine Inbetriebnahme..................37 PROFIBUS-Komponenten ......................39 Verbindung über serielle Schnittstelle ..................40...
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis 4.1.4 CAN Bus Schnittstelle X126......................68 4.1.5 CANopen-Funktionalität CU305 CAN ..................69 4.1.6 Diagnose LED "COM" ......................... 70 Inbetriebnahme ........................... 70 4.2.1 Vorgehensweise bei Erstinbetriebnahme ................... 70 4.2.2 CANopen-Objektverzeichnis ....................... 71 4.2.3 Inbetriebnahme-Möglichkeiten....................72 4.2.4 Antriebsgerät mit STARTER konfigurieren (Übersicht) .............. 73 4.2.5 Antriebsgerät ONLINE suchen....................
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis 7.1.4 Drehmomentgeregelter Betrieb....................127 7.1.5 Drehmomentsollwertbegrenzung ....................129 7.1.6 Stromregler ..........................134 7.1.7 Stromsollwertfilter ........................136 7.1.7.1 Funktionspläne und Parameter....................142 7.1.8 Hinweis zum elektronischen Motormodell .................142 7.1.9 U/f-Steuerung..........................143 7.1.10 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers ................146 7.1.11 Betrieb ohne Geber........................148 7.1.12 Motordatenidentifikation......................152 7.1.12.1 Motordatenidentifikation - Asynchronmotor ................156 7.1.12.2 Motordatenidentifikation - Synchronmotor .................158 7.1.13 Pollageidentifikation ........................161...
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis 7.3.5.6 Funktionspläne und Parameter....................231 7.3.6 Einfachpositionierer........................232 7.3.6.1 Mechanik ........................... 234 7.3.6.2 Begrenzungen........................... 236 7.3.6.3 Referenzieren..........................241 7.3.6.4 Referenzieren mit mehreren Nullmarken pro Umdrehung............249 7.3.6.5 Verfahrsätze..........................252 7.3.6.6 Fahren auf Festanschlag ......................259 7.3.6.7 Sollwertdirektvorgabe (MDI)...................... 262 7.3.6.8 Tippen ............................
  • Seite 17 Inhaltsverzeichnis 8.1.1.2 Funktionale Sicherheit .......................320 8.1.2 Maschinensicherheit in Europa....................320 8.1.2.1 Maschinenrichtlinie ........................321 8.1.2.2 Harmonisierte Europanormen....................321 8.1.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen ...........323 8.1.2.4 EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1)................325 8.1.2.5 EN 62061 ...........................326 8.1.2.6 Normenreihe EN 61508 (VDE 0803) ..................328 8.1.2.7 Risikoanalyse/-beurteilung......................329 8.1.2.8...
  • Seite 18 Inhaltsverzeichnis 8.5.6.1 Safely-Limited Speed mit Geber ....................380 8.5.6.2 Safely-Limited Speed ohne Geber.................... 382 8.5.6.3 Safely-Limited Speed - Parameter.................... 385 8.5.6.4 EPOS und Safely-Limited Speed....................386 8.5.7 Safe Speed Monitor (SSM) ....................... 387 8.5.7.1 Safe Speed Monitor mit Geber ....................388 8.5.7.2 Safe Speed Monitor ohne Geber ....................
  • Seite 19 Inhaltsverzeichnis 8.7.6 Hinweise zum Komponententausch ..................456 Applikationsbeispiele .........................457 8.8.1 Ein-/Ausgangs-Verschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit CU305........457 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll..................460 8.9.1 Allgemeines..........................460 8.9.2 Struktur des Abnahmetests......................461 8.9.2.1 Inhalt des vollständigen Abnahmetests ..................463 8.9.2.2 Inhalt des partiellen Abnahmetests....................466 8.9.2.3 Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen ..................469 8.9.3 Safety-Logbuch ..........................470 8.9.4...
  • Seite 20 Inhaltsverzeichnis 9.3.4.3 Aktivierung/Parametrierung Querverkehr ................. 642 9.3.4.4 Inbetriebnahme des PROFIBUS-Querverkehrs................ 643 9.3.4.5 Diagnose des PROFIBUS-Querverkehrs im STARTER............653 Kommunikation über PROFINET IO ..................654 9.4.1 Allgemeines über PROFINET IO ....................654 9.4.1.1 Echtzeit (RT)- und Isochrone Echtzeit (IRT)-Kommunikation........... 654 9.4.1.2 Datenübertragung ........................
  • Seite 21 Inhaltsverzeichnis 10.4.5 Beispiel-Verschaltungen ......................715 10.4.6 Hinweise zur BICO-Technik.......................716 10.4.7 Normierungen ..........................717 10.5 Ein-/Ausgänge ...........................718 10.5.1 Übersicht der Ein-/Ausgänge .....................718 10.5.2 Digitalein-/ausgänge ........................719 10.5.2.1 Digitaleingänge ..........................719 10.5.2.2 Digitalausgänge .........................720 10.5.2.3 Bidirektionale Digitalein-/ausgänge ...................720 10.5.3 Analogeingang ...........................721 10.6 Tausch von SMI- oder DQI-Komponenten ................721 10.7 System-Abtastzeiten ........................722 10.8...
  • Seite 22 Inhaltsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 23: Allgemeine Hinweise Zur Inbetriebnahme

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Erläuterung der Bedienoberfläche des STARTER Um das Beispielprojekt zu erstellen, verwenden Sie den STARTER. Bei der Durchführung der verschiedenen Konfigurationen setzen Sie die unterschiedlichen Bereiche der Bedienoberfläche ein (siehe nachfolgendes Bild): ① ● Projektnavigator (Bereich ): In diesem Bereich werden die Elemente und Objekte angezeigt, die Sie in das Projekt einfügen.

  • Seite 24: Prinzipielles Vorgehen Bei Der Bico-Verschaltung Im Starter

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Einleitung Die Parametrierung ist möglich über: ● Expertenliste ● Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken Die folgenden Schritte zur BICO-Verschaltung im STARTER erläutern Ihnen die prinzipielle Vorgehensweise.
  • Seite 25 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 2. Suchen Sie den Parameter p0840. Bild 1-2 Verschalten 1 ① 3. Klicken Sie die Schaltfläche zum Verschalten mit einem r-Parameter an (siehe 4. Eine Auswahlliste der verfügbaren r-Parameter öffnet sich. Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 26 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 5. Suchen Sie den Parameter r2090. Bild 1-3 Verschalten 2 Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 27 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 6. Um die 16 Bit des r-Parameters r2090 zu öffnen, klicken Sie auf das "+"-Zeichen. Bild 1-4 Verschalten 3 Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 28 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 7. Doppelklicken Sie auf r2090: Bit0. 8. In der Expertenliste erkennen Sie jetzt, dass p0840 mit dem r-Parameter r2090[0] verschaltet wurde. Bild 1-5 Verschalten 4 Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 29: Maskenoberfläche Grafisch Orientierter Masken

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken Bei der BICO-Verschaltung über die Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken gehen Sie prinzipiell folgendermaßen vor: Um z. B. für die Sollgeschwindigkeit den p-Parameter p1155[0] für den "Drehzahlsollwert 1" mit dem r-Parameter r2060[1] zu verschalten, gehen Sie folgendermaßen vor: Bild 1-6 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 1...
  • Seite 30 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Bild 1-7 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 2 2. Klicken Sie links neben dem Feld für den Drehzahlsollwert 1 das blaue Feld und klicken Sie anschließend die aufgeblendete Auswahl Weitere Verschaltungen. 3.
  • Seite 31 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 4. Suchen Sie den Parameter r2060. Bild 1-8 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 3 5. Um die 15 Indizes des r-Parameters r2060 zu öffnen, klicken Sie auf das "+"-Zeichen. Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 32 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER 6. Doppelklicken Sie auf r2060[1]. Bild 1-9 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 5 7. In der Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken erkennen Sie jetzt, dass p1155 mit dem r-Parameter r2060[1] verschaltet wurde. Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 33: Drive-Cliq-Schnittstelle Bei Der Cu305

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.3 DRIVE-CLiQ-Schnittstelle bei der CU305 DRIVE-CLiQ-Schnittstelle bei der CU305 Die CU305 verfügt über eine DRIVE-CLiQ-Schnittstelle. An dieser Schnittstelle dürfen Sie genau eine der folgenden Komponenten anschließen: ● SMI-Motor ● 1 Geber der Typen SMC10, SMC20, SMC30, SME20 oder SME25 Weitere Komponenten oder Verbindungen an der DRIVE-CLiQ-Schnittstelle sind nicht zulässig und führen zu Fehlern des Antriebssystems.

  • Seite 34: Hinweise Zur Inbetriebnahme Eines 2-Poligen Resolvers Als Absolutwertgeber

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.4 Hinweise zur Inbetriebnahme eines 2-poligen Resolvers als Absolutwertgeber Hinweise zur Inbetriebnahme eines 2-poligen Resolvers als Absolutwertgeber Beschreibung Sie können 2-polige (1 Polpaar) Resolver als Singleturn-Absolutwertgeber verwenden. Der absolute Geberlageistwert wird in Gn_XIST2 (r0483[x]) bereitgestellt. Lageistwertformat Die Feinauflösung von Gn_XIST1 unterscheidet sich bei Werkseinstellung von der Feinauflösung in Gn_XIST2 (p0418 = 11, p0419 = 9).

  • Seite 35: Temperatursensoren Bei Sinamics-Komponenten

    Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.5 Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der bei SINAMICS S110 verfügbaren Komponenten mit Anschlüssen für Temperatursensoren. GEFAHR Sichere elektrische Trennung der Temperatursensoren An den Klemmen "+Temp" und "-Temp" dürfen nur Temperatursensoren angeschlossen werden, die die Vorgaben der Schutztrennung gemäß...
  • Seite 36 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.5 Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten In der Default-Einstellung (p0600 = 1 "Temperatur über Geber 1" und p0601 = 2 "KTY") wird die Temperatur über den ersten Temperaturkanal ausgewertet. Der Temperatursensor ist an der Klemme X531 der SMC30 angeschlossen. Die Temperatur wird über r0035 angezeigt. Hinweis Wenn Sie ein SMC30 mit den Default-Einstellungen verwenden, wird der Temperaturkanal auf der Klemme X531 (Pin 3 und 4) ausgewertet.
  • Seite 37 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.5 Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 8016 Meldungen und Überwachungen - Thermische Überwachung Motor Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0035 Motortemperatur ● p0600[0..n] Motortemperatursensor für Überwachung ● p0601[0..n] Motortemperatursensor Sensortyp ●...
  • Seite 38 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 1.5 Temperatursensoren bei SINAMICS-Komponenten Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 39: Inbetriebnahmevorbereitungen Für Profibus

    Bevor Sie mit der Inbetriebnahme beginnen, sind die in diesem Kapitel beschriebenen Vorbereitungen zu treffen: ● Voraussetzungen für eine Inbetriebnahme ● PROFIBUS-Komponenten Voraussetzungen für eine Inbetriebnahme Folgende Grundvoraussetzungen sind für eine Inbetriebnahme des SINAMICS S110 erforderlich: ● Inbetriebnahme-Tool STARTER ● PROFIBUS-Schnittstelle ● Verdrahteter Antriebsverband (siehe Gerätehandbuch) Folgendes Bild zeigt eine Übersicht eines Beispiel-Aufbaus mit Blocksize-Komponenten.

  • Seite 40: Checkliste Zur Inbetriebnahme Von Blocksize-Leistungsteilen

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.1 Voraussetzungen für eine Inbetriebnahme Checkliste zur Inbetriebnahme von Blocksize-Leistungsteilen Die folgende Checkliste ist zu beachten. Die Sicherheitshinweise in den Gerätehandbüchern müssen gelesen und verstanden worden sein, bevor Sie die Arbeiten beginnen. Tabelle 2- 1 Checkliste zur Inbetriebnahme Blocksize Prüfung O.

  • Seite 41: Profibus-Komponenten

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.2 PROFIBUS-Komponenten PROFIBUS-Komponenten Für die Kommunikation über PROFIBUS sind Komponenten mit PROFIBUS-Schnittstelle erforderlich. ● Eine Kommunikationsbaugruppe für PG/PC-Verbindung über die PROFIBUS- Schnittstelle: ● PROFIBUS-Anbindung an ein PG/PC über USB-Anschluss (USB V2.0), z. B. mit dem PROFIBUS-Adapter CP5711. Aufbau: USB-Anschluss (USB V2.0) + Adapter mit 9-poliger SUB-D-Buchse zum Anschluss an PROFIBUS.

  • Seite 42: Verbindung Über Serielle Schnittstelle

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.3 Verbindung über serielle Schnittstelle Verbindung über serielle Schnittstelle Voraussetzung An dem PC, von dem aus die Verbindung aufgenommen werden soll, muss eine serielle Schnittstelle (COM) vorhanden sein. Einstellungen 1. Wählen Sie im STARTER über Projekt > PG/PC-Schnittstelle einstellen die Schnittstelle Serial cable (PPI) aus.
  • Seite 43 Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.3 Verbindung über serielle Schnittstelle 4. Stellen Sie beim Anlegen bzw. unter den Eigenschaften im Kontextmenü des Antriebsgeräts ebenfalls die Busadresse "3" ein. Bild 2-3 Busadresse einstellen 5. Sie müssen ein Nullmodemkabel als Verbindung vom PC (COM-Schnittstelle) zur Control Unit verwenden.

  • Seite 44: Ein-/Ausschalten Des Antriebssystems

    Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.4 Ein-/Ausschalten des Antriebssystems Ein-/Ausschalten des Antriebssystems Einschalten des Antriebs Bild 2-4 Einschalten Antrieb Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 45 Inbetriebnahmevorbereitungen für PROFIBUS 2.4 Ein-/Ausschalten des Antriebssystems Aus-Reaktionen ● AUS1 – Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der Hochlaufgeber- Rücklauframpe (p1121) abgebremst. – Nach Erkennen des Stillstands wird eine eventuell parametrierte Motorhaltebremse geschlossen (p1215). Nach Ablauf der Schließzeit (p1217) werden die Impulse gelöscht.
  • Seite 46 Betrieb freigegeben ZSWA.02 r0899.2 ZSW1.2 ZSWAE.02 Einschaltsperre ZSWA.06 r0899.6 ZSW1.6 ZSWAE.06 Impulse freigegeben ZSWA.11 r0899.11 ZSW1.11 nur Siemens-Telegramme 102 und 103 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2610 Ablaufsteuerung - Steuerwerk ● 2634 Fehlende Freigaben, Netzschützansteuerung Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 47: Inbetriebnahme Mit Profibus

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS Prinzipieller Ablauf einer Inbetriebnahme Wenn die Grundvoraussetzungen erfüllt sind, geht man mit der Inbetriebnahme folgendermaßen vor: Tabelle 3- 1 Ablauf der Inbetriebnahme Schritt Ausführung Projekt mit dem STARTER erstellen Antriebsgerät im STARTER konfigurieren Projekt im STARTER speichern Im STARTER mit dem Zielgerät Online gehen Projekt ins Zielgerät laden Drehen des Motors...

  • Seite 48: Sicherheitstechnische Hinweise

    Die Hinweise auf der Komponente sind zu beachten! VORSICHT Die Erstellung eines Projektes mit Safety Integrated darf nur Online erfolgen. Hinweis Die Aufbaurichtlinien und Sicherheitshinweise im SINAMICS S110 Gerätehandbuch sind zu beachten. VORSICHT Im STARTER werden nach der Umschaltung des Achstyps über p9302/p9502 und anschließendem POWER ON die vom Achstyp abhängigen Einheiten erst nach einem...

  • Seite 49: Wichtige Funktionen Im Starter

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.2 Inbetriebnahme-Tool STARTER 3.2.1 Wichtige Funktionen im STARTER Der STARTER bietet für das Projekt-Handling folgende Hilfsmittel: ● RAM nach ROM kopieren ● Laden ins Zielgerät ● Laden ins PG/PC ● Werkseinstellung herstellen ● Assistenten zur Inbetriebnahme ● Einblenden der Funktionsleisten RAM nach ROM kopieren Diese Funktion sichert die flüchtigen Daten auf der Control Unit auf den nichtflüchtigen Speicher.
  • Seite 50 Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.2 Inbetriebnahme-Tool STARTER Laden ins PG/PC Diese Funktion lädt das aktuelle Projekt in der Control Unit in den STARTER. Diese Funktion kann aktiviert werden durch: ● Rechte Maustaste auf dem Antriebsgerät → Zielgerät → Laden ins PG/PC ●...

  • Seite 51: Online-Betrieb Herstellen: Starter Über Profibus

    – Im Projektnavigator rechten Mausklick auf das Antriebsgerät → Zielgerät → Geräteversion – z. B. Version "SINAMICS S110 V4.3x" auswählen → Version ändern Firmware updaten und hochgerüstetes Projekt ins Zielgerät laden 1. Speicherkarte mit neuer Firmware-Version in die Control Unit stecken: –...
  • Seite 52 Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.2 Inbetriebnahme-Tool STARTER STARTER über PROFIBUS (Beispiel mit 2 CU305 und einer CU310 DP) Bild 3-1 STARTER über PROFIBUS (Beispiel mit 2 CU305 und einer CU310 DP) Einstellungen im STARTER, wenn online direkt über PROFIBUS Im STARTER ist die Kommunikation über PROFIBUS wie folgt einzustellen: ●...

  • Seite 53: Basic Operator Panel 20 (Bop20)

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.3 Basic Operator Panel 20 (BOP20) ● Extras → PG/PC-Schnittstelle einstellen... → Eigenschaften "PG/PC ist einziger Master am Bus" aktivieren bzw. deaktivieren Hinweis  Baudrate Aufschalten des STARTERs auf einen arbeitenden PROFIBUS: Die von SINAMICS verwendete Baudrate für den PROFIBUS wird vom STARTER automatisch erkannt.

  • Seite 54: Wichtige Funktionen Über Bop20

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.3 Basic Operator Panel 20 (BOP20) 3.3.1 Wichtige Funktionen über BOP20 Beschreibung Über das BOP20 können über Parameter folgende Funktionen durchgeführt werden, die beim Projekt-Handling helfen: ● Werkseinstellung herstellen ● RAM nach ROM kopieren ● Fehler quittieren Werkseinstellung herstellen Die Werkseinstellung des kompletten Gerätes kann im Antriebsobjekt CU hergestellt werden.

  • Seite 55: Erstellen Eines Projektes Im Starter

    Erstellen eines Projektes im STARTER 3.4.1 Offline Zusammenstellung eines Projektes Für die Offline-Erstellung werden die PROFIBUS-Adresse, der Gerätetyp (z. B. SINAMICS S110) und die Geräteversion (z. B. FW 4.1) benötigt. Tabelle 3- 2 Reihenfolge der Zusammenstellung mit dem STARTER (Beispiel) Was? Wie? Bemerkung 1.
  • Seite 56 Bedienung: Hinweis zur Busadresse: → "Einzelantriebsgerät einfügen" doppelklicken Hier muss bei Erstinbetriebnahme die PROFIBUS-Adresse der Gerätetyp: SINAMICS S110 CU305 DP (wählbar) Control Unit eingestellt werden. Geräteversion: 4.1x (wählbar) Die Adresse wird über den Adresstyp: PROFIBUS/USS/PPI (wählbar) Adressschalter auf der Control Busadresse: 37 (wählbar)

  • Seite 57: Online-Suchen Eines Antriebsgerätes

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.4 Erstellen eines Projektes im STARTER 3.4.2 Online-Suchen eines Antriebsgerätes Für das Online-Suchen müssen das Antriebsgerät und das PG/PC über PROFIBUS verbunden sein. Tabelle 3- 3 Reihenfolge des Suchens mit dem STARTER (Beispiel) Was? Wie? Neues Projekt Bedienung: erstellen Menü...
  • Seite 58 Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.4 Erstellen eines Projektes im STARTER Was? Wie? PG/PC Hier kann die PG/PC Schnittstelle durch Klicken auf "Ändern und testen" eingerichtet werden. Schnittstelle einrichten Antriebsgeräte Hier können die erreichten Teilnehmer gesucht werden. einfügen Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 59: Erreichbare Teilnehmer Suchen

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.5 Beispiel einer Erstinbetriebnahme mit dem STARTER Was? Wie? Zusammen- Das Projekt wurde angelegt. fassung → "Fertigstellen" anklicken. Antriebsgerät Nach dem Erstellen des Projektes muss das Antriebsgerät konfiguriert werden. Im Kapitel konfigurieren "Beispiel einer Erstinbetriebnahme mit dem STARTER" wird ein Beispiel dargestellt. 3.4.3 Erreichbare Teilnehmer suchen Für das Online-Suchen müssen das Antriebsgerät und das PG/PC über PROFIBUS...

  • Seite 60: Aufgabenstellung

    ● Telegramm für den Antrieb 1 ● Standardtelegramm 4: Drehzahlregelung, 1 Lagegeber Hinweis Weitere Hinweise zu den Telegrammtypen siehe Kapitel "Kommunikation über PROFIBUS" oder SINAMICS S110 Listenhandbuch. 3.5.2 Inbetriebnahme mit dem STARTER (Beispiel) In der folgenden Tabelle sind die Schritte zur Inbetriebnahme mit dem STARTER beschrieben.

  • Seite 61: Diagnosemöglichkeiten Im Starter

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.5 Beispiel einer Erstinbetriebnahme mit dem STARTER Was? Wie? Bemerkung Motor Der Name des Motors (z. B. Betriebsmittelkennzeichnung) Es kann ein Standardmotor kann eingegeben werden. aus der Motorenliste ausge- wählt werden oder es Standardmotor aus Liste auswählen: ja können die Motordaten Motortyp auswählen (siehe Typenschild) manuell eingegeben...

  • Seite 62: Erstinbetriebnahme An Einem Beispiel Servo Ac Drive Mit Bop20

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.6 Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo AC DRIVE mit BOP20 Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo AC DRIVE mit BOP20 In diesem Kapitel werden an einem Beispiel alle für eine Erstinbetriebnahme notwendigen Konfigurationen und Einstellungen der Parameter beschrieben. Die Inbetriebnahme wird mit dem BOP20 ausgeführt.

  • Seite 63: Verdrahtung Der Komponenten (Beispiel)

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.6 Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo AC DRIVE mit BOP20 3.6.2 Verdrahtung der Komponenten (Beispiel) Folgendes Bild stellt einen möglichen Aufbau der Komponenten und die jeweilige Verdrahtung dar. Bild 3-2 Verdrahtung der Komponenten mit integriertem Sensormodul (Beispiel) Weitere Hinweise zur Verdrahtung und Gebersystemanbindung siehe Gerätehandbuch Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 64: Schnellinbetriebnahme Mit Dem Bop (Beispiel)

    Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.6 Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo AC DRIVE mit BOP20 3.6.3 Schnellinbetriebnahme mit dem BOP (Beispiel) Tabelle 3- 7 Schnellinbetriebnahme für einen Motor mit DRIVE-CLiQ-Schnittstelle Ablauf Beschreibung Werks- einstellung Hinweis: Der Antrieb muss sich vor der Erstinbetriebnahme in Werkseinstellung befinden. p0009 = 1 Geräteinbetriebnahme Parameterfilter * 0 Bereit...
  • Seite 65 Mit dieser Taste wird der Binektorausgang r0019.0 gesetzt. * Diese Parameter bieten mehr Einstellmöglichkeiten als die hier angegebenen. Weitere Einstellmöglichkeiten siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch [CDS] Parameter ist von Befehlsdatensätzen (CDS) abhängig. Datensatz 0 ist voreingestellt. [DDS] Parameter ist von Antriebsdatensätzen (DDS) abhängig. Datensatz 0 ist voreingestellt.
  • Seite 66 Inbetriebnahme mit PROFIBUS 3.6 Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo AC DRIVE mit BOP20 Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 67: Inbetriebnahme Mit Canopen

    ● CU305 CAN mit Verbindung zu PG/PC ● Inbetriebnahme-Tool STARTER auf PG/PC Eine detaillierte Beschreibung der CANopen-Schnittstelle auf der CU305 CAN finden Sie im Gerätehandbuch SINAMICS S110. Eine Einführung in das Inbetriebnahme-Tool STARTER finden Sie in diesem Handbuch im Kapitel "Inbetriebnahme-Tool STARTER".

  • Seite 68: Voraussetzungen Für Cu305 Inbetriebnahme Mit Canopen

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 4.1.2 Voraussetzungen für CU305 Inbetriebnahme mit CANopen Um einen CAN-Bus in einem SINAMICS-Antriebsverband in Betrieb zu nehmen, sind folgende Hard- und Software-Komponenten notwendig: ● CU305 CAN mit Firmware im nichtflüchtigen Speicher. ● Verbindung der Control Unit-CANopen zu einem PG/PC mit einer RS232-Anschaltung. ●...

  • Seite 69: Can-Bus An Der Cu305

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 4.1.3 CAN-Bus an der CU305 Mit der integrierten CAN-Schnittstelle werden Antriebe des Antriebssystems SINAMICS S110 an übergeordnete Automatisierungssysteme mit einem CAN-Bus angeschlossen. Bild 4-1 Ansicht CU305 CAN Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 70: Can Bus Schnittstelle X126

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme Die CU305 CAN verwendet den 9-poligen Sub-D-Stecker X126 für den Anschluss an das CAN-Bussystem. WARNUNG KEIN PROFIBUS-Kabel anschließen Wenn ein PROFIBUS-Kabel an den CAN-Stecker X126 gesteckt wird, müssen Sie mit Zerstörung der CANopen-Schnittstelle der CU305 rechnen. Sie können den Stecker sowohl als Ein-, als auch als Ausgang benutzen.

  • Seite 71: Canopen-Funktionalität Cu305 Can

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 4.1.5 CANopen-Funktionalität CU305 CAN Einleitung Die CU305 CAN unterstützt die CANopen-Übertragungsarten mit SDOs (Service Data Objects) sowie mit PDOs (Process Data Objects). Zudem unterstützt die CU305 CAN das freie PDO Mapping. Die CU305 CAN unterstützt das CANopen-Kommunikationsprofil DS 301 Version 4.0, das Geräteprofil DSP 402 (Drives and Motion Control) Version 2.0 sowie das Indikatorprofil DR303-3 Version 1.0.

  • Seite 72: Diagnose Led "Com

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 4.1.6 Diagnose LED "COM" Diagnose LED COM → rot Tabelle 4- 2 Diagnose LED COM → rot (CANopen Error LED) ERROR LED Status Bedeutung Blinkfrequenz no error betriebsbereit Single flash Warning limit Mindestens einer der Fehlerzähler des CAN-Controllers reached hat die Warnschwelle "Error Passive"...

  • Seite 73: Canopen-Objektverzeichnis

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme Voraussetzung Bevor Sie mit den in diesem Kapitel beschriebenen Schritten zur Inbetriebnahme beginnen, müssen Sie sicherstellen, dass die im Kapitel "Voraussetzungen für die Inbetriebnahme" beschriebenen Punkte erfüllt sind. 4.2.2 CANopen-Objektverzeichnis CANopen-Objektverzeichnis Mit Initialisierung der Antriebsobjekte werden im Objektverzeichnis des SINAMICS- Antriebsverbandes (CANopen Slave-Software) die CANopen-Objekte initialisiert.

  • Seite 74: Inbetriebnahme-Möglichkeiten

    Sämtliche Parameter, Störungen und Warnungen von CANopen sind im Listenhandbuch beschrieben. SINAMICS S110 an einer CANopen-Schnittstelle Es gibt zwei Möglichkeiten, SINAMICS S110 mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER an einer CANopen-Schnittstelle in Betrieb zu nehmen: ● Über vordefinierte Telegramme ("Predefined Connection Set").

  • Seite 75: Antriebsgerät Mit Starter Konfigurieren (Übersicht)

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 4.2.4 Antriebsgerät mit STARTER konfigurieren (Übersicht) Verlauf der Erstinbetriebnahme In folgender Tabelle ist der aktuelle Inbetriebnahmeschritt fett markiert: Tabelle 4- 4 Erstinbetriebnahme CANopen Schritt Ausführung Hardware-Einstellungen auf der CU305 Antriebsgerät mit Inbetriebnahme-Tool STARTER ONLINE konfigurieren. COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Empfangs- und Sendepuffer verschalten.

  • Seite 76: Antriebsgerät Online Suchen

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 4.2.5 Antriebsgerät ONLINE suchen Einleitung Die SINAMICS-Firmware ist in der Lage, die angeschlossenen Antriebe eigenständig zu erkennen, die entsprechenden Parameter einzustellen und abzuspeichern. Bedienschritte Um die Antriebsgerätekonfiguration mit dem STARTER eigenständig zu erkennen, öffnen Sie mit dem STARTER ein neues Projekt. Sie gehen nach folgender Reihenfolge vor: 1.

  • Seite 77: Antriebsgerät Konfigurieren

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 4. Der Projektassistent sucht ONLINE das Antriebsgerät und baut es in das Projekt ein. Klicken Sie Weiter >. Der Assistent listet eine Zusammenfassung des Projekts auf. 5. Klicken Sie Fertigstellen. Im STARTER wird das neue Projekt mit dem Antriebsgerät angezeigt.
  • Seite 78 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 2. Doppelklicken Sie bei der Erstinbetriebnahme im Projektnavigator auf Antriebsgerät konfigurieren (siehe folgendes beispielhafte Bild). Nach abgeschlossener Erstinbetriebnahme finden Sie die Konfiguration der CANopen-Schnittstelle unter Control Unit → Konfiguration → Button Assistent. Bild 4-3 Antrieb konfigurieren Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 79 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 3. Im Dialog Konfiguration - <Projektname> - CAN-Schnittstelle tragen Sie die Übertragungsgeschwindigkeit und die CAN-Busadresse (Node-ID) ein. Bild 4-4 CAN-Schnittstelle 4. Für die Übertragungsgeschwindigkeit können Sie für die Inbetriebnahme z.B. 1 MBit/s wählen. Die Werkseinstellung ist 20 kBit/s. Hinweis Wenn Sie während der Inbetriebnahme die Steuerung Aus-/Einschalten bzw.
  • Seite 80 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 5. Für die Busadresse/Node-ID haben Sie zwei Möglichkeiten zum Einstellen: – Innerhalb dieser Dialogmaske zwischen einem Wert von 1...126, wenn der Adressschalter Control Unit (beschriftet mit "DP Address") auf 0 oder 127 steht. Hinweis Steht der Adressschalter auf 1...126, dann werden Werte, die hier im OFFLINE eingetragen wurden, beim Download nicht berücksichtigt! –...
  • Seite 81 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 7. In der aufgeblendeten Dialogmaske "Konfiguration SINAMICS_S110_CU305_CAN - Regelungsstruktur" können Sie für das Antriebsobjekt (Funktionsmodul) festlegen, ob Sie dieses mit/ohne erweiterten Sollwertkanal betreiben. Die nachfolgend beschriebene Inbetriebnahme erfolgt ohne erweiterten Sollwertkanal (Hochlaufgeber). Das Feld für den erweiterten Sollwertkanal muss ausgeklickt sein.

  • Seite 82: Überwachung

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme 10. Klicken Sie Weiter > bis zur Konfiguration des Gebers. 11. Wählen Sie den Motorgeber aus und durchlaufen Sie den Assistenten mit Weiter >, bis Sie zum Dialog mit der Zusammenfassung kommen. 12. Klicken Sie Fertig stellen. Damit haben Sie OFFLINE-Konfiguration des Antriebsgerätes abgeschlossen.

  • Seite 83: Projekt Ins Antriebsgerät Laden

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme Die CANopen-Schnittstelle ist jetzt parametriert, mit den folgenden Schritten laden Sie das Projekt ONLINE in das Zielgerät. Hinweis Der Parameter p8609 bestimmt das Verhalten des Antriebs bzw. CAN-Knotens im Falle eines CAN-Kommunikations- oder Gerätefehlers. Werkseinstellung: p8609 = 1, =>...
  • Seite 84 Inbetriebnahme mit CANopen 4.2 Inbetriebnahme Bild 4-7 ONLINE-/OFFLINE-Vergleich (Beispiel) 2. Sie hatten OFFLINE die Daten geändert, laden Sie jetzt diese Daten ins Zielgerät. Klicken Sie nacheinander folgendes: – <== Laden ins Zielgerät, in der Dialogmaske "ONLINE-/OFFLINE-Vergleich" – ja, bei der Frage "Sind Sie sicher?", das Laden beginnt –...

  • Seite 85: Cob-Ids Und Prozessdatenobjekte Konfigurieren

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.3 COB-IDs und Prozessdatenobjekte konfigurieren COB-IDs und Prozessdatenobjekte konfigurieren 4.3.1 COB-IDs und Prozessdaten konfigurieren Konfigurieren von COB-IDs und Prozessdaten Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie im CANopen-Inbetriebnahmehandbuch im Kapitel COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren.

  • Seite 86: Projekte Online Laden Und Verwalten

    Inbetriebnahme mit CANopen 4.5 Projekte ONLINE laden und verwalten Projekte ONLINE laden und verwalten 4.5.1 Projekte im ONLINE-Betrieb vom Antriebsgerät in PC/PG laden und speichern Voraussetzung Sie befinden sich im ONLINE Betrieb im STARTER und haben die Inbetriebnahmeschritte zur Erstinbetriebnahme ausgeführt. Bedienschritte Um die ONLINE im STARTER projektierten Daten auf dem PG/PC abzuspeichern, gehen Sie folgendermaßen vor:...

  • Seite 87: Diagnose

    Diagnose Dieses Kapitel beschreibt folgende Diagnosemöglichkeiten beim Antriebssystem SINAMICS S: ● Diagnose über LEDs ● Diagnose über STARTER ● Diagnosepuffer ● Meldungen - Störungen und Warnungen Diagnose über LEDs 5.1.1 LEDs während des Hochlaufs der Control Unit Die einzelnen Zustände während des Hochlaufs werden über die LEDs auf der Control Unit angezeigt.
  • Seite 88 Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs Control Unit 305 – Verhalten der LEDs während des Hochlaufs Tabelle 5- 1 LEDs während des Hochlaufs Zustand Bemerkung OUT>5 Orange Orange Reset – BIOS loaded – Rot 2 Hz BIOS error – Firmware – loaded Rot 2 Hz Rot 2 Hz...

  • Seite 89: Leds Nach Dem Hochlauf Der Control Unit

    Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs 5.1.2 LEDs nach dem Hochlauf der Control Unit Tabelle 5- 2 Control Unit CU305 – Beschreibung der LEDs nach dem Hochlauf Farbe Zustand Beschreibung, Ursache Abhilfe Elektronikstromversorgung fehlt oder ist außerhalb (READY) des zulässigen Toleranzbereichs. Grün Dauerlicht Die Komponente ist betriebsbereit und zyklische...
  • Seite 90 Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs Farbe Zustand Beschreibung, Ursache Abhilfe COM / Zyklische Kommunikation hat (noch) nicht CU305 CAN stattgefunden. Hinweis: CAN ist kommunikationsbereit, wenn die Control Unit betriebsbereit ist (siehe LED RDY). Grün Dauerlicht Zyklische Kommunikation findet statt. Blinklicht Zyklische Kommunikation findet noch nicht 0,5 Hz vollständig statt.

  • Seite 91: Leds Am Sensor Module Cabinet Smc10 / Smc20

    Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs 5.1.3 LEDs am Sensor Module Cabinet SMC10 / SMC20 Tabelle 5- 3 Sensor Module Cabinet 10 / 20 (SMC10 / SMC20) – Beschreibung der LEDs Farbe Zustand Beschreibung, Ursache Abhilfe Elektronikstromversorgung fehlt oder ist außerhalb des –...

  • Seite 92: Leds Am Sensor Module Cabinet-Mounted Smc30

    Diagnose 5.1 Diagnose über LEDs 5.1.4 LEDs am Sensor Module Cabinet-Mounted SMC30 Tabelle 5- 4 Bedeutung der LEDs am Sensor Module Cabinet SMC30 Farbe Zustand Beschreibung, Ursache Abhilfe Elektronikstromversorgung fehlt oder ist außerhalb des – READY zulässigen Toleranzbereichs. Grün Dauerlicht Komponente ist betriebsbereit und zyklische DRIVE-CLiQ- –...

  • Seite 93: Diagnose Über Starter

    Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Diagnose über STARTER Die Diagnosefunktionen unterstützen das Inbetriebnahme- und Servicepersonal bei Inbetriebnahme, Fehlersuche, Diagnose und Service. Voraussetzung ● Online-Betrieb des STARTER. Diagnosefunktionen Im STARTER stehen folgende Diagnosefunktionen zur Verfügung: ● Vorgabe von Signalen mit dem Funktionsgenerator ●...
  • Seite 94 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Parametrierung und Bedienung des Funktionsgenerators Sie parametrieren und bedienen den Funktionsgenerator mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER. Bild 5-1 Grundbild "Funktionsgenerator" Hinweis Weitere Informationen zum Parametrieren und Bedienen entnehmen Sie der Online-Hilfe. Eigenschaften ● Gleichzeitiges Aufschalten auf mehrere Antriebe möglich. ●...
  • Seite 95 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER ● Begrenzung des Ausgangssignals auf Minimal- und Maximalwert einstellbar. ● Betriebsarten des Funktionsgenerators – Konnektorausgang – Stromsollwert nach Filter (Stromsollwertfilter) – Störmoment (nach Stromsollwertfilter) – Drehzahlsollwert nach Filter (Drehzahlsollwertfilter) – Stromsollwert vor Filter (Stromsollwertfilter) – Drehzahlsollwert vor Filter (Drehzahlsollwertfilter) Aufschaltpunkte beim Funktionsgenerator Bild 5-2 Aufschaltpunkte beim Funktionsgenerator...
  • Seite 96 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Funktionsgenerator starten/stoppen Hinweis Wenn Sie den Funktionsgenerator (z. B. Offset) entsprechend parametrieren, kann der Motor "wandern" und auf Endanschlag fahren. Die Bewegung des Antriebs wird bei aktiviertem Funktionsgenerator nicht überwacht. So wird der Funktionsgenerator gestartet: 1.

  • Seite 97: Tracefunktion

    Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER 5.2.2 Tracefunktion Beschreibung Mit der Tracefunktion erfassen Sie Messwerte abhängig von Triggerbedingungen über einen vorgegebenen Zeitraum. Aufruf der Tracefunktion Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Trace" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt. Bild 5-5 STARTER-Symbol "Trace/Funktionsgenerator"...
  • Seite 98 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Die Anzeige des Gerätetakts blinkt 3 Mal mit ca. 1 Hz bei einem Wechsel der Zeitscheibe von <4 ms auf ≥4 ms (siehe Beschreibung unter "Eigenschaften"). Hinweis Weitere Informationen zum Parametrieren und Bedienen sind der Online-Hilfe zu entnehmen.

  • Seite 99: Messfunktion

    Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER 5.2.3 Messfunktion Beschreibung Die Messfunktion dient zur Regleroptimierung des Antriebs. Mit der Messfunktion kann man durch einfache Parametrierung den Einfluss von überlagerten Regelkreisen gezielt ausschalten und die Dynamik der einzelnen Antriebe analysieren. Dazu werden Funktionsgenerator und Trace miteinander gekoppelt. Der Regelkreis wird an einer Stelle (z.
  • Seite 100 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Eigenschaften ● Messfunktionen – Stromregler Sollwertsprung (nach Stromsollwertfilter) – Stromregler Führungsfrequenzgang (nach Stromsollwertfilter) – Drehzahlregler Sollwertsprung (nach Drehzahlsollwertfilter) – Drehzahlregler Störgrößensprung (Störung nach Stromsollwertfilter) – Drehzahlregler Führungsfrequenzgang (nach Drehzahlsollwertfilter) – Drehzahlregler Führungsfrequenzgang (vor Drehzahlsollwertfilter) – Drehzahlregler Störfrequenzgang (Störung nach Stromsollwertfilter) –...

  • Seite 101: Messbuchsen

    Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Parametrierung Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Messfunktion" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt. Bild 5-8 STARTER-Symbol "Messfunktion" 5.2.4 Messbuchsen Beschreibung Die Messbuchsen dienen zur Ausgabe von analogen Signalen. Auf jede Messbuchse der Control Unit kann ein beliebiges frei verschaltbares Signal ausgegeben werden. VORSICHT Die Messbuchsen sind ausschließlich für Inbetriebnahme und Servicezwecke zu verwenden.
  • Seite 102 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Parametrierung und Bedienung der Messbuchsen Die Parametrierung und Bedienung der Messbuchsen wird über das Inbetriebnahme-Tool STARTER durchgeführt. Bild 5-10 Grundbild "Messbuchsen" Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wählen Sie die Parametriermaske "Messbuchsen" im Projektbaum unter der CU im Eintrag Ein-/Ausgänge in der Lasche Messbuchsen. Hinweis Weitere Informationen zum Parametrieren und Bedienen sind der Online-Hilfe zu entnehmen.
  • Seite 103 Diagnose 5.2 Diagnose über STARTER Eigenschaften 8 Bit  Auflösung 0 V bis +4,98 V  Spannungsbereich abhängig vom Messsignal  Messzyklus (z. B. Drehzahlistwert im Drehzahlreglertakt 250 μs) Kurzschlussfest Skalierung parametrierbar Offset einstellbar Begrenzung einstellbar Signalverlauf bei Messbuchsen Bild 5-11 Signalverlauf bei Messbuchsen Welches Signal kann über Messbuchsen ausgegeben werden? Das Signal zum Ausgeben über eine Messbuchse wird durch entsprechende Versorgung...
  • Seite 104 2. Signal verschalten (z. B. mit STARTER). Den zur Messbuchse gehörenden Konnektoreingang (CI) mit dem gewünschten auszugebenden Konnektorausgang (CO) verschalten. CI: p0771[1] = CO: r0063 3. Signalverlauf parametrieren (Skalierung, Offset, Begrenzung). Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 8134 Messbuchsen Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 105: Meldungen - Störungen Und Warnungen

    über Meldungen angezeigt. Die Meldungen sind in Störungen und Warnungen unterteilt. Hinweis Die einzelnen Störungen und Warnungen sind beschrieben im SINAMICS S110 Listenhandbuch im Kapitel "Störungen und Warnungen". Dort sind auch im Kapitel "Funktionspläne" → "Störungen und Warnungen" Funktionspläne zum Störpuffer, Warnpuffer, Störtrigger und Störungskonfiguration enthalten.
  • Seite 106 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Eigenschaften der Störungen und Warnungen ● Störungen – Werden mit Fxxxxx gekennzeichnet. – Können zu einer Störreaktion führen. – Müssen nach der Beseitigung der Ursache quittiert werden. – Status über Control Unit und LED RDY. –...
  • Seite 107 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Quittierung von Störungen In der Liste der Störungen und Warnungen ist bei jeder Störung angegeben, wie sie nach der Beseitigung der Ursache quittiert werden muss. 1. Störungen mit "POWER ON" quittieren – Aus-/Einschalten des Antriebsgerätes durchführen (POWER ON) 2.

  • Seite 108: Puffer Für Störungen Und Warnungen

    Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen 5.3.2 Puffer für Störungen und Warnungen Hinweis Der Störpuffer wird beim Ausschalten der Control Unit nichtflüchtig gespeichert, d. h. die Historie des Störpuffers ist nach dem Einschalten noch vorhanden. ACHTUNG Der Eintrag in den Stör-/Warnpuffer erfolgt verzögert. Der Stör-/Warnpuffer sollte deshalb erst dann gelesen werden, wenn nach dem Auftreten von "Störung wirksam"/"Warnung wirksam"...
  • Seite 109 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Eigenschaften des Störpuffers: ● Ein neuer Störfall besteht aus einer oder mehreren Störungen und wird in den "aktuellen Störfall" eingetragen. ● Die Anordnung im Puffer erfolgt nach dem zeitlichen Auftreten. ● Tritt ein neuer Störfall auf, wird der Störpuffer umorganisiert. Die Historie wird in den "Quittierter Störfall"...
  • Seite 110 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Warnpuffer, Warnhistorie Der Warnpuffer besteht aus dem Warncode, dem Warnwert und der Warnzeit (gekommen, behoben). Die Warnhistorie belegt die letzten Indizes ([8...63]) der Parameter. Bild 5-13 Aufbau Warnpuffer Die aufgetretenen Warnungen werden in den Warnpuffer wie folgt eingetragen: Im Warnpuffer werden max.

  • Seite 111: Projektieren Von Meldungen

    Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Eigenschaften des Warnpuffers/der Warnhistorie: ● Die Anordnung im Warnpuffer erfolgt nach dem zeitlichen Auftreten von 7 nach 0. In der Warnhistorie ist diese von 8 nach 63. ● Sind 8 Warnungen im Warnpuffer eingetragen und es tritt eine neue Warnung auf, so werden die behobenen Warnungen in die Warnhistorie übertragen.
  • Seite 112 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Hinweis Es werden nur die Meldungen wie gewünscht geändert, die auch in den entsprechenden indizierten Parametern aufgelistet sind. Alle anderen Einstellungen der Meldungen werden auf Werkseinstellung belassen bzw. auf Werkseinstellung gesetzt. Beispiele:  Bei den über p2128[0...19] gelisteten Meldungen kann der Meldungstyp geändert werden.

  • Seite 113: Parameter Und Funktionspläne Für Störungen Und Warnungen

    Meldung. Deshalb ist die Ursache einer externen Störung und Warnung außerhalb des Antriebsgerätes zu beseitigen. 5.3.4 Parameter und Funktionspläne für Störungen und Warnungen Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1710 Übersichtsplan – Überwachungen, Störungen, Warnungen ● 8060 Diagnose - Störpuffer ● 8065 Diagnose - Warnpuffer ●...

  • Seite 114: Übersicht Wichtiger Parameter (Siehe Sinamics S110 Listenhandbuch)

    Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0944 Zähler Störpufferänderungen ● p0952 Zähler Störfälle ● p2100[0...19] Auswahl Störcode für Störreaktion ● r2139 Zustandswort Störungen ● r3120[0...63] Komponentennummer Störung ● r3121[0...63] Komponentennummer Warnung ●...
  • Seite 115 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Warnungsklassen von Störungen und Warnungen Es gibt differenzierte Warnmeldungen in den zyklischen Telegrammen zwischen den bisherigen Warnungsklassen "Warnung" und "Störung". D.h., zwischen der "reinen" Warnung und der Störung gibt es 3 zusätzliche Meldestufen. Die Funktion erlaubt einer überlagerten Steuerung (SIMATIC, SIMOTION, SINUMERIK, etc.) eine differenzierte Steuerungsreaktion auf Warnmeldungen von Antriebsseite.
  • Seite 116 Diagnose 5.3 Meldungen – Störungen und Warnungen Erläuterungen zu den Warnungsklassen ● W_NCA: Betrieb des Antriebs aktuell nicht eingeschränkt – z. B. Warnung bei inaktiven Messsystemen – keine Beeinträchtigung der aktuellen Bewegung – Verhindern eventueller Umschaltungen auf das fehlerhafte Messsystem ●...

  • Seite 117: Parametrieren Über Basic Operator Panel 20

    Parametrieren über Basic Operator Panel 20 Allgemeines zum BOP20 Mit dem Basic Operator Panel 20 (BOP20) kann zu Inbetriebnahmezwecken der Antrieb ein- und ausgeschaltet, sowie Parameter angezeigt und verändert werden. Fehler können sowohl diagnostiziert als auch quittiert werden. Das BOP20 wird auf die Control Unit aufgeschnappt, dazu muss die Blindabdeckung entfernt werden (weitere Hinweise zur Montage siehe Gerätehandbuch).

  • Seite 118: Informationen Zu Den Anzeigen

    Parametrieren über Basic Operator Panel 20 6.1 Allgemeines zum BOP20 Informationen zu den Anzeigen Tabelle 6- 1 Anzeigen Anzeige Bedeutung oben links Hier wird das aktive Antriebsobjekt des BOP angezeigt. 2-stellig Die Anzeigen und Tastenbetätigungen beziehen sich immer auf dieses Antriebsobjekt. Leuchtet, wenn der Antrieb im Zustand RUN (Betrieb) ist.

  • Seite 119: Anzeigen Und Bedienen Mit Dem Bop20

    Parametrieren über Basic Operator Panel 20 6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 Funktionen des BOP20 Tabelle 6- 3 Funktionen Name Beschreibung Einheiten Die Einheiten werden über das BOP nicht angezeigt. Zugriffsstufe Über p0003 wird die Zugriffsstufe für das BOP festgelegt. Je höher die Zugriffsstufe ist, desto mehr Parameter können mit dem BOP ausgewählt werden.
  • Seite 120 Parametrieren über Basic Operator Panel 20 6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 Parameteranzeige Die Parameter werden im BOP20 über die Nummer ausgewählt. Aus der Betriebsanzeige gelangt man über die "P"-Taste in die Parameteranzeige. Mit den Pfeil-Tasten kann der Parameter ausgesucht werden. Durch nochmaliges Drücken der "P"-Taste wird der Wert des Parameters angezeigt.
  • Seite 121 Parametrieren über Basic Operator Panel 20 6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 Wertanzeige Mit der "P"-Taste kann aus der Parameteranzeige in die Werteanzeige gewechselt werden. In der Werteanzeige können die Werte von Einstellparametern über Pfeil hoch und runter geändert werden. Der Cursor kann mit der "FN"-Taste gewählt werden. Bild 6-3 Wertanzeige Funktionshandbuch...

  • Seite 122: Beispiel: Ändern Von Binektor- Und Konnektoreingangs-Parameter

    Parametrieren über Basic Operator Panel 20 6.2 Anzeigen und Bedienen mit dem BOP20 Beispiel: Ändern von Binektor- und Konnektoreingangs-Parameter Bei dem Binektor-Eingang p0840[0] (AUS1) des Antriebsobjektes 2 wird der Binektor- Ausgang r0019.0 der Control Unit (Antriebsobjekt 1) verschaltet. Bild 6-4 Beispiel: indizierten Binektor-Parameter ändern Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 123: Anzeige Von Störungen Und Warnungen

    Parametrieren über Basic Operator Panel 20 6.3 Anzeige von Störungen und Warnungen Anzeige von Störungen und Warnungen Anzeige von Störungen Bild 6-5 Störungen Anzeige von Warnungen Bild 6-6 Warnungen Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 124: Steuerung Des Antriebs Durch Das Bop20

    Parametrieren über Basic Operator Panel 20 6.4 Steuerung des Antriebs durch das BOP20 Steuerung des Antriebs durch das BOP20 Beschreibung Für Inbetriebnahmezwecke kann über das BOP20 der Antrieb gesteuert werden. Auf dem Antriebsobjekt Control Unit steht dafür ein Steuerwort zur Verfügung (r0019), das mit den entsprechenden Binektoreingängen z.

  • Seite 125: Antriebsfunktionen

    Antriebsfunktionen Servoregelung Diese Regelungsart ermöglicht für einen Motor mit Motorgeber einen Betrieb mit hoher Genauigkeit und Dynamik. 7.1.1 Drehzahlregler Der Drehzahlregler regelt die Drehzahl des Motors anhand der Istwerte des Gebers (Betrieb mit Geber) oder des berechneten Drehzahlistwertes des elektrischen Motormodells (Betrieb ohne Geber).

  • Seite 126: Drehzahlsollwertfilter

    über den Parameter p1415. Bild 7-2 Filterübersicht Drehzahlsollwertfilter Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5020 Drehzahlsollwertfilter und Drehzahlvorsteuerung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1414[D] Drehzahlsollwertfilter Aktivierung ● p1415[D] Drehzahlsollwertfilter 1 Typ ● p1416[D] Drehzahlsollwertfilter 1 Zeitkonstante ●...

  • Seite 127: Drehzahlregler-Adaption

    Die drehzahlabhängige Kp_n/Tn_n-Adaption ist nur im Betrieb mit Geber aktiv und wirkt auch auf den Tn_n-Wert ein. Die Funktionsweise der Drehzahlregler-Adaption ist im Funktionsplan 5050 (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) dargestellt. Beispiel drehzahlabhängige Adaption Hinweis Diese Anpassung ist nur im Betrieb mit Geber aktiv!
  • Seite 128 Bild 7-5 STARTER-Symbol "Drehzahlregler" Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5050 Kp_n- und Tn_n-Adaption Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Freie Kp_n-Adaption ● p1455[0...n] CI: Drehzahlregler P-Verstärkung Adaptionssignal ● p1456[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt unten ● p1457[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt oben ●...

  • Seite 129: Drehmomentgeregelter Betrieb

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.4 Drehmomentgeregelter Betrieb Beschreibung Über Betriebsarten-Auswahl (p1300) oder über einen Binektoreingang (p1501) wird von der Drehzahlregelung zum drehmomentgeregelten Betrieb umgeschaltet. Alle Drehmomentsollwerte aus der Drehzahlregelung sind damit unwirksam. Die Sollwerte für den drehmomentgeregelten Betrieb werden über Parameter ausgewählt. Eigenschaften ●...
  • Seite 130 Stillstand wird erkannt, wenn der Drehzahlistwert die Drehzahlschwelle (p1226) unterschreitet oder wenn die bei Drehzahlsollwert ≤ Drehzahlschwelle (p1226) gestartete Überwachungszeit (p1227) abgelaufen ist. – Die Einschaltsperre wird aktiviert. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5060 Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart ● 5610 Momentenbegrenzung/-reduzierung/-Interpolator Signal-Übersicht (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ●...

  • Seite 131: Drehmomentsollwertbegrenzung

    Parametrierung Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Momentensollwerte" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-7 STARTER-Symbol "Momentensollwerte" Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1300 Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart ● p1501[C] BI: Drehzahl-/Drehmomentregelung umschalten ● p1511[C] CI: Zusatzdrehmoment 1 ●...
  • Seite 132 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bild 7-8 Strom-/Drehmomentsollwertbegrenzung Hinweis Diese Funktion ist auch ohne Einstellungen sofort wirksam. Zusätzlich können trotzdem benutzerabhängig weitere Begrenzungen des Drehmomentes vorgenommen werden. Eigenschaften Die Konnektoreingänge der Funktion sind mit festen Drehmomentgrenzwerten voreingestellt. Wahlweise lassen sich die Drehmomentgrenzwerte auch dynamisch (während des Betriebes) ändern.

  • Seite 133: Einstellung Fester Und Variabler Drehmomentgrenzen

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● Offset der eingestellten Werte zusätzlich möglich (siehe Bild "Beispiel: Drehmomentgrenzen ohne bzw. mit Offset") ● Folgende Drehmomentgrenzen werden über Parameter angezeigt: – Kleinste aller oberen Drehmomentgrenzen mit und ohne Offset – Größte aller unteren Drehmomentgrenzen mit und ohne Offset Einstellung fester und variabler Drehmomentgrenzen Tabelle 7- 1 Einstellung fester und variabler Drehmomentgrenzen Auswahl...
  • Seite 134 ACHTUNG Negative Werte an r1534 oder positive Werte an r1535 stellen ein Mindestmoment für die anderen Momentenrichtungen dar und können bei fehlendem Gegenmoment zum Durchdrehen des Antriebs führen (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch, Funktionsplan 5630). Beispiel: Drehmomentgrenzen ohne bzw. mit Offset Die über p1522 und p1523 gewählten Signale schnüren die über p1520 und p1521...
  • Seite 135 Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Momentenbegrenzung" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-10 STARTER-Symbol "Momentenbegrenzung" Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0640[0...n] Stromgrenze ● p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration ● r1508 CO: Drehmomentsollwert vor Zusatzmoment ● r1509 CO: Drehmomentsollwert vor Drehmomentbegrenzung ●...

  • Seite 136: Stromregler

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.6 Stromregler Eigenschaften ● Stromregelung als PI-Regler ● Zwei identische Stromsollwertfilter ● Strom- und Momentenbegrenzung ● Stromregleradaption ● Flussregelung Stromregelung Am Stromregler sind für den Betrieb keine Einstellungen notwendig. Für spezielle Anwendungsfälle können Optimierungen erfolgen. Strom- und Momentenbegrenzung Die Strom- und Momentenbegrenzungen werden bei der Erstinbetriebnahme vorbelegt und sind entsprechend dem Anwendungsfall anzupassen.
  • Seite 137 STARTER-Symbol "Stromregler" Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5710 Stromsollwertfilter ● 5714 Iq- und Id-Regler ● 5722 Feldstromvorgabe, Flussabsenkung, Flussregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Stromregelung ● p1701[0...n] Stromregler Referenzmodell Totzeit ● p1715[0...n] Stromregler P-Verstärkung ● p1717[0...n] Stromregler Nachstellzeit Strom- und Momentenbegrenzung ●...

  • Seite 138: Stromsollwertfilter

    – Tiefpass mit Absenkung um konstanten Wert Neben dem Amplitudengang ist auch der Phasengang dargestellt. Eine Phasenverschiebung bedeutet eine Verzögerung der Regelstrecke und sollte möglichst klein gehalten werden. Die Funktionsweise der Stromsollwertfilter ist im Funktionsplan 5710 (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) dargestellt. Funktionshandbuch...

  • Seite 139: Übertragungsfunktion

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übertragungsfunktion: Nenner-Eigenfrequenz f Nenner-Dämpfung D Tabelle 7- 2 Beispiel PT2-Filter STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Kennfrequenz f 500 Hz Dämpfung D 0,7 dB Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe Tabelle 7- 3 Beispiel Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f = 500 Hz Bandbreite (-3 dB) f = 500 Hz...
  • Seite 140 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bandsperre mit definierter Kerbtiefe Tabelle 7- 4 Beispiel Bandsperre mit definierter Kerbtiefe STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f = 500 Hz Bandbreite f = 500 Hz Kerbtiefe K = -20 dB Absenkung Abs = 0 dB Vereinfachte Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: ●...
  • Seite 141 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bandsperre mit definierter Absenkung Tabelle 7- 5 Beispiel Bandsperre STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f = 500 Hz Bandbreite f = 500 Hz Kerbtiefe K = -∞ dB Absenkung ABS = -10 dB Allgemeine Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: ●...
  • Seite 142 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Allgemeines Tiefpass mit Absenkung Tabelle 7- 6 Beispiel Tiefpass mit Absenkung STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Kennfrequenz f = 500 Hz Dämpfung D = 0.7 Absenkung Abs = -10 dB Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: ● Zähler-Eigenfrequenz f (Beginn der Absenkung) ●...
  • Seite 143 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übertragungsfunktion Allgemeines Filter 2. Ordnung Zähler-Eigenfrequenz f Zähler-Dämpfung D Nenner-Eigenfrequenz f Nenner-Dämpfung D Tabelle 7- 7 Beispiel allgemeines Filter 2. Ordnung STARTER-Filterparameter Amplitudengang Phasengang Zählerfrequenz f = 500 Hz Zählerdämpfung D = 0.02 dB Nennerfrequenz f = 900 Hz Nennerdämpfung D = 0.15 dB Funktionshandbuch...

  • Seite 144: Funktionspläne Und Parameter

    Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-13 STARTER-Symbol "Stromsollwertfilter" Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5710 Stromsollwertfilter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1656 Stromsollwertfilter Aktivierung ● p1657 Stromsollwertfilter 1 Typ ● p1658 Stromsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz ● p1659 Stromsollwertfilter 1 Nenner-Dämpfung ●...

  • Seite 145: U/F-Steuerung

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.9 U/f-Steuerung Beschreibung Bei der U/f-Steuerung wird der Motor mit offenem Regelkreis betrieben und benötigt z. B. keine Drehzahlregelung und keine Stromistwerterfassung. Der Betrieb ist mit wenigen Motordaten möglich. Mit der U/f-Steuerung kann Folgendes überprüft werden: ● Power Module ●...
  • Seite 146 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 2. Erstinbetriebnahme ist nicht erfolgt: Es sind die folgenden relevanten Motordaten zu überprüfen und ggfs. richtigzustellen: – r0313 Motor-Polpaarzahl aktuell (oder berechnet) – p0314 Motor-Polpaarzahl – p0341 Motor-Trägheitsmoment – p0342 Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor – p0640 Stromgrenze –...
  • Seite 147 Bild 7-15 U/f-Kennlinie Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5300 U/f-Steuerung ● 5650 Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0304 Motor-Bemessungsspannung ● p0310 Motor-Bemessungsfrequenz ● p0311 Motor-Bemessungsdrehzahl ● r0313 Motor-Polpaarzahl aktuell (oder berechnet) ● p0314 Motor-Polpaarzahl ●...

  • Seite 148: Optimierung Des Strom- Und Drehzahlreglers

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● p0640 Stromgrenze ● p1082 Maximaldrehzahl ● p1317 U/f-Steuerung Aktivierung ● p1318 U/f-Steuerung Hoch-/Rücklaufzeit ● p1319 U/f-Steuerung Spannung bei Frequenz Null ● p1326 U/f-Steuerung Programmierbare Kennlinie Frequenz 4 ● p1327 U/f-Steuerung Programmierbare Kennlinie Spannung 4 ● p1338[0...n] U/f-Betrieb Resonanzdämpfung Verstärkung ●...
  • Seite 149 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Optimierung des Drehzahlreglers Der Drehzahlregler wird bei der Neukonfiguration eines Motors entsprechend dem Eigenträgheitsmoments des Motors voreingestellt. Die errechnete Proportionalverstärkung wird auf ca. 30 % der maximal möglichen Verstärkung gesetzt, um das Schwingverhalten beim ersten Anbau an die Mechanik der Maschine zu minimieren. Die Nachstellzeit des Drehzahlreglers wird immer auf 10 ms vorbelegt.

  • Seite 150: Betrieb Ohne Geber

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Beispiel Drehzahlsollwertsprung Über die Messfunktion Drehzahlsollwertsprung wird ein Rechtecksprung auf den Drehzahlsollwert gegeben. Die Messfunktion hat die Messung des Drehzahlsollwertes und des momentenbildenden Stromes voreingestellt. Bild 7-17 Einstellung der Proportionalverstärkung Kp Parameter-Übersicht siehe Abschnitt "Drehzahlregler" 7.1.11 Betrieb ohne Geber ACHTUNG Der Betrieb von Synchronmotoren ohne Geber muss durch eine Test-Applikation verifiziert werden.
  • Seite 151 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Beschreibung Dieser Betrieb ermöglicht sowohl einen geberlosen, als auch einen gemischten Betrieb (geberlos/mit Geber). Der geberlose Betrieb mit Motormodell ermöglicht ein höheres dynamisches Regelverhalten und mehr Kippsicherheit als ein herkömmlicher Antrieb mit U/f- Steuerung. Im Vergleich zu einem Antrieb mit Geber ist die Drehzahlgenauigkeit aber geringer und es müssen Einbußen in der Dynamik und im Rundlauf in Kauf genommen werden.

  • Seite 152: Umschaltung Gesteuerter/Geregelter Betrieb, Betrieb Mit/Ohne Geber

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Verhalten nach Wegnahme der Impulse Nach Wegnahme der Impulse im Betrieb ohne Geber ist keine Berechnung des aktuellen Drehzahlistwerts des Motors mehr möglich. Nach anschließender Freigabe der Impulse muss der Drehzahlistwert zunächst gesucht werden. Über p1400.11 kann parametriert werden, ob die Suche mit dem Drehzahlsollwert (p1400.11 = 1) oder mit Drehzahl = 0.0 (p1400.11 = 0) beginnen soll.
  • Seite 153 3. Das Lastträgheitsmoment im Drehzahlbereich oberhalb des I/f-Betriebs (> p1755) durch Einstellung von p1498 über eine Rampenantwort (z. B. Rampenzeit 100 ms) durch Beurteilung von Strom (r0077) und Modelldrehzahl (r0063) ermitteln. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5050 Kp_n-/Tn_n-Adaption ● 5060 Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart ●...

  • Seite 154: Motordatenidentifikation

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0341 Motor-Trägheitsmoment ● p0342 Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor ● p0353 Motor Vorschaltinduktivität ● p0600 Motortemperatursensor für Überwachung ● p0640 Stromgrenze ● p0642 Stromreduktion geberlos ● p1300 Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart ● p1400.11 Drehzahlregelung Konfiguration; Geberloser Betrieb Drehzahlistwert Startwert ●...
  • Seite 155 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● Bei Synchronmotoren: Kommutierungswinkelabgleich (p1990) und gegebenenfalls Feinsynchronisation durchführen (siehe r1992) ● Drehende Messung durchführen (p1960) Vor dem Start der drehenden Messung sollte die Einstellung des Drehzahlreglers kontrolliert bzw. optimiert werden (p1460, p1462 bzw. p1470, p1472). Da die drehende MotID vorzugsweise mit abgetrennter Mechanik durchzuführen ist, wird dabei nur das Motorträgheitsmoment ermittelt.
  • Seite 156 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung GEFAHR Die stehende MotID kann zu kleinen Bewegungen bis zu 210 Grad elektrisch führen. Bei der drehenden Motordatenidentifikation werden Bewegungen des Motors ausgelöst, die bis zur Maximaldrehzahl (p1082) und bis zu dem dem Maximalstrom (p0640) entsprechenden Drehmoment des Motors reichen. Die drehende Messung sollte mit leerlaufendem Motor (von der Mechanik getrennt) durchgeführt werden, um Zerstörungen der Last oder Beeinflussungen durch die Last zu verhindern.
  • Seite 157 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Typenschilddaten Die Eingabe der Typenschilddaten erfordert folgende Parameter: Tabelle 7- 9 Typenschilddaten Asynchronmotor Permanenterregter Synchronmotor p0304 Motor-Bemessungsspannung p0304 Motor-Bemessungsspannung   p0305 Motor-Bemessungsstrom p0305 Motor-Bemessungsstrom   p0307 Motor-Bemessungsleistung p0307 Motor-Bemessungsleistung (alternativ p0316)   p0308 Motor-Bemessungsleistungsfaktor p0311 Motor-Bemessungsdrehzahl ...

  • Seite 158: Motordatenidentifikation - Asynchronmotor

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.12.1 Motordatenidentifikation - Asynchronmotor Asynchronmotor Die Daten werden im Gamma-Ersatzschaltbild identifiziert und in r19xx angezeigt. Die aus der MotID übernommenen Motorparameter p0350, p0354, p0356, p0358 und p0360 beziehen sich auf das T-Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine und sind nicht direkt vergleichbar.
  • Seite 159 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Tabelle 7- 12 Ermittelte Daten durch p1960 bei Asynchronmotoren (drehende Messung) Ermittelte Daten (Gamma) Daten, die übernommen werden (p1960 = 1) r1934 q-Induktivität identifiziert r1935 q-Induktivität Identifikationsstrom Hinweis: Die q-Induktivitätskennlinie kann als Grundlage zur manuellen Bestimmung der Daten für die Stromregleradaption (p0391, p0392 und p0393) verwendet werden.

  • Seite 160: Motordatenidentifikation - Synchronmotor

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.12.2 Motordatenidentifikation - Synchronmotor Synchronmotor Tabelle 7- 13 Ermittelte Daten durch p1910 bei Synchronmotoren (stehende Messung) Ermittelte Daten Daten, die übernommen werden (p1910 = 1) r1912 Ständerwiderstand identifiziert p0350 Motor-Ständerwiderstand kalt + p0352 Leitungswiderstand r1925 Schwellenspannung identifiziert r1932 d-Induktivität p0356 Motor-Ständerstreuinduktivität + p0353 Motor-Vorschaltinduktivität...
  • Seite 161 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Tabelle 7- 14 Ermittelte Daten durch p1960 bei Synchronmotoren (drehende Messung) Ermittelte Daten Daten, die übernommen werden (p1960 = 1) r1934 q-Induktivität identifiziert r1935 q-Induktivität Identifikationsstrom Hinweis: Die q-Induktivitätskennlinie kann als Grundlage zur manuellen Bestimmung der Daten für die Stromregleradaption (p0391, p0392 und p0393) verwendet werden.
  • Seite 162 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bild 7-20 Ersatzschaltbild Synchronmotor und Kabel Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0047 Status Identifikation Stillstandsmessung ● p1909 Motordatenidentifikation Steuerwort ● p1910 Motordatenidentifikation stehend Drehende Messung ● p1958 Motordatenidentifikation Hoch-/Rücklaufzeiten ● p1959 Drehende Messung Konfiguration ●...

  • Seite 163: Pollageidentifikation

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.13 Pollageidentifikation Beschreibung Die Pollageidentifikation ermittelt bei Synchronmotoren deren elektrische Pollage, die für die feldorientierte Regelung benötigt wird. In der Regel wird die elektrische Pollage von einem mechanisch justierten Geber mit Absolutinformation bereitgestellt. In diesem Fall ist keine Pollageidentifikation notwendig.
  • Seite 164 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● Die Pollage von eisenlosen Motoren kann mit den auf Sättigung basierten Verfahren nicht identifiziert werden. ● Bei 1FK7-Motoren darf kein zweistufiges Verfahren (p1980 = 4) angewendet werden. Der automatisch eingestellte Wert in p0329 darf nicht verkleinert werden. Für das bewegungsbasierte Verfahren gelten folgende Randbedingungen: ●...
  • Seite 165 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bestimmung eines geeigneten Verfahrens der Pollageidentifikation Bild 7-21 Verfahrensauswahl Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 166: Kommutierungswinkeloffset Inbetriebnahmeunterstützung (P1990)

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Kommutierungswinkeloffset Inbetriebnahmeunterstützung (p1990) Über p1990 = 1 wird die Ermittlung des Kommutierungswinkeloffsets aktiviert. Der Kommutierungswinkeloffset wird in p0431 eingetragen. Diese Funktion kann in folgenden Fällen eingesetzt werden: ● Einmaliger Abgleich der Pollage bei Gebern mit Absolutinformationen (Ausnahme: Der Hallsensor muss immer mechanisch justiert sein.) ●...

  • Seite 167: Vdc-Regelung

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0325[0...n] Motor-Pollageidentifikation Strom 1. Phase ● p0329[0...n] Motor-Pollageidentifikation Strom ● p0404.15 Kommutierung mit Nullmarke ● p0431 Kommutierungswinkeloffset ● p1980[0...n] Pollageidentifikation Verfahren ● p1981[0...n] Pollageidentifikation Weg maximal ● p1982[0...n] Pollageidentifikation Anwahl ●...
  • Seite 168 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Ein Anwendungsfall für den Vdc-Regler sind z. B. Sicherungsmaßnahmen bei Netzausfall (Vdc_Min- und Vdc_Max-Regler). Die Spannungsgrenzwerte der Vdc-Regelung beeinflussen auch die U/f-Steuerung; nur ist das dynamische Verhalten der Vdc-Regelung in diesem Fall langsamer. Beschreibung Vdc_min-Regelung (p1240 = 2, 3) Bild 7-22 Ein-/Ausschalten der Vdc_min-Regelung (Kinetische Pufferung) Bei Netzausfall kann das Power Module die Versorgungsspannung nicht mehr...
  • Seite 169 Antrieben nicht zu belasten, kann man diese Antriebe durch eine Störung (F07404) mit parametrierbarer Spannungsschwelle (p1244) abschalten. Dies erfolgt mit Aktivierung der Vdc_max-Überwachung (p1240 = 4, 6). Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5650 Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler ● 5300 U/f-Steuerung...

  • Seite 170: Fahren Auf Festanschlag

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1240 Vdc-Regler oder Vdc-Überwachung Konfiguration ● p1244 Zwischenkreisspannung Schwelle oben ● p1248 Zwischenkreisspannung Schwelle unten ● p1250 Vdc-Regler Proportionalverstärkung Beobachtungsparameter ● r0056.14 Vdc_max-Regler aktiv ● r0056.15 Vdc_min-Regler aktiv 7.1.15...
  • Seite 171 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bild 7-24 Signale bei "Fahren auf Festanschlag" Bei Verwendung der PROFIdrive-Telegramme 2 bis 4 wird keine Momentenreduktion übertragen. Bei Aktivierung der Funktion "Fahren auf Festanschlag" wird auf die Momentengrenzen in p1520 und p1521 gefahren. Wenn eine Momentenreduktion erforderlich ist, kann sie z.
  • Seite 172 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Signalverlauf Bild 7-25 Signalverlauf bei "Fahren auf Festanschlag" Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 173: Steuer- Und Zustandsmeldungen

    Momentengrenzen erreicht ZSW n_reg.7 r1407.7 ZSW1.11 (invertiert) Momentenausnutzung < ZSW Überwachungen 3.11 r2199.11 MELDEW.1 Drehmomentschwellwert 2 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5610 Momentenbegrenzung/-reduzierung/-Interpolator ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenze ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze ● 8012 Drehmomentmeldungen, Motor blockiert/gekippt Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 174: Hängende Achse

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration ● r1407.7 BO: Momentengrenze erreicht ● p1520[0...n] CO: Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1521[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ● p1522[0...n] CI: Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1523[0...n] CI: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ● r1526 Drehmomentgrenze oben/motorisch ohne Offset ●...

  • Seite 175: Variable Meldefunktion

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0031 Drehmomentistwert geglättet ● p1513 CI: Zusatzdrehmoment 2 ● p1520 CO: Drehmomentengrenze oben/motorisch ● p1521 CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ● p1532 CO: Drehmomentgrenze Offset 7.1.17 Variable Meldefunktion Mit der Variablen Meldefunktion können BICO-Quellen und Parameter mit dem Attribut traceable auf Über- bzw.
  • Seite 176 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Bild 7-26 Variable Meldefunktion Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 5301 Servoregelung - Variable Meldefunktion Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p3290 Variable Meldefunktion Start ● p3291 CI: Variable Meldefunktion Signalquelle ● p3292 Variable Meldefunktion Signalquelle Adresse ●...

  • Seite 177: Zentrale Messtasterauswertung

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.18 Zentrale Messtasterauswertung Beschreibung Motion Control Systeme müssen häufig die Positionen von Antriebsachsen zu einem von einem äußeren Ereignis bestimmten Zeitpunkt erfassen und abspeichern. Dieses äußere Ereignis kann z. B. die Signalflanke eines Messtasters sein. Dabei kann es erforderlich sein, dass mehrere Messtaster ausgewertet werden müssen oder dass mit einem Messtaster- Ereignis die Positionsistwerte mehrerer Achsen abgespeichert werden müssen.
  • Seite 178 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Zentrales Messen mit Handshake ● Auswerteverfahren mit Handshake, solange p0684 = 0. ● Übernahme Steuerwort Messtaster (BICO p0682 zum PZD3) zum Zeitpunkt To im MAP- Takt. ● Eine Messung wird durch 0/1-Übergang des Control-Bits für fallende bzw. steigende Flanke im Steuerwort Messtaster aktiviert.
  • Seite 179 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 4740 Geberauswertung - Messtasterauswertung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0680[0...5] Zentraler Messtaster Eingangsklemme ● p0681 BI: Zentraler Messtaster Synchronisationssignal Signalquelle ● p0682 CI: Zentraler Messtaster Steuerwort Signalquelle ● p0684 Zentraler Messtaster Auswerteverfahren ●...

  • Seite 180: Puls-/Richtungsschnittstelle

    7.1 Servoregelung 7.1.19 Puls-/Richtungsschnittstelle Die Puls-/Richtungsschnittstelle ermöglicht den Betrieb des SINAMICS S110 an einer Steuerung für einfache Positionieraufgaben. Die Anbindung der Steuerung an SINAMICS S110 erfolgt über die Geberschnittstelle (Stecker X23) der CU305. Die Steuerung gibt über die Schnittstelle X23 die Sollwerte folgendermaßen an den Antrieb: ●...

  • Seite 181: Inbetriebnahme Der Puls-/Richtungsschnittstelle

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung 7.1.19.1 Inbetriebnahme der Puls-/Richtungsschnittstelle Verdrahtung der Eingangssignale Die Eingangssignale der Puls-/Richtungsschnittstelle werden über den Stecker X23 verdrahtet: Tabelle 7- 18 Sollwertvorgabe mit HTL-Pegel Signalname Technische Angaben 1 ... 6 Nicht relevant – Masse 8 ... 12 Nicht relevant –...

  • Seite 182: Verdrahtung Der Steuersignale

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Verdrahtung der Steuersignale Die Steuersignale werden an den Klemmen X132 und X133 aufgelegt: Tabelle 7- 20 Verdrahtung Steuersignale Signalname Eingänge X133.1 (DI 0) Aus 1 X133.2 (DI 1) Störungsquittierung X133.3 (DI 3) Lagerücksetzen (nur bei Lageregelung) X133.5 Masse Ausgänge X132.1 (D0 8)
  • Seite 183 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Einstellungen im Konfigurations-Assistenten Die Einstellungen der Puls-/Richtungsschnittstelle treffen Sie im Konfigurations-Assistenten des STARTER im Dialog Prozessdatenaustausch: Bild 7-28 Konfiguration Puls-/Richtungsschnittstelle im STARTER Hier stellen Sie Folgendes ein: ● Regelungsart: Drehzahlregelung oder Lageregelung ● Geberkanal Die Puls-/Richtungsschnittstelle belegt einen Geberkanal. Wenn Sie einen Motorgeber einsetzen, so belegt dieser immer den Geberkanal 1, so dass Sie für die Puls- /Richtungsschnittstelle den Geberkanal 2 auswählen.

  • Seite 184: Sollwertvorgabe Über Impulsgebernachbildung

    Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung ● Die Strichzahl errechnet sich aus der maximalen Taktfrequenz der Steuerung und der maximalen Drehzahl, die man mit dem Motor fahren möchte. Dabei gilt folgende Formel: Strichzahl = (max. Taktfrequenz · 60)/max. Drehzahl Beispiel: Beträgt die maximale Taktfrequenz der Steuerung 100 kHz und soll der verwendete Motor maximal mit seiner Nenndrehzahl von 3000 U/min laufen, so ergibt sich eine Strichzahl von 2000.
  • Seite 185 Antriebsfunktionen 7.1 Servoregelung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0010 Antrieb Inbetriebnahme Parameterfilter ● p0141 Geberschnittstelle (Sensor Module) Komponentennummer ● p0184 Geberschnittstelle mit WSG ● p0400[0...n] Gebertyp Auswahl ● p0404[0...n] Geberkonfiguration wirksam ● p0405[0...n] Rechteckgeber Spur A/B ● p0408[0...n] Rotatorischer Geber Strichzahl ●...

  • Seite 186: Basisfunktionen

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Basisfunktionen 7.2.1 Einheitenumschaltung Beschreibung Mit Hilfe der Einheitenumschaltung können Parameter und Prozessgrößen zur Ein- und Ausgabe auf ein passendes Einheitensystem (US-Einheiten oder in bezogene Größen (%)) umgeschaltet werden. Bei der Einheitenumschaltung gelten folgende Randbedingungen: ● Parameter des Typenschildes des Umrichters bzw. des Motors sind zwischen SI/US- Einheiten umschaltbar, jedoch nicht in bezogene Darstellung.
  • Seite 187 Jeder umschaltbare Parameter ist einer Einheitengruppe zugeordnet, die je nach Gruppe innerhalb bestimmter Grenzen umgeschaltet werden kann. In der Parameterliste im SINAMICS S110 Listenhandbuch ist diese Zuordnung und die Einheitengruppen für jeden Parameter nachlesbar. Die Einheitengruppen können über folgende Parameter einzeln umgeschaltet werden:...

  • Seite 188: Bezugsparameter/Normierungen

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen 7.2.2 Bezugsparameter/Normierungen Beschreibung Für die Darstellung von Einheiten in Prozent werden Bezugsgrößen benötigt, die 100 % entsprechen. Diese Bezugsgrößen werden in die Parameter p2000 bis p2007 eingetragen. Sie werden bei der Berechnung über p0340 = 1 oder im STARTER bei der Antriebskonfiguration berechnet.

  • Seite 189: Normierung Bei Objekt Servo

    100 % = Motorbemessungsfluss Bezugstemperatur 100 % = 100 °C Bezug elektrischer Winkel 100 % = 90° Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0340 Automatische Berechnung Motor-/Regelungsparameter ● p0573 Automatische Bezugswertberechnung sperren ● p2000 Bezugsdrehzahl Bezugsfrequenz ● p2001 Bezugsspannung ●...

  • Seite 190: Modus Bei Wiedereinschaltautomatik

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen 7.2.3 Wiedereinschaltautomatik Beschreibung Die Wiedereinschaltautomatik dient dem automatischen Wiederanlauf des Antriebs bei Netzwiederkehr nach einem Netzausfall. Alle anstehenden Störungen werden dabei automatisch quittiert und der Antrieb wieder eingeschaltet. Da die Funktion nicht nur auf Netzstörungen beschränkt ist, kann sie auch zur automatischen Störquittierung und Neustart des Motors nach beliebigen Störabschaltungen eingesetzt werden.
  • Seite 191 Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen p1210 Modus Bedeutung Wiedereinschalten nach Bei p1210 = 4 wird ein automatischer Wiederanlauf Netzausfall, keine weiteren nur dann durchgeführt, wenn zusätzlich die Störung Anlaufversuche F30003 am Power Module aufgetreten ist oder ein HIGH-Signal am Binektoreingang p1208[1] ansteht. Stehen noch weitere Störungen an, so werden diese Störungen ebenfalls mit quittiert und bei Erfolg der Anlaufversuch fortgesetzt.
  • Seite 192 – Wiedereinschaltautomatik: Modus einstellen (p1210) 2. Anlaufversuche einstellen (p1211) 3. Wartezeiten einstellen (p1212, p1213) 4. Funktion prüfen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0863 CO/BO: Antriebskopplung Zustands-/Steuerwort ● p1210 Wiedereinschaltautomatik Modus ● p1211 Wiedereinschaltautomatik Anlaufversuche ● p1212 Wiedereinschaltautomatik Wartezeit Anlaufversuch ●...

  • Seite 193: Ankerkurzschlussbremse, Gleichstrombremse

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen 7.2.4 Ankerkurzschlussbremse, Gleichstrombremse Merkmale ● Für permanenterregte Synchronmotoren: – Steuerung einer externen Ankerkurzschluss-Schaltung ● Für Asynchronmotoren: – Aktivierung der Gleichstrombremse ● Zuweisung als Störreaktion Beschreibung Die Ankerkurzschlussbremsung steht nur bei permanenterregten Synchronmotoren zur Verfügung. Sie wird vorzugsweise im Gefahrenfall benötigt, wenn eine geregelte Bremsung über den Frequenzumrichter nicht mehr möglich ist, z.
  • Seite 194 Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Bei der Funktion mit Schützrückmeldung müssen Sie die Rückmeldeeingänge beider Befehlsdatensätze (CDS = 2) p1235[0..1] verdrahten. Der externe Ankerkurzschluss steht nur für rotatorische, permanenterregte Synchronmotoren (p0300 = 2xx) zur Verfügung. Gleichstrombremse (Asynchronmotoren) Die Gleichstrombremse wird über den Parameter p1231 = 4 (Ankerkurzschluss intern/Gleichstrombremse) aktiviert.
  • Seite 195 – Je nach Funktion: Sinnvolle Belegung der Parameter p1232 ... p1237.  Die Funktionen Interner Ankerkurzschluss (p1231 = 4 bei Synchronmotor) und Spannungsschutz intern (p1231 = 3) stehen für das System SINAMICS S110 nicht zur Verfügung.  Die Fehlerreaktion "IASC/DC-Bremse" hat die zweithöchste Priorität (nur AUS2 ist höher).

  • Seite 196: Aus3-Momentengrenzen

    Signals AUS3 (r0899.5) auf diesen Binektor mit maximalem Moment gebremst werden. Bild 7-30 Momentengrenzen AUS3 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 5620 Motorische/Generatorische Momentengrenzen ● 5630 Obere/Untere Momentengrenze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1520 Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1521 Drehmomentgrenze unten/generatorisch Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 197: Einfache Bremsensteuerung

    Antrieb übertragen. Das Power Module führt dann die Aktion aus und steuert den Ausgang für die Haltebremse entsprechend an. Die genaue Ablaufsteuerung ist im SINAMICS S110 Listenhandbuch (FP 2701) dargestellt. Über Parameter p1215 kann die Funktionsweise der Haltebremse konfiguriert werden.
  • Seite 198 Antrieb gegen die geschlossene Bremse. Das kann zu einer Zerstörung der Bremse führen. VORSICHT Die Überwachung der Bremsenansteuerung darf nur bei Leistungsteilen der Bauform Blocksize mit Safe Brake Relay aktiviert sein (p1278 = 0). Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2701 Einfache Bremsensteuerung (r0108.14 = 0) Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 199: Parkende Achse Und Parkender Geber

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0056.4 Aufmagnetisieren beendet ● r0060 CO: Drehzahlsollwert vor Sollwertfilter ● r0063 CO: Drehzahlistwert geglättet (Servo) ● r0108.14 Erweiterte Bremsensteuerung ● p0855[C] BI: Haltebremse unbedingt öffnen ● p0856 BI: Drehzahlregler freigegeben ●...
  • Seite 200 Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Parken einer Achse Beim Parken der Achse werden das Leistungsteil und alle Geber, die der "Motorregelung" zugeordnet sind, inaktiv geschaltet (r0146[n] = 0). ● Die Steuerung erfolgt über die Steuer-/Zustandsworte des zyklischen Telegramms (STW2.7 und ZSW2.7) oder über die Parameter p0897 und r0896.0. ●...
  • Seite 201 Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Beispiel parkende Achse Im folgenden Beispiel wird eine Achse geparkt. Damit das Parken der Achse wirksam wird, muss der Antrieb z. B. über STW1.0 (AUS1) stillgesetzt werden. Alle Komponenten, die der Motorregelung zugeordnet sind (z. B. Leistungsteil und Motorgeber), werden stillgesetzt. Bild 7-32 Ablaufdiagramm parkende Achse Beispiel parkender Geber...
  • Seite 202 Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0145 Geberschnittstelle aktivieren/deaktivieren ● r0146 Geberschnittstelle aktiv/inaktiv ● p0895 BI: Leistungsteilkomponente aktivieren/deaktivieren ● r0896.0 BO: Parkende Achse Zustandswort ● p0897 BI: Parkende Achse Anwahl Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 203: Laufzeit (Betriebsstundenzähler)

    Antriebsfunktionen 7.2 Basisfunktionen 7.2.8 Laufzeit (Betriebsstundenzähler) Systemlaufzeit gesamt Die gesamte Systemlaufzeit wird in p2114 (Control Unit) angezeigt. Index 0 zeigt die Systemlaufzeit in Millisekunden an, nach Erreichen von 86.400.000 ms (24 Stunden) wird der Wert zurückgesetzt. Index 1 zeigt die Systemlaufzeit in Tagen an. Der Zählerwert wird beim Ausschalten gespeichert.

  • Seite 204: Änderung Des Drehsinns Ohne Änderung Des Sollwertes

    Positionsänderung bleiben unverändert. Man kann die Änderung des Drehsinns über die Phasenspannung nachvollziehen. Ebenfalls geht bei der Änderung des Drehsinns der absolute Positionsbezug verloren. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0069 Phasenstrom Istwert ● p1821 Drehsinn ● p1959[0...n] Drehende Messung Konfiguration ●...

  • Seite 205: Funktionsmodule

    Funktionsmodule können über Parameter p0108 der Control Unit (CU) aktiviert/deaktiviert werden. Mit dem Parameter p0124 (CU) kann man die READY-LED der Hauptkomponente des Antriebsobjekts blinken lassen. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0108 Antriebsobjekte Funktionsmodul ● p0124 Erkennung der Hauptkomponente über LED...

  • Seite 206: Technologieregler

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.2 Technologieregler 7.3.2.1 Merkmale Mit dem Technologieregler können einfache Regelungsfunktionen realisiert werden z. B.: ● Füllstands-Regelung ● Tänzerlage-/Zugregelung ● Druck-Regelung ● Durchfluss-Regelung ● Einfache Regelungen ohne übergeordnete Steuerung Der Technologieregler besitzt folgende Eigenschaften: ● Eigene Festwerte ● Eigenes Motorpotenziometer ●...
  • Seite 207 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Technologieregler Über Konnektoreingänge (p2253/p2254) können zwei skalierbare (p2255/p2256) Sollwerte vorgegeben werden. Über einen Hochlaufgeber im Sollwertkanal lässt sich mittels Hoch- und Rücklaufzeit (p2257/p2258) eine Rampe definieren. Sowohl Soll- als auch Istwertkanal verfügen über ein Glättungsglied mit einstellbaren Zeitkonstanten (p2261 und p2265). Im folgenden Technologieregler können P-Verstärkung (p2280), Nachstellzeit (p2285) und Vorhaltzeit (p2274) eingestellt werden.
  • Seite 208 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bild 7-36 PID-Reglerstruktur mit parallelen Anteilen Darüber hinaus sind weitere Reglervarianten möglich: ● PI-Regler durch Ausschalten des D-Anteils (Vorhaltezeit T : p2274 = 0) ● PD-Regler durch Ausschalten des I-Anteils (Nachstellzeit T : p2285 = 0) ● P-Regler durch Ausschalten des I- und D-Anteils (p2274 = 0; p2285 = 0) Hinweis: In Werkseinstellung (p2252.1 = 1) ist der I-Anteil unabhängig von der Proportionalverstärkung (p2280).

  • Seite 209: Funktionspläne Und Parameter

    Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 7950 Festwerte (r0108.16 = 1) ● 7954 Motorpotenziometer (r0108.16 = 1) ● 7958 Regelung (r0108.16 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Festsollwerte ● p2201[0...n] CO: Technologieregler Festwert 1 ● ... ● p2215[0...n] CO: Technologieregler Festwert 15 ●...

  • Seite 210: Inbetriebnahme Mit Dem Starter

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Regelung ● p2200 BI: Technologieregler Freigabe ● p2253[0...n] CI: Technologieregler Sollwert 1 ● p2254 [0...n] CI: Technologieregler Sollwert 2 ● p2255 Technologieregler Sollwert 1 Skalierung ● p2256 Technologieregler Sollwert 2 Skalierung ● p2257 Technologieregler Hochlaufzeit ● p2258 Technologieregler Rücklaufzeit ●...

  • Seite 211: Erweiterte Überwachungsfunktionen

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.3 Erweiterte Überwachungsfunktionen Durch Aktivierung der Erweiterung werden die Überwachungsfunktionen folgendermaßen erweitert: ● Drehzahlsollwert-Überwachung: |n_soll| ≤ p2161 ● Drehzahlsollwert-Überwachung: n_soll > 0 ● Lastüberwachung Beschreibung Lastüberwachung Diese Funktion erlaubt die Überwachung der Kraftübertragung zwischen Motor und Arbeitsmaschine. Typische Anwendungen sind Keilriemen, Flachriemen oder Ketten, die Riemenscheiben oder Kettenräder von An- und Abtriebswellen umschlingen und dabei Umfangsgeschwindigkeiten und Umfangskräfte übertragen.

  • Seite 212: Inbetriebnahme

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Inbetriebnahme Die erweiterten Überwachungsfunktionen werden während des Durchlaufs des Inbetriebnahmeassistenten aktiviert. Über Parameter r0108.17 kann die Aktivierung überprüft werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● 8010 Drehzahlmeldungen 1 ● 8011 Drehzahlmeldungen 2 ● 8013 Lastüberwachung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Lastüberwachung ●...

  • Seite 213: Erweiterte Bremsensteuerung

    Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2704 Stillstandserkennung (r0108.14 = 1) ● 2707 Bremse öffnen und schließen (r0108.14 = 1) ● 2711 Signalausgänge (r0108.14 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0108.14 Erweiterte Bremsensteuerung ● r0899 CO/BO: Zustandswort Ablaufsteuerung Stillstandsüberwachung ●...
  • Seite 214 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bremse öffnen und schließen ● p0855 BI: Haltebremse unbedingt öffnen ● p0858 BI: Haltebremse unbedingt schließen ● p1216 Motorhaltebremse Öffnungszeit ● p1217 Motorhaltebremse Schließzeit ● p1218[0...1] BI: Motorhaltebremse öffnen ● p1219[0...3 ] BI: Motorhaltebremse sofort schließen ● p1220 CI: Motorhaltebremse öffnen Signalquelle Schwelle ●...

  • Seite 215: Beschreibung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Tabelle 7- 25 Zustandsmeldung Erweiterte Bremsensteuerung Signalname Parameter Zustandswort Bremse Befehl Bremse öffnen (Dauersignal) r1229.1 B_ZSW.1 Impulsfreigabe erweiterte r1229.3 B_ZSW.3 Bremsensteuerung Bremse öffnet nicht r1229.4 B_ZSW.4 Bremse schließt nicht r1229.5 B_ZSW.5 Bremsschwelle überschritten r1229.6 B_ZSW.6 Bremse Schwellwert unterschritten r1229.7 B_ZSW.7 Bremse Überwachungszeit abgelaufen...

  • Seite 216: Beispiele

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.4.4 Beispiele Anfahren gegen geschlossene Bremse Beim Einschalten wird der Sollwert sofort (wenn sonstige Freigaben gegeben sind) freigegeben, auch wenn die Bremse noch nicht geöffnet ist (p1152 = 1). Die Werkseinstellung p1152 = r0899.15 muss dabei aufgetrennt werden. Der Antrieb wird zunächst gegen die geschlossene Bremse Moment aufbauen;...

  • Seite 217: Inbetriebnahme

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule p1275.02 (1) p1224[0] <1> [2501 ] p1279[0] r1229.3 p0856 r1229.10 p1279[1] <1> p1142[C] & r0898.6 <1> p1152 (r0899.15) Bild 7-38 Beispiel Betriebsbremse Kranantrieb 7.3.4.5 Inbetriebnahme Die erweiterte Bremsensteuerung wird während des Durchlaufs des Inbetriebnahmeassistenten aktiviert. Über Parameter r0108.14 kann die Aktivierung überprüft werden.

  • Seite 218: Lageregelung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.5 Lageregelung 7.3.5.1 Allgemeine Merkmale Der Lageregler besteht im Wesentlichen aus den Teilen: ● Lageistwertaufbereitung (inklusive unterlagerter Messtasterauswertung und Referenzmarkensuche) ● Lageregler (inklusive Begrenzungen, Adaption und Vorsteuerberechnung) ● Überwachungen (inklusive Stillstands-, Positionier-, dynamische Schleppabstandsüberwachung und Nockensignale) ● Lageverfolgung des Lastgetriebes (Motorgeber) bei Einsatz von Absolutwertgebern für Rundachsen (Modulo) wie auch Linearachsen.
  • Seite 219 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bild 7-39 Lageistwerterfassung mit rotatorischen Gebern Der Zusammenhang zwischen den physikalischen Größen und der neutralen Längeneinheit LU erfolgt bei rotatorischen Gebern über den Parameter p2506 (LU pro Lastumdrehung). Der Parameter p2506 spiegelt zusammen mit p2504, p2505 den Zusammenhang zwischen Geberinkrementen und neutraler Wegeinheit LU wieder.
  • Seite 220 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bei linearem Geber wird der Zusammenhang zwischen der physikalischen Größe und der neutralen Längeneinheit LU über Parameter p2503 (LU / 10 mm) konfiguriert. Beispiel: Linearmaßstab, 10 mm sollen auf 1 µm aufgelöst werden (d. h. 1 LU = 1 µm) →...
  • Seite 221 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Lageverfolgung Lastgetriebe Begriffe ● Geberbereich Der Geberbereich ist der Lagebereich, den der Absolutwertgeber selbst darstellen kann. ● Singleturn-Geber Ein Singleturn-Geber ist ein rotatorischer Absolutwertgeber, der ein absolutes Abbild der Lage innerhalb einer Geber-Umdrehung liefert. ● Multiturn-Geber Unter Multiturn-Geber versteht man einen Absolutwertgeber, der über mehrere Geber- Umdrehungen (z.

  • Seite 222: Voraussetzung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Merkmale ● Konfiguration über p2720 ● Virtueller Multiturn über p2721 ● Toleranzfenster zur Überwachung der Lage beim Einschalten p2722 ● Eingabe des Lastgetriebes über p2504 und p2505 ● Anzeige über r2723 Voraussetzung ● Absolutwertgeber Beschreibung Die Lageverfolgung dient zur Reproduzierbarkeit der Lastlage beim Einsatz von Getrieben. Sie kann auch genutzt werden, um den Lagebereich zu erweitern.

  • Seite 223: Beispiel Lagebereichserweiterung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Beispiel Lagebereichserweiterung Bei Absolutwertgebern ohne Lageverfolgung muss sichergestellt werden, dass der Verfahrbereich um 0 kleiner dem halben Geberbereich ist, da außerhalb dieses Bereiches nach dem Aus- und Wiedereinschalten kein eindeutiger Bezug mehr besteht (siehe Beschreibung zu Parameter p2507). Durch den virtuellen Multiturn (p2721) kann dieser Verfahrbereich erweitert werden.
  • Seite 224 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Konfiguration des Lastgetriebes (p2720) Mit der Konfiguration dieses Parameters können folgende Punkte eingestellt werden: ● p2720.0: Aktivierung der Lageverfolgung ● p2720.1: Einstellung des Achstyps (Linear oder Rundachse) Unter einer Rundachse versteht man hier eine Modulo-Achse (Modulokorrektur kann durch übergeordnete Steuerung bzw.
  • Seite 225 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Virtueller Multiturn-Geber (p2721) Über die virtuelle Multiturnauflösung wird die Anzahl der auflösbaren Motorumdrehungen bei einem rotatorischen Absolutwertgeber mit aktivierter Lageverfolgung eingestellt. Sie ist nur bei Rundachsen editierbar. Über p2721 kann bei einem rotatorischen Absolutwertgeber (p0404.1 = 1) mit aktivierter Lageverfolgung (p2720.0 = 1) eine virtuelle Multiturn-Auflösung eingegeben werden.
  • Seite 226 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Das Toleranzfenster wird mit dem Viertel des Geberbereichs vorbelegt und kann verändert werden. VORSICHT Die Lage kann nur reproduziert werden, wenn im ausgeschalteten Zustand weniger als der halbe Darstellungsbereich des Gebers verdreht wurde. Dies sind bei dem Standardgeber EQN1325 2048 Geberumdrehungen bzw.
  • Seite 227 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Einschränkungen ● Wird ein Geberdatensatz in verschiedenen Antriebsdatensätzen als Geber1 bei unterschiedlichem Getriebe verwendet, so kann dort die Lageverfolgung nicht aktiviert werden. Wird versucht die Lageverfolgung dennoch zu aktivieren, so wird die Störung "F07555 (Antrieb Geber: Konfiguration Lageverfolgung)" mit Störwert 03 hex ausgegeben.
  • Seite 228 ● 4010 Lageistwertaufbereitung ● 4704 Lage- und Temperaturerfassung Geber 1...2 ● 4710 Drehzahlistwert- und Pollageerfassung Motorgeber (Geber 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2502[0...n] LR Geberzuordnung ● p2503[0...n] LR Längeneinheit LU pro 10 mm ● p2504[0...n] LR Motor/Last Motorumdrehungen ●...

  • Seite 229: Lageregler

    Vorsteuerung p2534 (Faktor Drehzahlvorsteuerung) kann über den Wert 0 abgeschaltet werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 4015 Lageregler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2533 LR Lagesollwertfilter Zeitkonstante ● p2534 LR Drehzahlvorsteuerung Faktor ● p2535 LR Drehzahlvorsteuerung Symmetrierfilter Totzeit ●...

  • Seite 230: Überwachungen

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.5.4 Überwachungen Merkmale ● Stillstandsüberwachung (p2542, p2543) ● Positionierüberwachung (p2544, p2545) ● Dynamische Schleppabstandsüberwachung (p2546, r2563) ● Nockenschaltwerke (p2547, p2548, p2683.8, p2683.9) Beschreibung Bild 7-44 Stillstandsüberwachung, Positionierfenster Der Lageregler überwacht den Stillstand, die Positionierung und den Schleppabstand. Die Aktivierung der Stillstandüberwachung erfolgt über den Binektoreingang p2551 (Sollwert steht) und p2542 (Stillstandsfenster).
  • Seite 231 Nockensignale r2683.8 bzw. r2683.9 zurückgesetzt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 4020 Stillstands-/Positionierüberwachung ● 4025 Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschaltwerke Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2530 CI: LR Lagesollwert ● p2532 CI: LR Lageistwert ● p2542 LR Stillstandsfenster ● p2543 LR Stillstandsüberwachungszeit ●...

  • Seite 232: Messtasterauswertung Und Referenzmarkensuche

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.5.5 Messtasterauswertung und Referenzmarkensuche Beschreibung Über die Binektoreingänge p2508 (Referenzmarkensuche aktivieren) und p2509 (Messtasterauswertung aktivieren) können die Funktionen "Referenzmarkensuche" und "Messtasterauswertung" angestoßen und durchgeführt werden. Die Binektoreingänge p2510 (Messtasteranwahl) und p2511 (Messtaster Flankenauswertung) legen hierbei den Modus für die Messtasterauswertung fest.

  • Seite 233: Funktionspläne Und Parameter

    ● 4010 Lageistwertaufbereitung ● 4720 Geberschnittstelle, Empfangssignale Geber 1 ... 2 ● 4730 Geberschnittstelle, Sendesignale Geber 1 ... 2 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2508 BI: LR Referenzmarkensuche aktivieren ● p2509 BI: LR Messtasterauswertung aktivieren ● p2510 BI: LR Messtasterauswertung Auswahl ●...

  • Seite 234: Einfachpositionierer

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6 Einfachpositionierer Allgemeine Beschreibung Der Einfachpositionierer dient zum absoluten/relativen Positionieren von Linear- und Rundachsen (Modulo) mit Motorgeber (indirektes Messsystem) oder Maschinengeber (direktes Messsystem). Des Weiteren bietet der STARTER für die Funktionalität Einfachpositionierer komfortable Konfigurations-, Inbetriebnahme- und Diagnosefunktionen (grafische Führung). Im STARTER steht eine Steuertafel für den Einfachpositionierer und den drehzahlgeregelten Betrieb zur Verfügung, mit deren Hilfe die Funktionalität per PC/PG zur Inbetriebnahme oder Diagnose angesteuert werden kann.
  • Seite 235 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Referenzieren bzw. Justieren – Referenzpunkt setzen (bei ruhender Achse) – Referenzpunktfahrt (eigene Betriebsart inklusive Umkehrnockenfunktionalität, automatische Drehrichtungsumkehr, Referenzieren auf "Nocken und Gebernullmarke" oder nur "Geber-Nullmarke" oder "Externer Nullmarkenersatz (BERO)") – Fliegendes Referenzieren (Während der "normalen" Verfahrbewegung kann überlagert referenziert werden mit Hilfe der Messtasterauswertung;...

  • Seite 236: Mechanik

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6.1 Mechanik Merkmale ● Umkehrlosekompensation (p2583) ● Modulo-Korrektur (p2577) Beschreibung Bild 7-47 Umkehrlosekompensation Bei der Kraftübertragung zwischen einem bewegten Maschinenteil und seinem Antrieb tritt in der Regel Umkehrlose (Spiel) auf, da eine völlig spielfreie Einstellung der Mechanik einen zu hohen Verschleiß...
  • Seite 237 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Tabelle 7- 26 Aufschaltung des Kompensationswertes in Abhängigkeit von p2604 p2604 Verfahrrichtung Aufschaltung Kompensationswert positiv kein negativ sofort positiv sofort negativ kein Bild 7-48 Modulokorrektur Eine Moduloachse hat einen unbeschränkten Verfahrbereich. Der Wertebereich der Position wiederholt sich nach einem bestimmten parametrierbaren Wert (dem Modulobereich bzw. Achszyklus), z.

  • Seite 238: Begrenzungen

    7.3 Funktionsmodule Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3635 Interpolator ● 4010 Lageistwertaufbereitung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2576 EPOS Modulokorrektur Modulobereich ● p2577 BI: EPOS Modulokorrektur Aktivierung ● p2583 EPOS Umkehrlosekompensation ● r2684 CO/BO: EPOS Zustandswort 2 ●...
  • Seite 239 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Maximalgeschwindigkeit Die maximale Geschwindigkeit einer Achse wird über den Parameter p2571 festgelegt. Die Geschwindigkeit sollte nicht größer eingestellt werden als die Maximaldrehzahl in r1084 und r1087. Auf diese Geschwindigkeit wird begrenzt, wenn über den Override (p2646) bei der Referenzpunktfahrt oder im Verfahrsatz eine größere Geschwindigkeit vorgegeben bzw.
  • Seite 240 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Software-Endschalter Die Konnektoreingänge p2578 (Software-Endschalter Minus) und p2579 (Software- Endschalter Plus) begrenzen den Positionssollwert, wenn folgende Voraussetzungen erfüllt sind: ● Die Software-Endschalter sind aktiviert (p2582 = "1") ● Der Referenzpunkt ist gesetzt (r2684.11 = 1) ● Die Modulokorrektur ist nicht aktiv (p2577 = "0") Die Konnektoreingänge sind in der Werkseinstellung mit dem Konnektorausgang p2580 (Software-Endschalter Minus) bzw.

  • Seite 241: Ruckbegrenzung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Ruckbegrenzung Ohne Ruckbegrenzung ändern sich Beschleunigung und Verzögerung sprungförmig. Im nachfolgenden Bild ist das Verfahrprofil gezeigt, wenn keine Ruckbegrenzung aktiviert ist. Wie man sieht, wirken die Maximalbeschleunigung a und -verzögerung d in diesem Fall sofort. Der Antrieb beschleunigt, bis die Sollgeschwindigkeit v erreicht ist, und geht dann soll in die Konstantfahrphase über.
  • Seite 242 Die Ruckbegrenzung ist nicht aktiv beim Auftreten von Meldungen mit den Stopreaktionen AUS1 / AUS2 / AUS3. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3630 Verfahrbereichsbegrenzungen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2571 EPOS Maximalgeschwindigkeit ● p2572 EPOS Maximalbeschleunigung ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ●...

  • Seite 243: Referenzieren

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6.3 Referenzieren Merkmale ● Referenzpunktverschiebung (p2600) ● Umkehrnocken (p2613, p2614) ● Referenznocken (p2612) ● Binektor-Eingang Start (p2595) ● Binektor-Eingang Setzen (p2596) ● Geschwindigkeitsoverride (p2646) ● Referenzpunkt-Koordinate (p2598, p2599) ● Anwahl des Referenziertyps (p2597) ● Absolutwertgeberjustage (p2507) ACHTUNG Das Referenzieren von abstandscodierten Nullmarken wird nicht unterstützt.
  • Seite 244 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Referenzpunkt setzen Der Referenzpunkt kann durch eine 0/1-Flanke am Binektoreingang p2596 (Referenzpunkt setzen) gesetzt werden, wenn kein Verfahrbefehl aktiv ist und der Lageistwert gültig ist (p2658 = 1-Signal). Ein Referenzpunkt setzen ist auch bei einem Zwischenhalt möglich. Dabei wird die aktuelle Istposition des Antriebs zum Referenzpunkt mit der Koordinate, die über den Konnektoreingang p2598 (Referenzpunkt Koordinate) angegeben ist.
  • Seite 245 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Referenzpunktfahrt von inkrementellen Messsystemen Mit der Referenzpunktfahrt (im Falle eines inkrementellen Messsystems) wird der Antrieb auf seinen Referenzpunkt gefahren. Der gesamte Referenzierzyklus wird dabei vom Antrieb selbst gesteuert und überwacht. Inkrementelle Messsysteme erfordern es, dass nach dem Einschalten der Maschine der absolute Maßbezug zum Maschinennullpunkt hergestellt wird.
  • Seite 246 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Referenzpunktfahrt Schritt 1: Fahren auf den Referenznocken Wenn kein Referenznocken vorhanden ist (p2607 = 0), gehe zu Schritt 2. Beim Starten des Referenziervorgangs beschleunigt der Antrieb mit der Maximalbeschleunigung (p2572) auf die Referenznocken-Anfahrgeschwindigkeit (p2605). Die Anfahrrichtung wird durch das Signal des Binektoreingangs p2604 (Referenzpunktfahrt Startrichtung) festgelegt.
  • Seite 247 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Steht die Achse beim Starten des Referenziervorgangs bereits auf dem Nocken, dann wird das Fahren auf dem Referenznocken nicht ausgeführt, sondern sofort mit der Synchronisation auf die Referenznullmarke begonnen (siehe Schritt 2). Hinweis Der Geschwindigkeitsoverride ist während der Fahrt auf den Nocken wirksam. Mit einem Wechsel des Encoderdatensatzes wird das Zustandsignal r2684.11 (Referenzpunkt gesetzt) zurückgesetzt.
  • Seite 248 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Der Antrieb synchronisiert auf die erste Nullmarke. Anschließend wird mit der Fahrt auf den Referenzpunkt begonnen (siehe Schritt 3). Hinweis Die Anfahrrichtung auf die Referenznullmarke ist in diesem Fall entgegengesetzt zu Achsen mit Referenznocken! Externe Nullmarke vorhanden (p0494 ≠ 0 oder p0495 ≠ 0) , kein Referenznocken (p2607 = Die Synchronisation auf eine externe Nullmarke beginnt sofort nach Erkennen des Signals am Binektoreingang p2595 (Start Referenzieren).
  • Seite 249 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Fliegendes Referenzieren Der Modus "fliegendes Referenzieren" (auch Nachreferenzieren, Positionsüberwachung genannt), welcher durch "1"-Signal am Binektoreingang p2597 (Anwahl Referenziertyp) angewählt wird, kann in jeder Betriebsart (Tippen, Verfahrsatz und Sollwertdirektvorgabe für Positionieren/Einrichten) genutzt werden und wird der jeweiligen aktiven Betriebsart überlagert.
  • Seite 250 Bei Absolutwertgebern wird zusätzlich der Status der Justage (p2507) zurückgesetzt, falls derselbe Absolutwertgeber für die Lageregelung angewählt bleibt, aber die mechanischen Verhältnisse sich geändert haben (p2503 ... p2506). Im Zustand Betrieb wird zusätzlich eine Fehlermeldung (F07494) erzeugt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3612 Referenzieren ● 3614 Fliegendes Referenzieren Funktionshandbuch...

  • Seite 251: Übersicht Wichtiger Parameter (Siehe Sinamics S110 Listenhandbuch)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0494[0...n] Nullmarkenersatz Eingangsklemme ● p0495 Nullmarkenersatz Eingangsklemme ● p2596 BI: EPOS Referenzpunkt setzen ● p2597 BI: EPOS Referenziertyp Anwahl ● p2598 CI: EPOS Referenzpunkt-Koordinate Signalquelle ● p2599 CO: EPOS Referenzpunkt-Koordinate Wert ●...

  • Seite 252: Voraussetzungen

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Voraussetzungen ● Die Position derjenigen Nullmarke soll ermittelt werden, die den kleinsten Abstand zur Position beim Schalten des BERO-Signals hat. ● Die entsprechenden mechanischen Voraussetzungen müssen durch den Anbau des BEROs erfüllt sein. ● Bevorzugter mechanische Anbau Das BERO-Signal überdeckt die Nullmarke, da in diesem Fall die Auswahl der Nullmarke unabhängig von der Drehrichtung ist.
  • Seite 253 Motorumdrehung ab. In diesem Fall wird ebenfalls eine Korrektur durchgeführt und für jede Motorumdrehung auf die Position der Nullmarke mit dem kleinsten Abstand BERO- Signal ↔ Nullmarke zurückgerechnet. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0488 Messtaster 1 Eingangsklemme ● p0489 Messtaster 2 Eingangsklemme ●...

  • Seite 254: Verfahrsätze

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6.5 Verfahrsätze Beschreibung Es können bis zu 16 verschiedene Verfahrsätze hinterlegt werden. Die maximale Anzahl wird mit Parameter p2615 (Maximalzahl der Verfahraufträge) eingestellt. Alle Parameter, die einen Verfahrauftrag beschreiben, werden bei einem Satzwechsel wirksam, d. h. wenn: ●...
  • Seite 255 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Auftragsmodus (p2623[0...63]) Die Bearbeitung eines Verfahrauftrags kann durch den Parameter p2623 (Auftragsmodus) beeinflusst werden. Dieses wird durch das Programmieren der Verfahrsätze im STARTER automatisch beschrieben. Wert = 0000 cccc bbbb aaaa – aaaa: Kennungen 000x → Satz ein-/ausblenden (x = 0: einblenden, x = 1: ausblenden) Ein ausgeblendeter Satz kann nicht über die Binektoreingänge p2625 bis p2630 binärcodiert angewählt werden, wenn dies dennoch getan wird, kommt eine Warnung.
  • Seite 256 Nur bei Rundachsen mit Modulokorrektur! Die angebende Position in p2617 wird in negativer Richtung angefahren. ● Auftragsparameter (befehlsabhängige Bedeutung) (p2622[0...63]) Verfahrsätze übernehmen Sie können Verfahrsätze von einem SINAMICS S110 auf einen anderen übertragen. Dabei gehen Sie folgendermaßen vor: Hinweis Es ist möglich, Verfahrsätze von anderen SINAMICS-Geräten zu übernehmen. SINAMICS S110 importiert aber nur die ersten 16 Verfahrsätze;...

  • Seite 257: Positionieren

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule POSITIONIEREN Der Auftrag POSITIONIEREN löst eine Verfahrbewegung aus. Folgende Parameter werden ausgewertet: ● p2616[x] Satznummer ● p2617[x] Position ● p2618[x] Geschwindigkeit ● p2619[x] Beschleunigungsoverride ● p2620[x] Verzögerungsoverride ● p2623[x] Auftragsmodus Die Ausführung des Auftrags dauert solange, bis die Zielposition erreicht ist. Steht der Antrieb beim Aktivieren des Auftrags bereits auf der Zielposition, dann wird bei Satzweiterschaltung WEITER_FLIEGEND oder WEITER_EXTERN der nachfolgende Auftrag im selben Interpolationstakt eingewechselt.
  • Seite 258 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ENDLOS POS, ENDLOS NEG Mit diesen Aufträgen wird auf die angegebene Geschwindigkeit beschleunigt und solange gefahren, bis: ● ein Software-Endschalter erreicht wird. ● ein STOP-Nocken-Signal kommt. ● die Fahrbereichsgrenze erreicht wird. ● die Bewegung durch das Steuersignal "kein Zwischenhalt/Zwischenhalt" (p2640) unterbrochen wird.
  • Seite 259 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule WARTEN Mit dem Auftrag WARTEN kann eine Wartezeit eingestellt werden, die vor der Bearbeitung des nachfolgenden Auftrags verstreichen soll. Folgende Parameter sind relevant: ● p2616[x] Satznummer ● p2622[x] Auftragsparameter = Wartezeit in Millisekunden ≥ 0 ms ● p2623[x] Auftragsmodus Die Eingabe der Wartezeit erfolgt in Millisekunden, wird aber intern auf Vielfache des Interpolatortakts p0112[5] aufgerundet.
  • Seite 260 Auftrag POSITIONIEREN und WARTEN gestartet werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3616 Betriebsart Verfahrsätze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2616 EPOS Verfahrsatz Satznummer ● p2617 EPOS Verfahrsatz Position ● p2618 EPOS Verfahrsatz Geschwindigkeit ●...

  • Seite 261: Fahren Auf Festanschlag

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6.6 Fahren auf Festanschlag Beschreibung Mit der Funktion "Fahren auf Festanschlag" können z. B. Pinolen gegen das Werkstück mit einem vorgegebenen Moment gefahren werden. Dadurch wird das Werkstück sicher geklemmt. Das Klemmmoment ist im Fahrauftrag (p2622) parametrierbar. Ein einstellbares Überwachungsfenster für den Festanschlag verhindert, dass bei einem Wegbrechen des Festanschlags der Antrieb über das Fenster hinaus fährt.
  • Seite 262 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Mit Erkennung des Festanschlags (p2637) wird der "Drehzahlsollwert gesamt" (p2562) festgehalten, solange der Binektoreingang p2553 (Meldung Festanschlag erreicht) gesetzt ist. Die Drehzahlregelung hält aufgrund des anstehenden Drehzahlsollwertes das Sollmoment. Zur Diagnose wird das Sollmoment über den Konnektorausgang r2687 (Momentensollwert) ausgegeben.
  • Seite 263 Fahren auf Festanschlag r2686[0] mit dem Wert 80% und r2686[1] mit dem Wert 0% und r2687 mit dem Wert 800 Nm belegt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3616 Betriebsart Verfahrsätze (r0108.4 = 1) ● 3617 Fahren auf Festanschlag (r0108.4 = 1) ●...

  • Seite 264: Sollwertdirektvorgabe (Mdi)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1528 CI: Drehmomentgrenze oben/motorisch Skalierung ● p1529 CI: Drehmomentgrenze unten/generatorisch Skalierung ● p1545 BI: Fahren auf Festanschlag Aktivierung ● r2526 CO/BO: LR Zustandswort ● p2622 EPOS Verfahrsatz Auftragsparameter ● p2634 EPOS Festanschlag Schleppabstand maximal ●...
  • Seite 265 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Beschreibung Die Funktion Sollwertdirektvorgabe ermöglicht Positionieren (absolut, relativ) und Einrichten (endlos lagegeregelt) mittels direkter Sollwertvorgaben (z. B. über die SPS mittels Prozessdaten). Des Weiteren ist es möglich, während der Verfahrbewegung Einflussnahme auf die Bewegungsparameter zu nehmen (fliegende Sollwertübernahme), sowie einen fliegenden Wechsel zwischen den Modi Einrichten und Positionieren vorzunehmen.
  • Seite 266 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● p2649 ist "1" und positive Flanke auf p2647 ● p2649 ist "0" und p2647 ist "1" – positive Flanke auf p2650 oder – positive Flanke auf p2649 Bild 7-53 Sollwertübernahme MDI-Mode bei Verwendung des PROFIdrive-Telegramms 110 Wird der Konnektoreingang p2654 mit einen Konnektoreingang <>...

  • Seite 267: Tippen

    Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3618 EPOS - Betriebsart Sollwertdirektvorgabe/MDI, Dynamikwerte ● 3620 EPOS - Betriebsart Sollwertdirektvorgabe/MDI Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2577 BI: EPOS Modulokorrektur Aktivierung ● p2642 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Positionssollwert ● p2643 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Geschwindigkeitssollwert ●...
  • Seite 268 Bild 7-54 Betriebsart Tippen Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 3610 EPOS - Betriebsart Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2585 EPOS Tippen 1 Sollgeschwindigkeit ● p2586 EPOS Tippen 2 Sollgeschwindigkeit ● p2587 EPOS Tippen 1 Verfahrweg ●...

  • Seite 269: Zustandssignale

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.6.9 Zustandssignale Im Folgenden werden die für den Positionierbetrieb relevanten Zustandssignale beschrieben. Nachführbetrieb aktiv (r2683.0) Das Zustandssignal "Nachführbetrieb aktiv" zeigt an, dass der Nachführbetrieb eingenommen wurde, was durch den Binektoreingang p2655 "Nachführbetrieb" oder durch eine Störung geschehen kann. In diesem Zustand wird der Lagesollwert dem Lageistwert nachgeführt, d.
  • Seite 270 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Nockenschaltsignal 1 (r2683.8) Nockenschaltsignal 2 (r2683.9) Mit diesen Signalen kann die Funktion elektronischer Nocken realisiert werden. Nockenschaltsignal 1 ist 0, wenn die Lageistposition größer als p2547 ist, andernfalls 1. Nockenschaltsignal 2 ist 0, wenn die Lageistposition größer als p2548 ist, andernfalls 1. Das Signal wird also gelöscht, wenn sich der Antrieb hinter der Nockenschaltposition befindet.

  • Seite 271: Erweiterter Sollwertkanal

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Quittierung Verfahrsatz aktiviert (r2684.12) Mit einer positiven Flanke wird quittiert, dass in der Betriebsart "Verfahrsätze" ein neuer Fahrauftrag oder Sollwert übernommen wurde (gleicher Signal-Pegel wie Binektoreingang p2631 Fahrauftrag aktivieren). In der Betriebsart "Sollwertdirektvorgabe / MDI für Einrichten/Positionieren" wird mit einer positiven Flanke quittiert, dass ein neuer Fahrauftrag oder Sollwert übernommen wurde (gleicher Signal-Pegel wie Binektoreingang p2650 "Flanke Sollwertübernahme", wenn Übernahmeart über Flanke angewählt wurde (Binektoreingang p2649 "0"-Signal)).

  • Seite 272: Beschreibung

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.7.2 Beschreibung Im erweiterten Sollwertkanal werden Sollwerte aus der jeweiligen Sollwertquelle für die Motorregelung aufbereitet. Der Sollwert für die Motorregelung kann auch von dem Technologieregler kommen, siehe Kapitel "Technologieregler". Bild 7-55 Erweiterter Sollwertkanal Eigenschaften des Erweiterten Sollwertkanals ●...

  • Seite 273: Tippen

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Sollwertquellen Der Sollwert der Regelung kann aus verschiedenen Quellen über BICO-Technik verschaltet werden: z. B. auf p1070 CI: Hauptsollwert (siehe Funktionsplan 3030). Es gibt folgende Möglichkeiten der Sollwertvorgabe: ● Drehzahlfestsollwerte ● Motorpotenziometer ● Tippen ● Feldbus – z. B. Sollwert über PROFIBUS ●...
  • Seite 274 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bild 7-57 Ablaufdiagramm Tippen 1 und Tippen 2 Eigenschaften Tippen ● Werden beide Tipp-Signale gleichzeitig gegeben, wird die augenblickliche Drehzahl beibehalten (Konstantfahrphase). ● Das Anfahren und Verlassen von Tippsollwerten erfolgt über den Hochlaufgeber. ● Tippen ist aus dem Zustand "Einschaltbereit" und aus der AUS1-Rücklauframpe heraus möglich.
  • Seite 275 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Ablauf Tippen Bild 7-58 Ablauf Tippen Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 276: Übersicht Wichtiger Parameter (Siehe Sinamics S110 Listenhandbuch)

    ZSW1.11 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2610 Ablaufsteuerung - Steuerwerk ● 3030 Sollwertaddition, Sollwertskalierung, Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1055[C] BI: Tippen Bit 0 ● p1056[C] BI: Tippen Bit 1 ● p1058[D] Tippen 1 Drehzahlsollwert ●...
  • Seite 277 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Drehzahlsollwert" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt. Bild 7-59 STARTER-Symbol "Drehzahlsollwert" Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 278: Drehzahlfestsollwerte

    – Nicht verwendete Binektoreingänge wirken wie "0"-Signal Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Übersichten - Sollwertkanal ● 3010 Drehzahlfestsollwerte Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1001[D] CO: Drehzahlfestsollwert 1 ● ... ● p1004[D] CO: Drehzahlfestsollwert 4 ●...

  • Seite 279: Motorpotenziometer

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.7.5 Motorpotenziometer Beschreibung Mit dieser Funktion wird ein elektromechanisches Potenziometer für die Sollwertvorgabe nachgebildet. Zur Sollwertvorgabe kann zwischen Handbetrieb und Automatikbetrieb umgeschaltet werden. Der vorgegebene Sollwert wird einem internen Hochlaufgeber zugeführt. Setzwerte und Anfangswerte sowie Bremsen mit AUS1 erfolgt ohne Hochlaufgeber des Motorpotenziometers.
  • Seite 280 Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 2501 Steuerwort Ablaufsteuerung ● 3020 Motorpotenziometer Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1030[D] Motorpotenziometer Konfiguration ● p1035[C] BI: Motorpotenziometer Sollwert höher ● p1036[C] BI: Motorpotenziometer Sollwert tiefer ● p1037[D] Motorpotenziometer Maximaldrehzahl ●...

  • Seite 281: Haupt-/Zusatzsollwert Und Sollwertmodifikation

    Bild 7-60 Sollwertaddition, Sollwertskalierung Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3030 Haupt-/Zusatzsollwert, Sollwertskalierung, Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1070[C] CI: Hauptsollwert ● p1071[C] CI: Hauptsollwert Skalierung ● p1075[C] CI: Zusatzsollwert ● p1076[C] CI: Zusatzsollwert Skalierung...

  • Seite 282: Drehrichtungsbegrenzung Und Sollwertinvertierung

    Der Motor kann mit der Minimaldrehzahl in negativer Richtung drehen, obwohl p1110 = 1 gesetzt ist. Bild 7-61 Drehrichtungsbegrenzung, Richtungsumkehr Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3040 Drehrichtungsbegrenzung und Drehrichtungsumschaltung Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 283 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1110[C] BI: Drehrichtung negativ sperren ● p1111[C] BI: Drehrichtung positiv sperren ● p1113[C] BI: Sollwert Invertierung Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Drehzahlsollwert" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt:...

  • Seite 284: Ausblendbänder Und Sollwertbegrenzungen

    Die Grenzdrehzahlen können über p1080[D] und p1082[D] eingestellt werden, außerdem hat man noch die Möglichkeit während des Betriebes diese Grenzen mit den Konnektoren p1085[C] und p1088[C] zu beeinflussen. Bild 7-62 Ausblendbänder, Sollwertbegrenzungen Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3050 Ausblendbänder und Drehzahlbegrenzungen Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 285: Hochlaufgeber

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Sollwertbegrenzungen ● p1080[D] Minimaldrehzahl ● p1082[D] Maximaldrehzahl ● p1083[D] CO: Drehzahlgrenze positive Drehrichtung ● r1084 Drehzahlgrenze positiv wirksam ● p1085[C] CI: Drehzahlgrenze positive Drehrichtung ● p1086[D] CO: Drehzahlgrenze negative Drehrichtung ●...
  • Seite 286 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Einfachhochlaufgeber mit – Hoch- und Rücklauframpen – Rampe für Schnellhalt (AUS3) – Nachführung über Parameter p1145 konfigurierbar – Setzwerte für den Hochlaufgeber ● Der erweiterte Hochlaufgeber besitzt zusätzlich – Anfangs- und Endverrundungen Hinweis Das Einfrieren des Hochlaufgebers über p1141 ist bei Tippbetrieb (r0046.31 = 1) deaktiviert.
  • Seite 287 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Eigenschaften des Erweiterten Hochlaufgebers Bild 7-65 Erweiterter Hochlaufgeber ● Hochlaufzeit Tup p1120[D] ● Rücklaufzeit Tdn p1121[D] ● Anfangsverrundung IR p1130[D] ● Endverrundung FR p1131[D] ● Effektive Hochlaufzeit Tup_eff = Tup + (IR/2 + FR/2) ● Effektive Rücklaufzeit Tdn_eff = Tdn + (IR/2 + FR/2) ●...
  • Seite 288 Nachführung bei Ansprechen der Momentenbegrenzung aktiviert. Damit überschreitet der Hochlaufgeberausgang den Drehzahlistwert nur um eine in p1145 einstellbare Abweichung. ● t1 und t2 fast identisch Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 1550 Sollwertkanal ● 3060 Einfachhochlaufgeber ● 3070 Erweiterter Hochlaufgeber ●...
  • Seite 289 Parametrierung mit STARTER Im Inbetriebnahme-Tool STARTER wird die Parametriermaske "Hochlaufgeber" in der Funktionsleiste mit folgendem Symbol angewählt: Bild 7-67 STARTER-Symbol "Hochlaufgeber" Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p1115 Hochlaufgeber Auswahl ● p1120[D] Hochlaufgeber Hochlaufzeit ● p1121[D] Hochlaufgeber Rücklaufzeit ●...

  • Seite 290: Freie Funktionsblöcke

    Operationen bzw. speichernde Elemente erforderlich. Diese Funktionalität ist als Funktionsmodul "Freie Funktionsblöcke" (FBLOCKS) nur auf dem Antriebsobjekttyp SERVO des SINAMICS S110 verfügbar. Analoge Signale werden in den Freien Funktionsblöcken als dimensionslose bezogene Größen behandelt (siehe Kapitel "Anbindung an den Antrieb").
  • Seite 291 Werkseinstellung ist dies für jeden Funktionsblock der Wert 9999 (d. h. der Funktionsblock wird nicht gerechnet). Beispiel: Für den Funktionsblock ADD 0 (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch, Funktionsplan 7220) wird die Ablaufgruppe in p20096 eingestellt. Die Ablaufgruppen sind in eine "Feste Ablaufgruppe" und in mehrere "Freie Ablaufgruppen"...
  • Seite 292 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Bei Werkseinstellung wird keine der Ablaufgruppen aufgerufen (p20000[x] = 0). Hinweis Die Zuordnung einer Ablaufgruppe kann nur geändert werden, wenn die Regelung gesperrt ist. Beim Ändern wird die betreffende Ablaufgruppe zuerst bei der Verwaltung der Abtastzeiten abgemeldet und anschließend mit der neuen Zuordnung wieder angemeldet. Während dieses Vorgangs wird die Ablaufgruppe nicht gerechnet.
  • Seite 293 Dies wird erst nach dem Download von der Regelungsbaugruppe erkannt und führt zur Störung F01042 (Parameterfehler beim Projekt-Download). Diese Basisabtastzeit ergibt sich für den Antriebsobjekttyp SERVO im SINAMICS S110 wie folgt: r20002 = 0,25 ms (Stromregler-Abtastzeit) ● Abtastzeiten, die in der Software erzeugt werden: Diese Abtastzeiten werden als ganzzahliges Vielfaches des Basiswertes für Software-...
  • Seite 294 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule ● Hardware-Abtastzeiten: p20000[x] = 0 (Ablaufgruppe wird nicht berechnet) p20000[x] = 1 x 250 μs = 250 μs (nicht erlaubt, da kleiner als 1 ms) p20000[x] = 2 x 250 μs = 500 μs (nicht erlaubt, da kleiner als 1 ms) p20000[x] = 3 x 250 μs = 750 μs (nicht erlaubt, da kleiner als 1 ms) p20000[x] = 4 x 250 μs = 1000 μs p20000[x] = 5 x 250 μs = 1250 μs...
  • Seite 295 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Ablaufreihenfolge Bei Werkseinstellung besitzt jeder Freie Funktionsblock eine Voreinstellung für die Ablaufreihenfolge. Durch Veränderung dieser Werte kann die Ablaufreihenfolge von aufeinanderfolgenden Freien Funktionsblöcken innerhalb einer Ablaufgruppe optimiert werden. Ein Wert für die Ablaufreihenfolge darf auf einem Antriebsobjekt nur genau einmal verwendet werden.

  • Seite 296: Bausteinumfang

    Die folgende Tabelle stellt den zur Verfügung stehenden Umfang an Freien Funktionsblöcken dar. Details zu den einzelnen Funktionsblöcken finden Sie im Kapitel "Beschreibung der Funktionsblöcke". Die speziellen technischen Eigenschaften der einzelnen Funktionsblöcke können den Funktionsplänen im SINAMICS S110 Listenhandbuch entnommen werden. Tabelle 7- 29 Umfang "Freie Funktionsblöcke"...

  • Seite 297: Anbindung An Den Antrieb

    100 %). Die Umrechnung zu den einheitenbehafteten Konnektoren des Antriebes erfolgt automatisch. Hinweis Sie finden die Funktionspläne für "Freie Funktionsblöcke" und alle bei SINAMICS S110 zur Verfügung stehenden produktabhängigen Funktionspläne (z. B. Funktionsplan 3010) in folgendem Handbuch: SINAMICS S110 Listenhandbuch, Kapitel "Funktionspläne".
  • Seite 298 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Beispiel 2 Ausgangswert verschalten Der bezogene Ausgangswert des Freien Funktionsblocks LIM 0 (Funktionsplan 7260) soll als Zusatzmoment M_Zusatz 2 (Funktionsplan 5060) in der Regelungsart SERVO aufgeschaltet werden. Dazu wird p1513[0] = 20231 gesetzt. Der Funktionsblock LIM 0 soll zyklisch aufgerufen werden und wird deshalb der Ablaufgruppe 8 zugeordnet.
  • Seite 299 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Beispiel 3 PROFIBUS-Empfangswort (WORD) verschalten Das PZD-Empfangswort 2 (CO: r2050[1], Funktionsplan 2460) soll mit dem Freien Funktionsblock ADD 0 (Funktionsplan 7220) verschaltet werden. Bild 7-70 Beispiel 3: PROFIBUS-Empfangswort (WORD) verschalten Die PROFIBUS-Prozessdaten vom Datentyp WORD (16 Bit) haben die Bezugsgröße 4000 hex.

  • Seite 300: Beispiel 4 Profibus-Sendewort Dword Verschalten

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Beispiel 4 PROFIBUS-Sendewort DWORD verschalten Der Ausgang des Freien Funktionsblocks LIM 1 (CO: r20234, Funktionsplan 7260) soll mit einem PZD-Sendewort (Funktionsplan 2470) vom Datentyp DWORD verschaltet werden. Der Eingang des Freien Funktionsblocks LIM 1 wird von einem Drehzahlfestsollwert (p1002, Funktionsplan 3010) versorgt.

  • Seite 301: Inbetriebnahme

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.2 Inbetriebnahme Aktivierung des Funktionsmoduls "Freie Funktionsblöcke" Inbetriebnahme-Software STARTER Die Aktivierung mit der Inbetriebnahme-Software STARTER ist nur OFFLINE möglich und wird über den Eigenschaftsdialog der Antriebsobjekte vorgenommen. Dort können unter der Lasche Funktionsmodule die "Freien Funktionsblöcke" ausgewählt werden. Dazu mit dem STARTER das entsprechende Projekt öffnen und im Projektnavigator mit der linken Maustaste durch Einfachklick auf das Pluszeichen die Unterelemente öffnen.
  • Seite 302 Rechenzeitbelastung nicht mehr enthalten. Rechenzeit Offline Offline ermöglicht der SIZER eine näherungsweise Aussage darüber, ob eine Projektierung auf einem SINAMICS S110 gerechnet werden kann. Dabei wird die zusätzliche Rechenzeitbelastung durch die Aktivierung des Funktionsmodule "Freie Funktionsblöcke" nicht berücksichtigt. Rechenzeitbelastung für Firmware-Versionen ab 4.3 Ab Firmware-Version 4.3 ermittelt die Control Unit (CU) nach einem Download oder einer...
  • Seite 303 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Die Berechnung der Auslastung erfolgt auf der Control Unit, d. h. die Auslastungswerte werden im STARTER/SCOUT nur im Online-Modus angezeigt. Die entstehende Rechenzeitbelastung durch FBLOCKS hängt von Folgendem ab: ● Anzahl der gerechneten Ablaufgruppen ● Abtastzeit der Ablaufgruppen ●...
  • Seite 304 Freien Funktionsblöcken zusammen genutzten verschiedenen Hardware- Abtastzeiten (1 ms ≤ Periodendauer T_Abtast < r20003 - r20002) wie folgt begrenzt ist: ● SINAMICS S110 → Anzahl Hardware-Abtastzeiten = 11 Die Belegung der verfügbaren Hardware-Abtastzeiten werden in r20008[0...12] wie folgt angezeigt (beim STARTER/SCOUT nur im Online-Modus): ●...

  • Seite 305: And (Und)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Projekt-Download, Fehlermeldung und Vorgehen Werden offline zu viele verschiedene Hardware-Abtastzeiten projektiert, so führt das erst beim Projekt-Download zu einer entsprechenden Fehlermeldung. In diesem Fall soll wie folgt vorgegangen werden: 1. Offline im Projekt alle Freien Ablaufgruppen, denen Hardware-Abtastzeiten zugeordnet sind, auf Software-Abtastzeiten setzen.

  • Seite 306: Or (Oder)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.4 OR (Oder) Kurzbeschreibung OR-Funktionsbaustein des Typs BOOL mit vier Eingängen. Arbeitsweise Der Funktionsbaustein verknüpft die Binärgrößen an den Eingängen I zu einem logischen ODER (Disjunktion) und gibt das Ergebnis auf seinen Binärausgang Q. Q = I Der Ausgang Q = 0, wenn an allen Eingängen I bis I der Wert 0 anliegt.

  • Seite 307: Add (Addierer)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.7 ADD (Addierer) Kurzbeschreibung Addierer des Typs REAL mit vier Eingängen. Arbeitsweise Der Funktionsbaustein addiert vorzeichengerecht die an den Eingängen X bis X eingegebenen Werte. Das Ergebnis wird auf den Bereich von -3.4E38 ... 3.4E38 begrenzt und am Ausgang Y ausgegeben.

  • Seite 308: Div (Dividierer)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.10 DIV (Dividierer) Kurzbeschreibung Dividierer des Typs REAL mit zwei Eingängen. Arbeitsweise Der Funktionsbaustein dividiert den am Eingang X eingegebenen Wert durch den am Eingang X eingegebenen Wert. Das Ergebnis wird an den Ausgängen wie folgt ausgegeben: ●...

  • Seite 309: Mfp (Impulsbildner)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.12 MFP (Impulsbildner) Kurzbeschreibung ● Zeitglied zur Erzeugung eines Impulses mit fester Zeitdauer. ● Verwendung als Verkürzungs- bzw. Verlängerungsglied. Arbeitsweise Die ansteigende Flanke eines Impulses am Eingang I setzt für die Impulsdauer T den Ausgang Q auf 1. Der Impulsbildner ist nicht nachtriggerbar. Zeitablaufdiagramm Ausgangsimpuls Q in Abhängigkeit von Impulsdauer T und Eingangsimpuls I.

  • Seite 310: Pde (Einschaltverzögerer)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.14 PDE (Einschaltverzögerer) Kurzbeschreibung Zeitglied mit Einschaltverzögerung des Typs BOOL. Arbeitsweise Die ansteigende Flanke eines Impulses am Eingang I setzt nach der Impulsverzögerungszeit T den Ausgang Q auf 1. Der Ausgang Q wird 0, wenn I = 0 wird. Ist die Zeitdauer des Eingangsimpulses I kleiner als die Impulsverzögerungszeit T, so bleibt Q auf 0.

  • Seite 311: Pdf (Ausschaltverzögerer)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.15 PDF (Ausschaltverzögerer) Kurzbeschreibung Zeitglied mit Ausschaltverzögerung. Arbeitsweise Die fallende Flanke eines Impulses am Eingang I setzt nach der Ausschaltverzögerungszeit T den Ausgang Q auf 0 zurück. Der Ausgang Q wird 1, wenn I = 1 wird. Der Ausgang Q wird 0, wenn der Eingangsimpuls I = 0 ist und die Ausschaltverzögerungszeit T abgelaufen ist.

  • Seite 312: Pst (Impulsverlängerer)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.16 PST (Impulsverlängerer) Kurzbeschreibung Zeitglied zur Erzeugung eines Impulses mit einer Mindestzeitdauer und mit zusätzlichem Rücksetzeingang. Arbeitsweise Die ansteigende Flanke eines Impulses am Eingang I setzt den Ausgang Q auf 1. Der Ausgang Q fällt erst dann auf 1 zurück, wenn der Eingangsimpuls I = 0 wird und die Impulsdauer T abgelaufen ist.

  • Seite 313: Rsr (Rs-Flip-Flop, Rücksetzdominant)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.17 RSR (RS-Flip-Flop, rücksetzdominant) Kurzbeschreibung Rücksetzdominantes RS-Flip-Flop zur Verwendung als statischer Binärwertspeicher. Arbeitsweise Mit logisch 1 an Eingang S wird der Ausgang Q auf logisch 1 gesetzt. Ist der Eingang R auf logisch 1, dann wird der Ausgang Q auf logisch 0 gesetzt. Sind beide Eingänge logisch 0, so ändert sich Q nicht.

  • Seite 314: Bsw (Binär-Umschalter)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.19 BSW (Binär-Umschalter) Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein schaltet eine von zwei binären Eingangsgrößen (Typ BOOL) auf den Ausgang. Arbeitsweise Ist der Eingang I = 0, wird I0 auf den Ausgang Q gegeben. Ist der Eingang I = 1, wird I1 auf den Ausgang Q gegeben. 7.3.8.20 NSW (Numerischer-Umschalter) Kurzbeschreibung...

  • Seite 315: Lim (Begrenzer)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.21 LIM (Begrenzer) Kurzbeschreibung ● Funktionsbaustein zur Begrenzung. ● Einstellbare obere und untere Grenze. ● Anzeige bei Erreichen der eingestellten Grenzen. Arbeitsweise Der Funktionsbaustein überträgt die Eingangsgröße X auf seinen Ausgang Y. Die Eingangsgröße wird dabei abhängig von LU und LL begrenzt. Erreicht die Eingangsgröße den oberen Grenzwert LU, so wird der Ausgang QU = 1 gesetzt.

  • Seite 316: Pt1 (Glättungsglied)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.22 PT1 (Glättungsglied) Kurzbeschreibung ● Verzögerungsglied 1. Ordnung mit Setzfunktion. ● Verwendung als Glättungsglied. Arbeitsweise Setzfunktion nicht aktiv (S = 0) Die Eingangsgröße X wird, dynamisch verzögert um die Glättungszeitkonstante T, auf den Ausgang Y gegeben. T bestimmt die Steilheit des Anstiegs der Ausgangsgröße. Sie gibt den Zeitwert an, bei der die Übergangsfunktion auf 63 % ihres Endwertes gestiegen ist.

  • Seite 317: Int (Integrator)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.23 INT (Integrator) Kurzbeschreibung ● Funktionsbaustein mit Integrierverhalten. ● Integratorfunktionen: – Anfangswert setzen. – Einstellbare Integrierzeitkonstante. – Einstellbare Begrenzungen. – Für normalen Integratorbetrieb ist an LU ein positiver und an LL ein negativer Grenzwert anzugeben. Arbeitsweise Die Änderung der Ausgangsgröße Y ist proportional zur Eingangsgröße X und umgekehrt proportional zur Integrierzeitkonstanten TI.

  • Seite 318: Dif (Differenzierglied)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.24 DIF (Differenzierglied) Kurzbeschreibung Funktionsbaustein mit Differenzierverhalten. Arbeitsweise Die Ausgangsgröße Y ist verhältnisgleich der Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße X multipliziert mit der Differenzierzeitkonstanten TD. Die Berechnung der diskreten Werte erfolgt nach folgendem Algorithmus: Yn = (Xn – Xn-1) · TD/TA Wert von Y im Abtastintervall n Wert von Y im Abtastintervall n-1 Wert von X im Abtastintervall n...

  • Seite 319: Lvm (Doppelseitiger Grenzwertmelder Mit Hysterese)

    Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule 7.3.8.25 LVM (Doppelseitiger Grenzwertmelder mit Hysterese) Kurzbeschreibung ● Der Funktionsbaustein vom Typ BOOL überwacht eine Eingangsgröße durch Vergleich mit wählbaren Bezugsgrößen. ● Verwendung: – Überwachung von Soll-, Ist- und Messwerten. – Unterdrücken von häufigem Schalten (Flattern). ● Der Funktionsbaustein bietet Fensterdiskriminatorfunktion. Arbeitsweise Der Funktionsbaustein errechnet anhand einer Übertragungskennlinie (siehe Übertragungskennlinie) mit Hysterese einen internen Zwischenwert.
  • Seite 320 Antriebsfunktionen 7.3 Funktionsmodule Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 321: Safety Integrated Functions

    Safety Integrated Functions Normen und Vorschriften 8.1.1 Allgemeines 8.1.1.1 Zielsetzung Aus der Verantwortung, die Hersteller und Betreiber technischer Einrichtungen und Produkte für die Sicherheit haben, resultiert die Forderung, Anlagen, Maschinen und andere technische Einrichtungen so sicher zu machen, wie es nach dem Stand der Technik möglich ist.

  • Seite 322: Funktionale Sicherheit

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.1.2 Funktionale Sicherheit Die Sicherheit ist aus Sicht des zu schützenden Gutes unteilbar. Da die Ursachen von Gefährdungen und damit auch die technischen Maßnahmen zu ihrer Vermeidung aber sehr unterschiedlich sein können, unterscheidet man verschiedene Arten der Sicherheit, z. B. durch Angabe der jeweiligen Ursache möglicher Gefährdungen.

  • Seite 323: Maschinenrichtlinie

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.1 Maschinenrichtlinie Die Erfüllung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsanforderungen in Anhang I der Richtlinie ist für die Sicherheit von Maschinen zwingend notwendig. Die Schutzziele müssen verantwortungsbewusst umgesetzt werden, um die Forderung nach Konformität mit der Richtlinie zu erfüllen. Der Hersteller einer Maschine muss den Nachweis über die Übereinstimmung mit den grundlegenden Anforderungen erbringen.
  • Seite 324 Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Zu Typ B-Normen/Gruppennormen B-Normen sind alle Normen mit sicherheitstechnischen Aussagen, die mehrere Arten von Maschinen betreffen können. Auch die B-Normen richten sich primär an die Normensetzer für C-Normen. Sie können jedoch auch für Hersteller bei Konstruktion und Bau einer Maschine hilfreich sein, wenn keine C-Normen vorliegen.

  • Seite 325: Normen Zur Realisierung Sicherheitsrelevanter Steuerungen

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen Wenn die funktionale Sicherheit der Maschine von Steuerungsfunktionen abhängt, muss die Steuerung so realisiert werden, dass die Wahrscheinlichkeit von Ausfällen der Sicherheitsfunktionen ausreichend gering ist. Die Normen EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) und EN 62061 definieren Leitsätze für die Realisierung sicherheitsrelevanter Maschinensteuerungen, deren Anwendung die Erfüllung aller Sicherheitsziele der EG- Maschinenrichtlinie gewährleistet.
  • Seite 326 Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Technologie zur Ausführung von EN ISO 13849-1 EN 62061 sicherheitsrelevanten Steuerungsfunktionen nicht-elektrisch (z. B. Hydraulik, Pneumatik) Nicht abgedeckt Elektromechanik (z .B. Relais und/oder beschränkt auf vorgesehene alle Architekturen und maximal einfache Elektronik) Architekturen (siehe Anm. 1) und bis SIL 3 maximal bis PL = e komplexe Elektronik (z.

  • Seite 327: En Iso 13849-1 (Nachfolger Von En 954-1)

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.4 EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) Die qualitative Betrachtung nach EN 954-1 ist für moderne Steuerungen aufgrund deren Technologie nicht ausreichend. Die EN 954-1 berücksichtigt u. a. kein Zeitverhalten (z. B. Testintervall bzw.
  • Seite 328 Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.5 EN 62061 Die EN 62061 (identisch zu IEC 62061) ist eine sektorspezifische Norm unterhalb der IEC/EN 61508. Sie beschreibt die Realisierung sicherheitsrelevanter elektrischer Steuerungssysteme von Maschinen und betrachtet den gesamten Lebenszyklus von der Konzeptphase bis zur Außerbetriebnahme.

  • Seite 329: En 62061

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Beim Entwurf / bei der Konstruktion festzulegende Parameter für das Teilsystem, das aus Teilsystemelementen zusammengesetzt wird: ● T2: Diagnose-Testintervall diagnostic test interval ● β: Empfindlichkeit für Fehler gemeinsamer Ursache susceptibility to common cause failure ●...

  • Seite 330: Normenreihe En 61508 (Vde 0803)

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.6 Normenreihe EN 61508 (VDE 0803) Die Normenreihe beschreibt den Stand der Technik. Die EN 61508 ist nicht unter einer EG-Richtlinie harmonisiert. Eine automatische Vermutungswirkung zur Erfüllung der Schutzziele einer Richtlinie geht somit von ihr nicht aus.

  • Seite 331: Risikoanalyse/-Beurteilung

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.7 Risikoanalyse/-beurteilung Maschinen und Anlagen beinhalten, aufgrund ihres Aufbaus und ihrer Funktionalität, Risiken. Deshalb verlangt die Maschinenrichtlinie für jede Maschine eine Risikobeurteilung und gegebenenfalls eine Risikominderung, bis das Restrisiko kleiner als das tolerierbare Risiko ist.
  • Seite 332 Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften Bild 8-2 Iterativer Prozess zum Erreichen der Sicherheit nach ISO 14121-1 Die Risikominderung muss durch geeignete Konzipierung und Realisierung der Maschine erfolgen, z. B. durch für Sicherheitsfunktionen geeignete Steuerung oder Schutzmaßnahmen. Umfassen die Schutzmaßnahmen Verriegelungs- oder Steuerfunktionen, sind diese gemäß EN ISO 13849-1 zu gestalten.

  • Seite 333: Risikominderung

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.2.8 Risikominderung Die Risikominderung einer Maschine kann, außer durch strukturelle Maßnahmen, auch durch sicherheitsrelevante Steuerungsfunktionen erfolgen. Für die Realisierung dieser Steuerungsfunktionen sind, abgestuft nach der Höhe des Risikos, besondere Anforderungen zu beachten, die in EN ISO 13849-1 und, für elektrische Steuerungen insbesondere mit programmierbarer Elektronik, in EN 61508 oder EN 62061 beschrieben sind.

  • Seite 334: Mindestanforderungen Der Osha

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.3.1 Mindestanforderungen der OSHA Die Anforderung, dass der Arbeitgeber einen sicheren Arbeitsplatz bieten muss, ist mit dem Occupational Safety and Health Act (OSHA) von 1970 geregelt. Die Kernanforderung des OSHA steht in Abschnitt 5 "Duties". Die Anforderungen aus dem OSH Act werden durch die "Occupational Safety and Health Administration"...

  • Seite 335: Nfpa 79

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.3.3 NFPA 79 Der Standard NFPA 79 (Electrical Standard for industrial Machinery) gilt für die elektrische Ausrüstung von Industriemaschinen mit Nennspannungen kleiner 600 V. Eine Gruppe von Maschinen, die koordiniert zusammenarbeiten, wird auch als eine Maschine betrachtet. Die NFPA 79 enthält als grundlegende Anforderung für programmierbare Elektronik und Kommunikations-Busse, dass diese Geräte gelistet sein müssen, wenn diese zur Ausführung sicherheitsrelevanter Funktionen eingesetzt werden.

  • Seite 336: Ansi B11

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.3.4 ANSI B11 Die ANSI B11-Normen sind gemeinsame Standards/Normen, die von Gremien wie z. B. der Association for Manufacturing Technology (AMT - Vereinigung für Fertigungstechnologien) und der Robotic Industries Association (RIA - Roboterindustrieverband) entwickelt wurden. Mit der Risikoanalyse/-beurteilung werden die Gefahren einer Maschine bewertet.

  • Seite 337: Weitere Sicherheitsrelevante Themen

    Safety Integrated Functions 8.1 Normen und Vorschriften 8.1.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen 8.1.6.1 Informationsblätter der Berufsgenossenschaft Nicht immer lassen sich aus den Richtlinien-, Normen- oder Vorschriftentexten umzusetzende sicherheitstechnische Maßnahmen ableiten. Hierzu bedarf es ergänzender Hinweise und Erläuterungen. Im Rahmen ihrer Aufgabenstellung werden dazu von den berufsgenossenschaftlichen Fachausschüssen Publikationen zu verschiedensten Themen herausgegeben.

  • Seite 338: Allgemeines Zu Sinamics Safety Integrated

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 8.2.1 Unterstützte Funktionen In diesem Kapitel sind alle unter SINAMICS S110 verfügbaren Safety Integrated Functions zusammenfasst. Es wird unterschieden in Safety Integrated Basic Functions und Safety Integrated Extended Functions. Die hier aufgeführten Sicherheitsfunktionen sind konform zu: ●...
  • Seite 339 Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated ● Safety Integrated Extended Functions Diese Funktionen erfordern eine zusätzliche Safety Lizenz. Extended Functions mit Geber erfordern einen Safety-tauglichen Geber (siehe Kapitel "Sichere Istwerterfassung mit Gebersystem"). – Safe Torque Off (STO) Safe Torque Off ist eine Sicherheitsfunktion zur Vermeidung von unerwartetem Anlauf nach EN 60204-1 Abschnitt 5.4.

  • Seite 340: Ansteuerung Der Safety Integrated Functions

    Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Voraussetzungen für die Extended Functions ● Für den Betrieb der Safety Integrated Extended Functions ist eine entsprechende Lizenz erforderlich. Der zugehörige License Key wird in Parameter p9920 im ASCII-Code eingetragen. Über Parameter p9921 = 1 wird der License Key aktiviert. Alternativ können Sie den License Key über den STARTER-Button "License Key"...

  • Seite 341: Antriebsüberwachung Mit Oder Ohne Geber

    Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 8.2.3 Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Wenn Motoren ohne (safety-fähigen) Geber eingesetzt werden, sind nicht alle Safety Integrated Functions einsetzbar. Hinweis In diesem Handbuch ist mit der Schreibweise "ohne Geber" immer gemeint, dass entweder kein Geber oder kein safety-fähiger Geber eingesetzt wird.

  • Seite 342: Überwachung Mit Geber

    Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Überwachung mit Geber Die Safety Integrated Functions mit Geber werden mit p9506 = p9306 = 0 in der Expertenliste konfiguriert (Werkseinstellung) oder durch Auswahl "mit Geber" in der Safety- Maske. Wenn der Antrieb während der Rücklauframpe um die Toleranz in p9348/p9548 beschleunigt, wird das von Safe Accelaration Monitor (SAM) erkannt und ein STOP A ausgelöst.

  • Seite 343: Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort

    Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 8.2.4 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Eigenschaften der Parameter für Safety Integrated Bei den Parametern für Safety Integrated gilt: ● Die Safety-Parameter werden getrennt für jeden Überwachungskanal gehalten. ● Beim Hochlauf werden Prüfsummen (Cyclic Redundancy Check, CRC) über die Safety- Parameter gebildet und überprüft.
  • Seite 344 Safety Integrated Functions 8.2 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Überprüfung der Prüfsumme Innerhalb der Safety-Parameter gibt es für jeden Überwachungskanal je einen Parameter für die Ist-Prüfsumme über die checksummengeprüften Safety-Parameter. Bei der Inbetriebnahme muss die Ist-Prüfsumme in den entsprechenden Parameter der Soll- Prüfsumme übertragen werden.
  • Seite 345 3. Safety Integrated neu in Betrieb nehmen. Oder wenden Sie sich an Ihre Zweigniederlassung für ein Auslesen des Passwortes (Antriebsprojekt muss vollständig zur Verfügung gestellt werden). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9761 SI Passwort Eingabe ● p9762 SI Passwort neu ●...

  • Seite 346: Systemmerkmale

    Ihrer Anlage vornehmen können, ist es notwendig, dass Sie den entsprechenden Newsletter abonnieren. Bitte gehen Sie dazu ins Internet unter http://automation.siemens.com Zum Abonnieren der Newsletter gehen Sie bitte wie folgt vor: 1. Stellen Sie die Internet-Seite auf die gewünschte Sprache ein.

  • Seite 347: Zertifizierungen

    ● Systematic capability nach EN 62061 Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich. Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 348: Sicherheitshinweise

    Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale 8.3.3 Sicherheitshinweise Hinweis Es gibt weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken außerhalb dieses Kapitels, die an den relevanten Stellen dieses Funktionshandbuches aufgeführt sind. GEFAHR Mit Safety Integrated kann das Risiko von Maschinen und Anlagen reduziert werden. Ein sicherer Betrieb der Maschine bzw. Anlage mit Safety Integrated ist jedoch nur möglich, wenn der Maschinenhersteller ...
  • Seite 349 Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale WARNUNG EN 60204-1 Durch Not-Halt muss ein Stillsetzen nach Stop-Kategorie 0 oder 1 (STO oder SS1) erfolgen. Nach Not-Halt darf kein automatischer Wiederanlauf erfolgen. Die Abwahl einzelner Sicherheitsfunktionen (Extended Functions) darf ggfs. einen automatischen Wiederanlauf zulassen, abhängig von der Risikoanalyse (außer bei Rücksetzen von Not-Halt).
  • Seite 350 Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale WARNUNG  Bei einem 1-Gebersystem werden Geberfehler durch diverse HW- und SW- Überwachungen aufgedeckt. Diese Überwachungen dürfen nicht ausgeschaltet werden und sind sorgfältig zu parametrieren. Abhängig von der Fehlerart und der reagierenden Überwachung wird die Stop-Funktion Kategorie 0 oder 1 nach EN 60204-1 (Störungsreaktionsfunktionen STOP A oder STOP B nach Safety Integrated) angewählt ...

  • Seite 351: Ausfallwahrscheinlichkeit Der Sicherheitsfunktionen

    Antriebsgerätes, dessen Hardware-Konfiguration und von den PFH-Werten der weiteren für die Sicherheitsfunktion verwendeten Komponenten ab. Für das Antriebsgerät SINAMICS S110 werden PFH-Werte in Abhängigkeit von der Hardware-Konfiguration (Ansteuerungsart, ...) zur Verfügung gestellt. Es wird dabei keine Unterscheidung zwischen den einzelnen integrierten Sicherheitsfunktionen gemacht.

  • Seite 352: Ansteuerung Der Extended Functions

    Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale Ansteuerung der Basic Functions über PROFIsafe Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 4 Reaktionszeiten bei Ansteuerung der Basic Functions über PROFIsafe Funktion typisch worst case...
  • Seite 353 Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über Klemmen Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 8- 6 Reaktionszeiten bei Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über sichere Onboard-Klemmen Funktion typisch worst case...
  • Seite 354 Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen SLS ohne Geber oder SDI ohne Geber schon bei Freigabe der Ansteuerimpulse für das Power Module angewählt sind, müssen Sie während der Startphase unbedingt berücksichtigen, dass sich die Reaktionszeiten bei Grenzwertverletzungen und Systemfehlern um den in den Parametern p9586 und p9386 eingestellten Zeitwert gegenüber den Standardwerten (siehe obenstehende Tabelle) verlängern.
  • Seite 355 Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen SLS ohne Geber oder SDI ohne Geber schon bei Freigabe der Ansteuerimpulse für das Power Module angewählt sind, müssen Sie während der Startphase unbedingt berücksichtigen, dass sich die Reaktionszeiten bei Grenzwertverletzungen und Systemfehlern um den in den Parametern p9586 und p9386 eingestellten Zeitwert gegenüber den Standardwerten (siehe obenstehende Tabelle) verlängern.

  • Seite 356: Restrisiko

    Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0799[0...2] CU Ein-/Ausgänge Abtastzeit ● p9500 SI Motion Überwachungstakt (Prozessor 1) ● p9511 SI Motion Istwerterfassung Takt (Prozessor 1) ● p9586 SI Motion Verzögerungszeit der Auswertung geberlos (CU) ●...
  • Seite 357 Safety Integrated Functions 8.3 Systemmerkmale WARNUNG  Bei Grenzwertüberschreitung können von der Erkennung bis zur Reaktion, abhängig von der Antriebsdynamik und den eingegebenen Parametern, kurzzeitig höhere Drehzahlen als eingestellt auftreten bzw. die vorgegebene Position kann mehr oder weniger weit überfahren werden. ...

  • Seite 358: Safety Integrated Basic Functions

    Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Safety Integrated Basic Functions Hinweis Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S110 können Sie über eine Anfrage bei Ihrer Vertriebsniederlassung in Erfahrung bringen (siehe dazu auch Abschnitt "Ausfallwahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktionen"). 8.4.1 Safe Torque Off (STO) Die Funktion "Safe Torque Off"...
  • Seite 359 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions ● Die Eingangsklemmen können entprellt werden, um Fehlerauslösungen durch Signalstörungen zu verhindern. Die Filterzeiten werden mit den Parametern p9651 und p9851 eingestellt. WARNUNG Es sind Maßnahmen gegen Bewegungen nach dem Abtrennen der Energiezufuhr vom Motor ("Austrudeln") zu treffen (z.
  • Seite 360 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Die Abwahl von "Safe Torque Off" stellt eine interne sichere Quittierung dar. Folgendes wird ausgeführt: ● Jeder Überwachungskanal nimmt über seinen Abschaltpfad die sichere Impulslöschung zurück. ● Die Safety-Anforderung "Motorhaltebremse schließen" wird aufgehoben. ●...

  • Seite 361: Übersicht Wichtiger Parameter (Siehe Sinamics S110 Listenhandbuch)

    Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9601 SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen (Prozessor 1) ● r9772 CO/BO: SI Status (Prozessor 1) ● r9773 CO/BO: SI Status (Prozessor 1 + Prozessor 2) ●...
  • Seite 362 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Funktionsmerkmale von "Safe Stop 1" SS1 wird freigegeben durch p9652 und p9852 (Verzögerungszeit) ungleich "0". ● Voraussetzung ist die Freigabe der Basic Functions bzw. STO über Klemmen und/oder PROFIsafe: – p9601.0/p9801.0 = 1 (Freigabe über Klemmen) –...

  • Seite 363: Beschreibung

    Alternativ kann man sich den Status der Funktion über die projektierbaren Meldungen N01621 und N30621 anzeigen lassen (Projektierung über p2118 und p2119). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9650 SI F-DI-Umschaltung Toleranzzeit (Prozessor 1) ●...
  • Seite 364 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Die Ansteuerung der Bremse über den Bremsenanschluss am Safe Brake Relay ist in sicherer zweikanaliger Technik ausgeführt. Hinweis Damit diese Funktion bei Power Modules Blocksize genutzt werden kann, muss ein Safe Brake Relay eingesetzt werden (weitere Informationen, siehe Gerätehandbuch SINAMICS S110).

  • Seite 365: Zweikanalige Bremsenansteuerung

    Wenn "Safe Brake Control" eingesetzt wird, ist es unzulässig, die Bremse über ein Relais zu schalten. Es kann zur Auslösung von Fehlern der Bremsenansteuerung führen. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9602 SI Freigabe sichere Bremsenansteuerung (Prozessor 1) ●...
  • Seite 366 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Tabelle 8- 9 Stopreaktionen bei Safety Integrated Basic Functions Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP A nicht Bei allen nicht Sichere Impulslöschung Motor trudelt aus bzw. wird quittierbar quittierbaren Safety- über den Abschaltpfad über die Haltebremse Störungen mit des jeweiligen...

  • Seite 367: Zwangsdynamisierung

    Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S110 Listenhandbuch 8.4.5 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung bzw. Test der Abschaltpfade bei Safety Integrated Basic Functions Die Zwangsdynamisierung der Abschaltpfade dient der rechtzeitigen Fehleraufdeckung in der Software und Hardware der beiden Überwachungskanäle und wird durch die An-/Abwahl...
  • Seite 368 Dies gilt auch dann, wenn die Zwangsdynamisierung der Sicherheitsfunktionen häufiger als einmal pro Jahr stattfindet. Bei SINAMICS S110 kann die Control Unit auch über den Netzanschluss des Power Module versorgt werden. Unter einem POWER OFF/POWER ON bei SINAMICS S110 ist also ein Netz-Aus/Ein für das Power Module und –...

  • Seite 369: Safety Integrated Extended Functions

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Safety Integrated Extended Functions Hinweis Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S110 können Sie über eine Anfrage bei Ihrer Vertriebsniederlassung in Erfahrung bringen (siehe dazu auch Abschnitt "Ausfallwahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktionen"). 8.5.1 Extended Functions "mit Geber"/"ohne Geber"...
  • Seite 370 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Technologische Einschränkungen Ziehende Lasten sind nicht erlaubt Schlupf des Asynchronmotors muss berücksichtigt werden Kein Betrieb zusammen mit folgenden Funktionen Fliegendes Wiedereinschalten Strombegrenzung I Gleichstrombremse Compound-Bremse SW-Pulselogik Motoridentifikation Motordatensatzumschaltung von Synchron- und Asynchronmotoren ist nicht erlaubt Pulsmusterverfahren bei geberloser Vektorregelung von Synchronmotoren (Anwahl über p1750.5) Hinweis: Das Aktivieren einer Safety Motion Monitoring-Funktion und das gleichzeitige Benutzen...

  • Seite 371: Safe Torque Off

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Beispiele: 1. Im Hubwerk eines Krans kann die hängende Last den Motor beschleunigen, sobald der Motor ausgeschaltet wird. In diesem Fall sind die Sicherheitsfunktionen "ohne Geber" nicht zulässig. Auch wenn in der Regel die mechanische Bremse des Hubwerks nach dem Ausschalten des Motors geschlossen wird, ist das ohne Belang für das Verbot der Sicherheitsfunktionen "ohne Geber"...
  • Seite 372 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Bild 8-3 Ablauf bei Anwahl SS1 Funktionsmerkmale von "Safe Stop 1" ● Nach Anwahl der Funktion startet die Verzögerungszeit. Wird SS1 innerhalb dieser Zeit wieder abgewählt, wird nach Ablauf der Verzögerungszeit oder nach Unterschreiten der Abschaltgeschwindigkeit die Funktion STO an- und gleich wieder abgewählt.
  • Seite 373 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Inbetriebnahme Hinweis Bei "Safe Stop 1" (SS1) ist die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) aktiv. Für die Parametrierung der Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) → siehe Kapitel "Safe Acceleration Monitor (SAM)". Die Verzögerungszeit (SS1-Zeit) wird durch Eingabe der Parameter p9356 und p9556 eingestellt.

  • Seite 374: Safe Stop 1 Ohne Geber (Speed Controlled)

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.3.2 Safe Stop 1 ohne Geber (speed controlled) Mit den Parametern p9506/p9306 sind zwei geberlose Safe Stop 1 (SS1) Überwachungsfunktionen einstellbar: ● p9506/p9306 = 3: Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SAM) / Verzögerungszeit Die Funktion ist identisch mit "Safe Stop 1"...
  • Seite 375 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Bremsrampenüberwachung Nach Auslösen von SS1 wird der Motor sofort mit der AUS3-Rampe abgebremst. Nach Ablauf der Verzögerungszeit p9582/p9382 wird die Überwachung aktiviert. Der Antrieb wird auf Einhaltung der eingestellten Bremsrampe beim Bremsvorgang überwacht. Sobald die Abschaltgeschwindigkeit (p9560/p9360) unterschritten wird, wird die sichere Überwachung der Bremsrampe deaktiviert und die sichere Impulslöschung aktiviert (STO).

  • Seite 376: Safe Stop 1 - Parameter

    Auslösen von Safe Stop 1 vergeht, bis die Überwachung der Bremsrampe wirksam wird. 8.5.3.3 Safe Stop 1 - Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 2) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 1) ●...

  • Seite 377: Safe Stop 2 (Ss2)

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.4 Safe Stop 2 (SS2) Die Sicherheitsfunktion "Safe Stop 2" (SS2) dient zum sicheren Abbremsen des Motors an der AUS3-Rücklauframpe (p1135) mit Übergang nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9352/p9552) in den Zustand SOS (siehe Kapitel "Safe Operating Stop"). Die Verzögerungszeit muss so bemessen sein, dass der Antrieb in dieser Zeit bis zum Stillstand abbremsen kann.
  • Seite 378 Systemfehler: ● STOP F mit anschließendem STOP A ● Safety-Meldung C01711/C30711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 2) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 1) ●...

  • Seite 379: Epos Und Safe Stop 2

    2. Geben Sie die maximal erforderliche Abbremszeit aus EPOS (abhängig von den in p2573 und p2645 eingestellten Werten) mit Sicherheitszuschlag (ca. +5 %) in die SOS- Verzögerungszeit (p9551/p9351) ein. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2645 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Verzögerungsoverride ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ●...
  • Seite 380 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions ● Nach Anwahl von SOS und nach Ablauf der Verzögerungszeit in p9351/p9551. Innerhalb dieser Verzögerungszeit muss der Antrieb, z. B. von der Steuerung, bis zum Stillstand abgebremst werden. ● Als Folge von SS2 ●...

  • Seite 381: Safely-Limited Speed (Sls)

    ● Safety-Meldung C01707/C30707 Systemfehler: ● STOP F ● Safety-Meldung C01711/C30711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 2) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 1) ● p9330 SI Motion Stillstandstoleranz (Prozessor 2) ●...

  • Seite 382: Safely-Limited Speed Mit Geber

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.6.1 Safely-Limited Speed mit Geber Funktionsmerkmale ● Nach Umschalten auf einen niedrigeren Safely-Limited Speed-Grenzwert (p9331/p9531) muss die Ist-Geschwindigkeit des Antriebs innerhalb der Verzögerungszeit (p9351/p9551) den neuen Safely-Limited Speed-Grenzwert unterschritten haben. Während der Verzögerungszeit bleibt der bestehende Safely-Limited Speed-Grenzwert aktiv.

  • Seite 383: Umschalten Der Sls-Grenzwerte

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Umschalten der SLS-Grenzwerte Die Umschaltung erfolgt binär kodiert über zwei F-DIs oder zwei PROFIsafe-Ansteuerbits. Die Zustände der Geschwindigkeits-Auswahl können über Parameter r9720.9/r9720.10 überprüft werden. Der aktuelle Geschwindigkeits-Grenzwert wird über die Parameter r9722.9 und r9722.10 angezeigt, das Bit r9722.4 muss "1"...

  • Seite 384: Safely-Limited Speed Ohne Geber

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.6.2 Safely-Limited Speed ohne Geber Funktionen Mit den Parametern p9506/9306 sind zwei unterschiedliche geberlose Safely-Limited Speed- Überwachungsfunktionen einstellbar: ● p9506/9306 = 3: Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SAM)/Verzögerungszeit Die Funktion ist identisch mit "Safely-Limited Speed mit Geber", die im vorigen Kapitel beschrieben wurde.
  • Seite 385 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Signalverlauf bei SLS ohne Geber Bild 8-8 Signalverlauf bei SLS ohne Geber Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 386 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Wiederanlauf nach AUS2 Wurde der Antrieb mit AUS2 / STO ausgeschaltet, müssen folgende Schritte zum Wiederanlauf durchgeführt werden: 1. Fall: ● Zustand nach dem Einschalten: SLS angewählt, STO angewählt, AUS2 aktiv ● STO abwählen ●...

  • Seite 387: Safely-Limited Speed - Parameter

    8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.6.3 Safely-Limited Speed - Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9301.0 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 2) ● p9306 SI Motion Funktionsspezifikation (Prozessor 2) ● p9331[0...3] SI Motion SLS Grenzwerte (Prozessor 2) ●...

  • Seite 388: Epos Und Safely-Limited Speed

    Zeit für die Reduktion der Geschwindigkeit unter die SLS-Grenze aktiv wird. Die erforderliche Abbremszeit wird von der aktuellen Geschwindigkeit, der Ruckbegrenzung in p2574 und der Maximalverzögerung in p2573 bestimmt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ● p2574 EPOS Ruckbegrenzung ●...

  • Seite 389: Safe Speed Monitor (Ssm)

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.7 Safe Speed Monitor (SSM) Die Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) dient zur sicheren Erkennung der Unterschreitung einer Geschwindigkeitsgrenze (p9346/p9546) in beide Drehrichtungen, z. B. zur Stillstandserkennung. Zur Weiterverarbeitung steht ein sicheres Ausgangssignal zur Verfügung.

  • Seite 390: Safe Speed Monitor Mit Geber

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Merkmale ● Sichere Überwachung der in p9346 und p9546 angegebenen Geschwindigkeitsgrenze ● Parametrierbare Hysterese über p9347 und p9547 ● Einstellbarer PT1-Filter über p9345 und p9545 ● Sicheres Ausgangssignal ● Keine Stopreaktion 8.5.7.1 Safe Speed Monitor mit Geber Funktionsmerkmale von "Safe Speed Monitor"...

  • Seite 391: Safe Speed Monitor Ohne Geber

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Den Verlauf des sicheren Ausgangssignals SSM bei aktiver Hysterese zeigt die folgende Abbildung: Bild 8-9 Sicheres Ausgangssignal für SSM mit Hysterese Hinweis Mit Aktivierung von Hysterese und Filterung beim Ausgangssignal SSM tritt eine zeitlich verzögerte SSM-Rückmeldung bei den Achsen auf.
  • Seite 392 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Unterschiede zwischen Safe Speed Monitor mit und ohne Geber ● Bei Safe Speed Monitor ohne Geber kann der Antrieb nach der Impulslöschung die aktuelle Geschwindigkeit nicht feststellen. Für diesen Betriebszustand sind mit den Parametern p9309.0/p9509.0 zwei Reaktionen wählbar: –...

  • Seite 393: Safe Speed Monitor Wiederanlauf

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Bild 8-10 Safe Speed Monitor ohne Geber (p9309.0 = p9509.0 = 0) Wenn p9309.0 = p9509.0 = 1 ist, wird die SSM-Überwachung nach der Impulslöschung beendet. Das Rückmeldesignal p9722.15 fällt auf 0. Erst nach erneuter Impulsfreigabe wird die SSM-Überwachung wieder aktiviert.

  • Seite 394: Übersicht Wichtiger Parameter

    Flanke an AUS1 gegeben werden, sonst fällt der Antrieb in den Zustand STO zurück. 8.5.7.4 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 2) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 1) ● p9306 SI Motion Funktionsspezifikation (Prozessor 2) ●...

  • Seite 395: Safe Acceleration Monitor (Sam)

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.8 Safe Acceleration Monitor (SAM) Safe Acceleration Monitor mit Geber Die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) ist eine sichere Überwachung der Antriebs- Beschleunigung. Sie ist Bestandteil der Safety Integrated Extended Funktionen SS1 und SS2 (bzw.
  • Seite 396 Merkmale ● Bestandteil der Safety Integrated Extended Funktionen SS1 und SS2 ● Parametrierbare, minimal überwachte Abschaltdrehzahl (p9368/p9568) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9346 SI Motion Geschwindigkeitsgrenze n_x (Prozessor 2) ● p9546 SI Motion Geschwindigkeitsgrenze n_x (Prozessor 1) ●...

  • Seite 397: Safe Brake Ramp (Sbr)

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.9 Safe Brake Ramp (SBR) Die Funktion Safe Brake Ramp (SBR) ist eine sichere Überwachung der Bremsrampe. Die Funktion Safe Brake Ramp kommt bei der Anwendung der Funktionen "SS1 ohne Geber" und "SLS ohne Geber" zur Überwachung des Abbremsvorgangs zum Einsatz. Funktionsmerkmale Nach Auslösen von SS1 oder SLS (bei Verwendung der Sollgeschwindigkeitsbegrenzung) wird der Motor sofort mit der AUS3-Rampe abgebremst.
  • Seite 398 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Bild 8-12 Safe Brake Ramp ohne Geber (bei SLS) Parametrieren der Bremsrampe Die Steilheit der Bremsrampe wird mit p9581/p9381 (SI Motion Bremsrampe Bezugswert) und p9583/p9383 (SI Motion Bremsrampe Überwachungszeit) eingestellt. Die Parameter p9581/p9381 bestimmen die Referenzgeschwindigkeit, die Parameter p9583/p9383 die Rücklaufzeit.

  • Seite 399: Übersicht Wichtiger Parameter (Siehe Sinamics S110 Listenhandbuch)

    Merkmale ● Bestandteil der Funktionen "SS1 ohne Geber" und "SLS ohne Geber" ● Parametrierbare sichere Bremsrampe Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9360 SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Prozessor 2) ● p9560 SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Prozessor 1) ● p9381 SI Motion Bremsrampe Bezugswert (Prozessor 2) ●...
  • Seite 400 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Funktionsmerkmale ● Mit den Parametern r9720.12/r9720.13 wird angezeigt, ob die Funktion SDI angewählt ist. ● Mit den Parametern r9722.12/r9722.13 wird angezeigt, ob die Funktion SDI aktiv ist. ● Mit den Parametern p9364/p9564 wird die Toleranz eingestellt, innerhalb derer eine Bewegung in eine nicht frei gegebene (sichere) Richtung toleriert wird.

  • Seite 401: Safe Direction Ohne Geber

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Freigabe der Funktion Safe Direction Die Funktion "Safe Direction" wird über folgende Parameter frei gegeben: ● p9501.17 = 1, p9301.17 = 1 8.5.10.2 Safe Direction ohne Geber Funktion Zur Aktivierung der Safety Integrated Functions ohne Geber stellen Sie p9306 = p9506 = 1 bzw.

  • Seite 402: Sdi Wiederanlauf

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.10.3 SDI Wiederanlauf Wiederanlauf nach Impulslöschung Wurde der Antrieb mit AUS2 / STO ausgeschaltet, müssen folgende Schritte zum Wiederanlauf durchgeführt werden: 1. Fall: ● Zustand nach dem Einschalten: SDI angewählt, STO angewählt, AUS2 aktiv ●...

  • Seite 403: Übersicht Der Parameter Und Funktionspläne

    ● 2855 – Extended Functions, Steuerschnittstelle ● 2856 – Extended Functions, Safe State Auswahl ● 2857 – Extended Functions, Zuordnung (F-DO 0) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p1821[0...n] Drehsinn ● p9301.17 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 2): Freigabe SDI ●...

  • Seite 404: Safety-Störungen

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.11 Safety-Störungen 8.5.11.1 Stopreaktionen Bei den Störungen von Safety Integrated Extended Functions und bei Grenzwertüberschreitungen können folgende Stopreaktionen ausgelöst werden: Tabelle 8- 11 Übersicht Stopreaktionen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP A Bei allen quittierbaren Safety- Sofortige Impulslöschung Antrieb trudelt aus...

  • Seite 405: Prioritäten Der Stopreaktionen

    : p9360/p9560 Abschalt Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S110 Listenhandbuch 8.5.11.2 Prioritäten der Stopreaktionen Tabelle 8- 12 Prioritäten der Stopreaktionen Prioritätseinstufung Stopreaktion höchste Priorität STOP A ..
  • Seite 406 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions Tabelle 8- 13 Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions höchste niedrigste Priorität Priorität Stopreaktion / Extended Function STOP A STOP B STOP C STOP D STOP E STOP F höchste STOP A / STO STO...

  • Seite 407: Quittierung Von Safety-Störungen

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Beispiele zum Verständnis der Tabelle: 1. Die Sicherheitsfunktion SS1 wurde gerade angewählt. Ein STOP A bleibt angewählt, ein bereits laufender STOP B wird dadurch nicht unterbrochen. Die restlichen STOP C-F würden durch den SS1 abgelöst. 2.

  • Seite 408: Meldungspuffer

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.12 Meldungspuffer Neben dem Störpuffer für Störungen F... und dem Warnpuffer für Warnungen A... gibt es speziell für Safety Extended Functions auch einen Meldungspuffer für die Safety-Meldungen C... Die Störmeldungen der Safety Basic Functions werden im Standard-Störpuffer gespeichert (siehe Kapitel "Puffer für Störungen und Warnungen").
  • Seite 409 Der Meldungspuffer wird wie folgt gelöscht: p9752 = 0. Der Parameter p9752 (SI Meldungsfälle Zähler) wird bei auch bei POWER ON auf 0 zurückgesetzt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r2139.0...8 CO/BO: Zustandswort Störungen/Warnungen 1 ● r9744 SI Meldungspufferänderungen Zähler ●...

  • Seite 410: Sichere Istwerterfassung

    Unterstützte Gebersysteme Die Safety Functions, bei denen die Bewegung überwacht wird (z. B. SS1, SS2, SOS, SLS und SSM), benötigen eine sichere Istwerterfassung. Für SINAMICS S110 kann zur sicheren Geschwindigkeits-/Lageerfassung nur ein 1- Gebersystem verwendet werden. 1-Gebersystem Bei einem 1-Gebersystem wird der Motorgeber für die sicheren Istwerte des Antriebs verwendet.
  • Seite 411 Maschinenbauer alleine verantwortlich ist. Die Information über die interne Realisierung des Gebers muss vom Hersteller des Gebers kommen. Die FMEA ist vom Maschinenbauer zu erstellen. Auch bestimmte Siemens Motoren mit und ohne DRIVE-CLiQ-Anschluss können für Safety Integrated Funktionen genutzt werden; siehe: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/33512621 Bei diesen Motoren kann der unter 2.
  • Seite 412 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9301.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 2), Freigabe Istwertsynchronisation ● p9501.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Prozessor 1), Freigabe Istwertsynchronisation ● p9302 SI Motion Achstyp (Prozessor 2) ●...

  • Seite 413: Sichere Istwerterfassung Ohne Geber

    Schritten ändern und danach jeweils die Systemreaktion beobachten. Wenn keine unnötigen Meldungen mehr auftreten, haben Sie den geeigneten Wert gefunden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9386 SI Motion Verzögerungszeit der Auswertung geberlos (Prozessor 2) ● p9387 SI Motion Istwerterfassung geberlos Filterzeit (Prozessor 2) ●...

  • Seite 414: Zwangsdynamisierung

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.14 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung und Funktionstest durch Teststop Um die Anforderungen aus EN ISO 13849-1 und IEC 61508 nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, sind die Funktionen und die Abschaltpfade innerhalb eines Zeitintervalles mindestens einmal auf korrekte Wirkungsweise zu testen. Das maximal zulässige Intervall für die Zwangsdynamisierung bei den Basic und Extended Functions beträgt 9000 Stunden bzw.
  • Seite 415 Dies gilt auch dann, wenn die Zwangsdynamisierung der Sicherheitsfunktionen häufiger als einmal pro Jahr stattfindet. Bei SINAMICS S110 kann die Control Unit auch über den Netzanschluss des Power Module versorgt werden. Unter einem POWER OFF/POWER ON bei SINAMICS S110 ist also ein Netz-Aus/Ein für das Power Module und –...

  • Seite 416: Safety Info Channel

    Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.15 Safety Info Channel Mit Hilfe des Safety Info Channel (SIC) werden Zustandsinformationen der Safety Integrated-Funktionalität des Antriebs an die übergeordnete Steuerung übertragen. Telegramm 700 Für diese Übertragung steht das vordefinierte PROFIdrive-Telegramm 700 zur Verfügung: Weitere Informationen zur Kommunikation über PROFIdrive finden Sie im Handbuch "S120 Antriebsfunktionen", Kapitel "Kommunikation nach PROFIdrive".
  • Seite 417 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions S_ZSW1B Safety Info Channel: Zustandswort Tabelle 8- 15 Beschreibung S_ZSW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter STO aktiv STO aktiv r9734.0 STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv r9734.1 SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv r9734.2 SS2 nicht aktiv SOS aktiv...

  • Seite 418: Ansteuerung Der Sicherheitsfunktionen

    Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Die Ansteuerung der Safety Integrated Functions kann über Onboard-Klemmen oder über ein PROFIsafe-Telegramm mittels PROFIBUS bzw. PROFINET erfolgen. Dabei kann die Ansteuerung der Extended Functions über Onboard-Klemmen oder PROFIsafe, die Ansteuerung der Basic Functions über Onboard-Klemme (F-DI 0) oder PROFIsafe und Onboard-Klemme (F-DI 0) ausgewählt werden.

  • Seite 419: Ansteuerung Der Basic Functions Über Ein Sicheres Eingangsklemmenpaar

    Fehlerauslösungen durch Signalstörungen oder unsymmetrische Testsignale zu verhindern. Die Filterzeiten werden mit den Parametern p9651 und p9851 eingestellt. Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S110 Die digitalen Eingangsklemmen DI16 und DI17 sind als F-DI0 für die Ansteuerung der Basic Functions festgelegt, wenn diese freigegeben sind (siehe Bild "Innenschaltung der DI/DO der...

  • Seite 420: Ansteuerung Der Extended Functions Über Sichere Eingangsklemmen

    Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 8.6.2 Ansteuerung der Extended Functions über sichere Eingangsklemmen Allgemeines Die Control Unit CU305 enthält unter anderem 6 digitale Eingänge, die als 3 sichere Eingangsklemmenpaare (F-DI) zur Ansteuerung der Extended Functions verwendet werden können. Weiterhin ist auf der CU305 genau ein digitaler Ausgang als sicheres Ausgangsklemmenpaar (F-DO) erweiterbar und für die Extended Functions verwendbar.
  • Seite 421 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Bild 8-17 Innenschaltung der DI/DO der CU305 mit Safety Function Beschreibung Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 422 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Die fehlersicheren Digitaleingänge (F-DI) bestehen aus zwei Digitaleingängen. Bei dem 2. Digitaleingang ist zusätzlich die Kathode des Optokopplers herausgeführt, um den Anschluss des Masse-schaltenden Ausgangs eines F-DO zu ermöglichen (Anode muss dazu an DC 24 V angeschlossen werden). Mit den Parametern p10040/p10140 wird festgelegt, ob ein F-DI als Öffner/Öffner oder Öffner/Schließer betrieben werden soll.
  • Seite 423 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Merkmale der F-DI ● Fehlersicherer Aufbau mit zwei Digitaleingängen pro F-DI ● Eingangsfilter gegen Testsignale mit einer einstellbaren Ausblendzeit (p10017/p10117) ● Konfigurierbarer Anschluss von Öffner/Öffner oder Öffner/Schließer über Parameter p10040/p10140 ● Zustands-Parameter r0722, r10051/r10151 ●...

  • Seite 424: Hinweis F-Di

    Safety Integrated Diskrepanz-Fehlermeldungen aus. Dies liegt daran, dass diese F-DI auf Diskrepanz überwacht werden, auch wenn sie mit keiner Safety-Funktion belegt sind. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● r0722 CO/BO: CU Digitaleingänge Status ● p10002 SI Diskrepanz Überwachungszeit ●...

  • Seite 425: Beschreibung Des F-Do

    Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 8.6.4 Beschreibung des F-DO Beschreibung Der fehlersichere Digitalausgang (F-DO) besteht aus zwei Digitalausgängen. Bei dem ersten Digitalausgang DO16+ wird das an Klemme 24V1 angeschlossene 24 V-Potenzial und an der zweiten Klemme das an Klemme M1 angeschlossene Masse-Potenzial geschaltet (siehe Bild "Übersicht F-DO").
  • Seite 426 ● 2853 Safety Integrated - Extended Functions (F-DO 0) ● 2856 Safety Integrated - Extended Functions, Safe State Auswahl ● 2857 Safety Integrated - Extended Functions, Zuordnung F-DO 0 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p10039 SI Safe State Signalauswahl ● p10042[0..5] SI F-DO 0 Signalquellen ●...

  • Seite 427: Ansteuerung Über Profisafe

    Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 8.6.5 Ansteuerung über PROFIsafe Safety Integrated Functions Alternativ zur Ansteuerung der Safety Integrated Functions über Klemmen ist auch eine Ansteuerung über PROFIsafe möglich. Das PROFIsafe-Telegramm 30 wird für die Kommunikation über PROFIBUS bzw. PROFINET eingesetzt. Die Ansteuerung über PROFIsafe ist sowohl für die Safety Integrated Basic Functions als auch für die Safety Integrated Extended Functions verfügbar.

  • Seite 428: Aufbau Des Telegramms 30

    Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Safety Integrated Functions über PROFIsafe und Klemmen Die Ansteuerung der Safety Integrated Functions über Klemmen (Parameter p9601.0 = p9801.0 = 1) darf zusätzlich freigegeben werden. Damit sind die Funktionen STO und SS1 (time controlled) sowohl über das PROFIsafe-Telegramm 30, als auch über die Onboard- Klemme F-DI 0 parallel anwählbar.

  • Seite 429: Profisafe-Zustandswort (Zsw)

    Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen PROFIsafe-Zustandswort (ZSW) S_ZSW1, PZD1 in Telegramm 30, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 8- 17 Beschreibung PROFIsafe-ZSW Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...
  • Seite 430 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Aufbau des Telegramms 30 (Extended Functions) PROFIsafe-Steuerwort (STW) S_STW1, PZD1 in Telegramm 30, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 8- 18 Beschreibung PROFIsafe-STW Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS Anwahl SOS...
  • Seite 431 Safety Integrated Functions 8.6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen PROFIsafe-Zustandswort (ZSW) S_ZSW1, PZD1 in Telegramm 30, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 8- 19 Beschreibung PROFIsafe-ZSW Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...

  • Seite 432: Inbetriebnahme

    Bei Verwendung der Extended Functions müssen gleichzeitig auch immer die Firmware- Anforderungen der Basic Functions erfüllt sein. Die als Referenz für die Überprüfung zu verwendende Liste der zulässigen Safety-Firmware- Versionskombinationen finden Sie im Bereich "Produkt Support" von Siemens im Internet unter dem Link: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/28554461 Die Vorgehensweise beim Überprüfen wird im Folgenden beschrieben.

  • Seite 433: Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Vorgehensweise bei der Überprüfung der Safety-Firmware-Versionskombinationen Das Dokument im angegebenen Link enthält jeweils zu den verschiedenen Safety- Funktionsklassen (SINAMICS Basic Functions, SINAMICS Extended Functions, SINUMERIK Safety Integrated) gehörige Tabellen von zulässigen Safety-Firmware- Kombinationen. Lesen Sie die zur Safety-Funktion gehörige Safety-Firmware-Version der Control Unit aus. Die Zeile der Tabelle, die diese Versionsnummer enthält, gibt die dazugehörigen zulässigen Safety-Firmware-Versionen der beteiligten Antriebskomponenten an.
  • Seite 434 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Aufruf von Safety Integrated im STARTER ● Die STARTER-Maske für "Safety Integrated" wird unter Antriebe/Funktionen mit Doppelklick aufgerufen und kann so aussehen (Baumansicht ist projektspezifisch): Bild 8-21 STARTER-Baum zum Aufruf von Safety Integrated Das Passwort bei Werkseinstellung ist "0". ●...

  • Seite 435: Voraussetzungen Zur Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions

     Bei freigegebenen sicheren Funktionen (p9501 > 0) gilt: – Die Parameter werden auf Übereinstimmung mit dem jeweiligem korrespondierenden Geberparameter (z. B. p0410, p0474, ...) überprüft. Weitere Informationen entnehmen Sie den Parameterbeschreibungen im SINAMICS S110 Listenhandbuch. Hinweis Aktivieren geänderter Safety-Parameter Beim Verlassen des Inbetriebnahmemodus (p0010 = 0) werden die meisten geänderten...

  • Seite 436: Voreinstellungen Zur Inbetriebnahme Von Safety Integrated Functions Ohne Geber

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.2.3 Voreinstellungen zur Inbetriebnahme von Safety Integrated Functions ohne Geber Vor der Inbetriebnahme der Safety Funktionen ohne Geber sind zusätzliche Voreinstellungen erforderlich. Zum Aufrufen des Hochlaufgebers gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Aktivieren des Hochlaufgebers: Offline im fertigen Projekt den "Drive Navigator" aufrufen, die Gerätekonfiguration auswählen und "Antriebskonfiguration durchführen"...
  • Seite 437 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 3. Ein Klick auf die Schaltfläche mit der Rampe öffnet folgendes Fenster: Bild 8-23 Hochlaufgeber Rampe 4. Geben Sie hier die Daten ein, um die Hochlaufgeberrampe zu definieren. 5. Dann müssen Sie die Motormessungen durchführen: Zuerst sind die stehenden, danach die drehenden Messungen durchzuführen.

  • Seite 438: Hinweise Zur Serieninbetriebnahme

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 6. Safely-Limited Speed aufrufen, alle Stopreaktionen auf "[0]STOP A" oder "[1]STOP B" umstellen und Fenster schließen. 7. Jetzt können die anwenderspezifischen Safety-Einstellungen durchgeführt werden. 8. "Parameter kopieren" klicken und den Befehl "RAM nach ROM kopieren" ausführen. 9.

  • Seite 439: Einstellen Der Abtastzeiten

    ● Bei Einsatz der Extended Safety Functions muss p9311/p9511 ≥ 4 * Stromreglertakt, jedoch mindestens ≥ 2 ms eingestellt werden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9300 SI Motion Überwachungstakt (Power Module) ● p9311 SI Motion Takt Istwerterfassung (Power Module) ●...

  • Seite 440: Inbetriebnahme Der Safety-Klemmen Mittels Starter/Scout

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.3 Inbetriebnahme der Safety-Klemmen mittels STARTER/SCOUT 8.7.3.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit die Safety-Klemmen konfiguriert werden können: ● Abgeschlossene Erstinbetriebnahme des Antriebs ● Messfunktionen (stehende oder drehende Messung) abgeschlossen Tabelle 8- 20 Ablauf der Konfiguration Schritt Ausführung Safety-Klemmen konfigurieren...

  • Seite 441: Startmaske Der Konfiguration

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.3.2 Startmaske der Konfiguration Beschreibung Die Startmaske dient zum Einstieg in die Konfiguration der Safety Integrated Funktionen. Je nachdem, ob Sie Basic Functions, Extended Functions mit Geber oder Extended Functions ohne Geber verwenden, haben die Einstellmöglichkeiten in dieser Maske einen anderen anderen Umfang.
  • Seite 442 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme ● Einstellungen ändern/aktivieren – Einstellungen ändern Mit der Anwahl der Schaltfläche lässt sich die Konfiguration nach Eingabe des Passworts ändern. Danach hat die Schaltfläche die Funktion "Einstellungen aktivieren". – Einstellungen aktivieren Mit der Anwahl werden die eingegebenen Parameter übernommen und die Ist-CRC berechnet und in die Soll-CRC übertragen.

  • Seite 443: Konfiguration Der Safety-Klemmen (Extended Functions)

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.3.3 Konfiguration der Safety-Klemmen (Extended Functions) Konfigurationsmaske der Klemmen für Safety Integrated Bild 8-25 Konfiguration Safety Klemmen Diese Maske finden Sie unter Safety Ein-/Ausgänge > Konfiguration. Funktionen in dieser Maske: ● Diskrepanzzeit F-DI (p10002) Die Signalzustände an den beiden Klemmen eines F-DI werden darauf hin überwacht, ob sie innerhalb der Diskrepanzzeit den gleichen logischen Signalzustand erreichen.

  • Seite 444: Teststop

    Prüfung der fehlersicheren Ein- und Ausgänge Fehlersichere Ein- und Ausgänge müssen in definierten Zeitintervallen auf Fehlersicherheit geprüft werden (Teststop bzw. Zwangsdynamisierung). SINAMICS S110 enthält zu diesem Zweck einen Funktionsblock, der bei Anwahl über eine BICO-Quelle diese Zwangsdynamisierung ausführt. Nach jedem fehlerfrei durchgeführten Teststop wird ein Timer gestartet, um die Zeit bis zum nächsten erforderlichen Test zu überwachen.

  • Seite 445: Durchführung Eines Teststops

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Durchführung eines Teststops Zur Parametrierung des Teststops gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Leiten Sie aus der in Ihrer Anwendung eingesetzten Beschaltung den dazu passenden Teststop-Modus ab (siehe Abbildungen in den folgenden Abschnitten). 2. Stellen Sie mit Parameter p10047 den Teststop-Modus ein, der verwendet werden soll. 3.
  • Seite 446 Teststop-Modus 1 Bild 8-26 F-DO-Schaltung Teststop-Modus 1 Testschritt Erwartungshaltung DIAG-Signal 0 ... 3 – – Synchronisation HIGH Testsequenz für Teststop-Modus 1 Die vollständige Auflistung der Schritte finden Sie im SINAMICS S110 Listenhandbuch bei der Meldung F01773. Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 447 Teststop-Modus 2 Bild 8-27 F-DO-Schaltung Teststop-Modus 2 Testschritt Erwartungshaltung DIAG-Signal 0 ... 3 – – Synchronisation HIGH HIGH Testsequenz für Teststop-Modus 2 Die vollständige Auflistung der Schritte finden Sie im SINAMICS S110 Listenhandbuch bei der Meldung F01773. Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 448 HIGH HIGH Testsequenz für Teststop-Modus 3 Die vollständige Auflistung der Schritte finden Sie im SINAMICS S110 Listenhandbuch bei der Meldung F01773. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p10001 SI Wartezeit für Teststop an DO ● p10003 SI Zwangsdynamisierung Timer ●...

  • Seite 449: Konfiguration Der F-Di/F-Do

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.3.5 Konfiguration der F-DI/F-DO Maske der Eingänge F-DI Bild 8-29 Maske Eingänge ● Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-2 (p10040.0 = F-DI 0, ... p10040.2 = F-DI 2): Es wird immer nur die Eigenschaft des 2. (unteren) Digitaleingangs eingestellt. An Digitaleingang 1 (obere) muss immer ein Öffner angeschlossen werden.
  • Seite 450 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Maske Ausgang F-DO Bild 8-30 Maske Ausgang ● Signalquelle für F-DO (p10042) Dem Ausgangsklemmenpaar des F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signal- quellen für die Eingänge des UND sind wählbar: – Keine Funktion (Eingang wird auf HIGH gesetzt; Default) Wenn keine Signalquelle an einem Eingang angeschlossen ist, dann wird der Eingang auf HIGH gesetzt (Default), Ausnahme: Wenn an keinem Eingang eine Signalquelle angeschlossen ist, dann ist das Ausgangssignal = 0.

  • Seite 451: Steuerschnittstelle

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme ● Wartezeit für Test Geben Sie eine Testzeit ein. Die Testzeit beschreibt die max. Wartezeit zum Einschwingen eines externen Aktors. ● LED-Symbol in der Maske Ausgang F-DO Das LED-Symbol hinter dem UND-Glied zeigt den logischen Zustand an (inaktiv: grau, aktiv: grün).

  • Seite 452: Profisafe-Konfiguration Mit Starter

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Funktionen dieser Maske: ● Auswahl eines F-DI für die Funktionen STO, SS1, SS2, SOS, SLS und für die Geschwindigkeitsgrenzen (bitcodiert) von SLS (p10022 bis p10028) sowie SDI. Einem F-DI können mehrere Funktionen zugewiesen werden. ● Konfiguration des Signals "Safe State" (p10039) Es wird ein sicheres Ausgangssignal "Safe State"...

  • Seite 453: Vorgehensweise Zur Projektierung Der Profisafe-Kommunikation

    Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Beispiel-Projektierung Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S110 mit einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFIBUS- Master konfiguriert werden. Für die Konfiguration und den Betrieb der sicheren Kommunikation (F-Kommunikation) gibt es folgende zusätzliche Software- und Hardware-Voraussetzungen: Notwendige Software-Pakete: ●...
  • Seite 454 Legen Sie entsprechend der vorliegenden Hardware in HW-Konfig eine F-CPU z. B. CPU 317F-2 und einen SINAMICS S110 an. 1. SINAMICS S110 als DP-Slave anlegen und die angeschlossene F-CPU als den dazugehörigen DP-Master. 2. In den DP-Slave-Eigenschaften können sie über das Register "Konfiguration" durch "Objekt einfügen"...
  • Seite 455 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 3. Über die Eigenschaften des DP-Slaves (SINAMICS S110) "Konfiguration" wird die Telegramm-Konfiguration für die F-Kommunikation angezeigt. Bild 8-33 Beispiel: PROFIsafe-Konfiguration (HW-Konfig) 4. Doppelklicken Sie auf das Symbol des SINAMICS-Antriebsgeräts und wählen Sie in der Lasche "Konfiguration" das Register "Details" aus.
  • Seite 456 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme F-Parameter einstellen: Bild 8-34 Eigenschaften PROFIsafe (HW-Konfig) Die ersten fünf F-Parameter in der Liste sind automatisch vorbelegt und nicht änderbar. Für die beiden restlichen Parameter gelten folgende Wertebereiche: F_Dest_Add: 1-65534 F_Dest_Add legt die PROFIsafe-Zieladresse des Antriebsobjektes fest. Der Wert kann beliebig innerhalb des Bereichs liegen, muss aber in der Safety-Projektierung des Antriebs im SINAMICS-Antriebsgerät nochmals eingetragen werden.
  • Seite 457 Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme Bild 8-35 STARTER: Konfiguration "Motion Monitoring über PROFIsafe" F_WD_Time: 10- 65535 Innerhalb der Überwachungszeit muss ein gültiges aktuelles Sicherheitstelegramm von der F-CPU ankommen. Andernfalls geht der Antrieb in den sicheren Zustand. Die Überwachungszeit sollte so hoch gewählt werden, dass Telegrammverzögerungen durch die Kommunikation toleriert werden, aber im Fehlerfall (z.

  • Seite 458: Hinweise Zum Komponententausch

    Safety Integrated Functions 8.7 Inbetriebnahme 8.7.6 Hinweise zum Komponententausch Tausch einer Komponente aus der Sicht von Safety Integrated Hinweis Beim Tausch von bestimmten Komponenten (Sensor Modules oder Motoren mit DRIVE- CLiQ-Schnittstelle) muss dieser Vorgang quittiert werden, um die neu aufzubauenden geräteinternen Kommunikationsverbindungen abzusichern.

  • Seite 459: Applikationsbeispiele

    Safety Integrated Functions 8.8 Applikationsbeispiele WARNUNG Vor dem erneuten Betreten des Gefahrenbereichs und vor der Wiederaufnahme des Betriebs muss für alle durch den Komponententausch betroffenen Antriebe ein (partieller) Abnahmetest durchgeführt werden (siehe Kapitel "Abnahmetest"). Applikationsbeispiele 8.8.1 Ein-/Ausgangs-Verschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit CU305 Verschaltung eines F-DO mit einem sicherem Eingang eines Sicherheitsgerätes Bild 8-36 F-DO an äquivalentem/antivalentem sicheren Eingang eines Sicherheitsgerätes XY...
  • Seite 460 Safety Integrated Functions 8.8 Applikationsbeispiele Verschaltung eines F-DI mit einem Plus-Minus schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes WARNUNG Im Gegensatz zu mechanischen Schaltkontakten (z. B. Not-Halt-Schalter) können bei Halbleiterschaltern, wie sie üblicherweise an digitalen Ausgängen verwendet werden, auch im ausgeschalteten Zustand Leckströme fließen, die bei unsachgemäßer Verschaltung mit digitalen Eingängen zu falschen Schaltzuständen führen können.
  • Seite 461 Safety Integrated Functions 8.8 Applikationsbeispiele Bild 8-37 F-DI an Plus-Minus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes XY (z. B. Sicherheits-SPS / Safety PLC) Verschaltung eines F-DI mit einem Plus-Plus schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes Bild 8-38 F-DI an Plus-Plus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes XY (z. B. Sicherheits-SPS / Safety PLC) Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 462: Abnahmetest Und Abnahmeprotokoll

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Dimensionierung der Lastwiderstände Beispiel 1: Der Leckstrom eines F-DO einer Sicherheits-SPS beträgt für P- und F-Kanal laut Herstellerdokumentation 1 mA und ist also um 0,5 mA höher als für den F-DI zulässig. Der nötige Lastwiderstand beträgt also R = 5 V/0,5 mA = 10 kΩ. Die Verlustleistung an diesem Widerstand beträgt bei maximaler Versorgungsspannung: P = (28,8 V)²/R = 83 mW.

  • Seite 463: Struktur Des Abnahmetests

     Es sind die Informationen im Kapitel "Vorgehensweise bei der Erstinbetriebnahme" zu beachten.  Das nachfolgende Abnahmeprotokoll stellt ein Beispiel bzw. eine Empfehlung dar.  Eine Vorlage für das Abnahmeprotokoll in elektronischer Form kann über Ihre Siemens- Vertriebsniederlassung bezogen werden. Funktionshandbuch...
  • Seite 464 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Notwendigkeit eines Abnahmetests Bei Erstinbetriebnahme der Safety Integrated-Funktionalität an einer Maschine ist ein vollständiger (wie in diesem Kapitel beschriebener) Abnahmetest erforderlich. Sicherheitsbezogene Funktionserweiterungen, Übertragung der Inbetriebnahme auf weitere Serienmaschinen, Hardware-Änderungen, Software-Hochrüstungen o. ä. erlauben es, evtl. einen partiellen Abnahmetest durchzuführen.

  • Seite 465: Inhalt Des Vollständigen Abnahmetests

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Im Normalfall kann die Anwahl des SOS wahlweise direkt oder über SS2 erfolgen. Um bei aktivem Abnahmetestmodus auch im Zustand "SS2 aktiv" eine Verletzung der SOS- Stillstandsgrenzen auslösen zu können, wird nach dem Abbremsen und dem Übergang in SOS der Sollwert durch den Abnahmetestmodus wieder frei gegeben, damit ein Verfahren des Motors möglich ist.
  • Seite 466 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll B) Funktionstest Sicherheitsfunktionen Detaillierte und wertmäßige Funktionsüberprüfung der genutzten SI-Funktionen. Das beinhaltet bei einigen Funktionen Trace-Aufzeichnungen einzelner Parameter. Das Vorgehen ist im Abschnitt Abnahmetests detailliert beschrieben. 1. Test der SI-Funktion "Safe Torque Off" (STO) –...
  • Seite 467 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 6. Test der SI-Funktion "Safely-Limited Speed" (SLS) – Nur erforderlich bei Verwendung in den Extended Functions – Trace-Aufzeichnungen sind für jede SLS-Grenze erforderlich 7. Test der SI-Funktion "Safe Direction" (SDI) – Nur erforderlich bei Verwendung in den Extended Functions –...

  • Seite 468: Inhalt Des Partiellen Abnahmetests

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.2.2 Inhalt des partiellen Abnahmetests A) Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen 1. Ergänzung/Änderung der Hardware-Daten 2. Ergänzung/Änderung der Software-Daten (Angabe der Version) 3. Ergänzung/Änderung des Konfigurationsplans 4. Ergänzung/Änderung der Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür –...
  • Seite 469 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 3. Test der SI-Funktion "Safe Brake Control" (SBC) – Erforderlich bei Verwendung der Basic und/oder Extended Functions – Bei diesem Test müssen Sie keine Trace-Aufzeichnung anfertigen. 4. Test der SI-Funktion "Safe Stop 2" (SS2) –...
  • Seite 470 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll D) Funktionstest Istwerterfassung 1. Generelle Überprüfung der Istwerterfassung – Erstes Einschalten und kurzer Betrieb mit Verfahren in beiden Richtungen nach dem Tausch einer Hardware-Komponente. WARNUNG Bei diesem Vorgang darf sich niemand im Gefahrenbereich aufhalten. 2.

  • Seite 471: Testtiefe Bei Bestimmten Maßnahmen

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.2.3 Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen Tabelle 8- 21 Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Maßnahme A) Dokumentation B) Funktionstest C) Funktionstest D) Funktionstest E) Protokoll- Sicherheits- Zwangsdynamisierung Istwerterfassung abschluss funktionen Tausch des Ja, Punkte 1 und 2 Nein Nein Gebersystems...

  • Seite 472: Safety-Logbuch

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.3 Safety-Logbuch Die Funktion "Safety-Logbuch" wird verwendet, um Veränderungen an Safety-Parametern zu erkennen, die sich auf die zugehörigen CRC-Summen auswirken. Die CRC-Bildung wird nur durchgeführt, wenn p9601/p9801 (SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen Prozessor 1/2) > 0 ist. Datenänderungen werden durch Änderungen der CRC der SI-Parameter erkannt.

  • Seite 473: Abnahmeprotokolle

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.4 Abnahmeprotokolle 8.9.4.1 Anlagenbeschreibung - Dokumentation Teil 1 Tabelle 8- 22 Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild Bezeichnung Seriennummer Hersteller Endkunde Elektrische Antriebe Sonstige Antriebe Übersichtsbild Maschine Tabelle 8- 23 Werte aus relevanten Parametern Versionen der Firmware und Safety Integrated Komponente DO-Nummer Firmware-Version...

  • Seite 474: Beschreibung Der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.4.2 Beschreibung der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2 Einleitung Hinweis Dies ist ein Beispiel einer Anlagenbeschreibung. Die realen Einstellungen der jeweiligen Anlage müssen entsprechend aktualisiert werden. Funktionstabelle Tabelle 8- 24 Beispiel-Tabelle: Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür bzw.
  • Seite 475 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Antriebsspezifische Safety-Parameter Tabelle 8- 26 Antriebsspezifische Daten SI-Funktion Parameter Prozessor 2 / Wert Prozessor 2 ≙ Prozessor 1 Prozessor 1 Freigabe sichere Funktionen p9301 / p9501 0000 bin Achstyp p9302 / p9502 Funktionsspezifikation p9306 / p9506 Funktionskonfiguration p9307 / p9507...
  • Seite 476 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SI-Funktion Parameter Prozessor 2 / Wert Prozessor 2 ≙ Prozessor 1 Prozessor 1 Sensor Module Node Identifier p9328[0] 0000 hex p9328[1] 0000 hex p9328[2] 0000 hex p9328[3] 0000 hex p9328[4] 0000 hex p9328[5] 0000 hex p9328[6] 0000 hex...
  • Seite 477 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SI-Funktion Parameter Prozessor 2 / Wert Prozessor 2 ≙ Prozessor 1 Prozessor 1 SDI Verzögerungszeit p9365 / p9565 10.00 μs SDI Stopreaktion p9366 / p9566 SAM Geschwindigkeitsgrenze p9368 / p9568 0.0 mm/min Zwangsdynamisierung Timer p9559 8.00 h Bremsrampe Bezugswert...

  • Seite 478: Sicherheitseinrichtungen

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Sicherheitseinrichtungen Schutztür Die Schutztür wird über eine einkanalige Anforderungstaste entriegelt Schutztürschalter Die Schutztür ist mit einem Schutztürschalter ausgestattet. Der Schutztürschalter gibt das zweikanalige Signal "Tür zu und verriegelt". Umschaltung und Anwahl der Sicherheitsfunktionen nach vorheriger Tabelle.

  • Seite 479: Abnahmetests

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.5 Abnahmetests 8.9.5.1 Hinweise zu den Abnahmetests Hinweis Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Bremszeiten zu ermitteln. Hinweis Werden Basic Functions und Extended Functions kombiniert, dann ist für die genutzten Funktionen der Abnahmetest für beide Arten durchzuführen.

  • Seite 480: Abnahmetests Basic Functions

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.5.2 Abnahmetests Basic Functions Abnahmetest Safe Torque Off (Basic Functions) Tabelle 8- 28 Abnahmetest "Safe Torque Off" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 481 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status STO abwählen und Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0..7], r2122[0..7])  r9772.17 = r9872.17 = 0 (STO Abwahl über Klemmen - DI CU / EP-Klemme Motor  Module); nur relevant bei STO über Klemme r9772.20 = r9872.20 = 0 (STO Abwahl über PROFIsafe);...

  • Seite 482: Abnahmetest Für Safe Stop 1 (Basic Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Stop 1 (Basic Functions) Tabelle 8- 29 Funktion "Safe Stop 1" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 483 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Nach Ablauf der SS1-Verzögerungszeit (p9652, p9852) wird STO ausgelöst. Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7])  r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO angewählt und aktiv - P1)  r9772.5 = r9772.6 = 1 (SS1 angewählt und aktiv – P1) ...

  • Seite 484: Abnahmetest Für Safe Brake Control (Basic Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Brake Control (Basic Functions) Tabelle 8- 30 Funktion "Safe Brake Control" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 485 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren. Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt. Dabei wird Folgendes getestet: Korrekter Anschluss der Bremse  Korrekte Funktionsweise der Hardware  Korrekte Parametrierung der Funktion SBC  Zwangsdynamisierung der Bremsenansteuerung ...

  • Seite 486: Abnahmetests Extended Functions (Mit Geber)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.5.3 Abnahmetests Extended Functions (mit Geber) Abnahmetest Safe Torque Off mit Geber (Extended Functions) Tabelle 8- 31 Funktion "Safe Torque Off" Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 487 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status STO abwählen und Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  r9772.18 = r9872.18 = 0 (STO Abwahl über Safe Motion Monitoring)  r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv – P1) ...

  • Seite 488: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Mit Geber (Extended Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Stop 1 mit Geber (Extended Functions) Tabelle 8- 32 Funktion "Safe Stop 1" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 489 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SS1 (mit Geber) Bild 8-39 Beispiel-Trace: SS1 (mit Geber) Trace-Auswertung: ● Funktion SS1 wird angewählt (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "Abwahl SS1") ● Rückmeldebit "SS1 aktiv" wird gesetzt (Zeitachse ca. 20 ms) ●...

  • Seite 490: Abnahmetest Für Safe Brake Control Mit Geber (Extended Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Brake Control mit Geber (Extended Functions) Tabelle 8- 33 Funktion "Safe Brake Control" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 491 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren. Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt. Dabei wird Folgendes getestet: Korrekter Anschluss der Bremse  Korrekte Funktionsweise der Hardware  Korrekte Parametrierung der Funktion SBC  Zwangsdynamisierung der Bremsenansteuerung ...

  • Seite 492: Abnahmetest Für Safe Stop 2 (Extended Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Stop 2 (Extended Functions) Tabelle 8- 34 Funktion "Safe Stop 2" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 493 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status SS2 abwählen Überprüfen, ob der Antrieb wieder mit dem Sollwert verfährt  Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  Beispiel-Trace: SS2 (mit Geber) Bild 8-40 Beispiel-Trace: SS2 (mit Geber) Trace-Auswertung: ●...
  • Seite 494 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll ● SOS wird aktiv (Zeitachse ca. 500 ms; siehe Bit "SOS aktiv"); zu diesem Zeitpunkt ist der SS2-Timer (p9552/p9352) abgelaufen ● Bei Überschreiten der Hüllkurve der Funktion SAM/SBR (Antrieb_1.r9714[1]) durch die Istgeschwindigkeit (r9714[0]) würde es zu einem Fehler kommen Hinweis Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar.

  • Seite 495: Abnahmetest Für Safe Operating Stop (Extended Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Operating Stop (Extended Functions) Tabelle 8- 35 Funktion "Safe Operating Stop" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 496: Beispiel-Trace: Sos

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status C01700, C30700 (STOP A ausgelöst)  Trace analysieren: Sobald r9713[0] das Toleranzfenster verlässt, wird eine Safety-Meldung aktiv  (r9722.7 = 0) In der Folge wird der Antrieb mit STOP B und STOP A stillgesetzt ...
  • Seite 497 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SOS ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SOS" und "SOS aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -100 ms) ● Verlassen des SOS-Toleranzfenster wird erkannt (Zeitachse ca. 0 ms) ● Safety-Fehler wird ausgelöst (Zeitachse ca. 0 ms; Bit "Internes Ereignis" wird auf 0 gesetzt) ●...
  • Seite 498 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status In der übergeordneten Steuerung sind eventuell Vorkehrungen zu treffen, um die aktive  Geschwindigkeitsgrenze überschreiten zu können. Beachten Sie, dass die internen Begrenzungen r9733.0 und r9733.1 durch die Anwahl "Abnahmetest starten" ...
  • Seite 499 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP A Bild 8-42 Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP A Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1"...
  • Seite 500 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP B" Tabelle 8- 37 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP B Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden.

  • Seite 501: Beispiel-Trace: Sls (Mit Geber) Mit Stop B

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP B (mit Folgestop STOP A) ausgelöst  Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SLS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) ...
  • Seite 502 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 2 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...
  • Seite 503 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP C" Tabelle 8- 38 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP C Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden.

  • Seite 504: Beispiel-Trace: Sls (Mit Geber) Mit Stop C

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP C ausgelöst  Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SLS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Überprüfen, ob der Antrieb wieder mit dem Sollwert verfährt ...
  • Seite 505 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...
  • Seite 506 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP D" Tabelle 8- 39 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP D Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden.

  • Seite 507: Beispiel-Trace: Sls (Mit Geber) Mit Stop D

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP D ausgelöst.  In Folge von STOP D (Anwahl SOS) kommt es dann zu den oben beschriebenen ...
  • Seite 508 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 2 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...
  • Seite 509 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP E" Tabelle 8- 40 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP E Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden.

  • Seite 510: Beispiel-Trace: Sls (Mit Geber) Mit Stop E

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] (Einheit [µm/min] bzw. [m°/min]) die aktive SLS-Grenze  überschreitet, wird eine Safety-Meldung aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP E ausgelöst.  In Folge von STOP E (Anwahl SOS) kommt es dann zu den oben beschriebenen ...
  • Seite 511 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 2 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...

  • Seite 512: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor Mit Geber (Extended Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Speed Monitor mit Geber (Extended Functions) Tabelle 8- 41 Funktion "Safe Speed Monitor" Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0)  Safety Integrated Extended Functions freigegeben (p9601.2 = 1) ...
  • Seite 513 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SSM (mit Geber) mit Hysterese Bild 8-47 Beispiel-Trace: SSM (mit Geber) mit Hysterese Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -300 ms) ● SSM-Grenzwert (p9546/p9346) wird überschritten (Zeitachse 0 ms) ● Bit "SSM (Drehzahl unter Grenzwert)" wird auf 0 gesetzt (Zeitachse 0 ms) ●...

  • Seite 514: Abnahmetests Für Safe Direction Mit Geber

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetests für Safe Direction mit Geber SDI positiv/negativ mit Geber mit Stopreaktion "STOP A" Tabelle 8- 42 Funktion "Safe Direction positiv/negativ mit Geber" mit STOP A Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 515 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0); Toleranz für SDI positiv überschritten bzw.  C01716 (1), C30716 (1); Toleranz für SDI negativ überschritten C01700, C30700 (STOP A ausgelöst)  Trace analysieren: Sobald r9713[0] das SDI-Toleranzfenster verlässt, wird eine Safety-Meldung aktiv ...
  • Seite 516 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SDI (mit Geber) mit STOP A Bild 8-48 Beispiel-Trace: SDI (mit Geber) mit STOP A Trace-Auswertung: ● Funktion SDI positiv ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SDI positiv" und "SDI positiv aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -200 ms) ●...
  • Seite 517 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP B" Tabelle 8- 43 Funktion "Safe Direction positiv/negativ mit Geber" und STOP B Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 518 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status C01716 (0), C30716 (0); Toleranz für SDI positiv überschritten bzw.  C01716 (1), C30716 (1); Toleranz für SDI negativ überschritten C01701, C30701 (STOP B ausgelöst)  C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) ...
  • Seite 519 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SDI (mit Geber) mit STOP B Bild 8-49 Beispiel-Trace: SDI (mit Geber) mit STOP B Trace-Auswertung: ● Funktion SDI positiv ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SDI positiv" und "SDI positiv aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -300 ms) ●...
  • Seite 520 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP C" Tabelle 8- 44 Funktion "Safe Direction positiv/negativ mit Geber" und STOP C Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen.

  • Seite 521: Beispiel-Trace: Sdi (Mit Geber) Mit Stop C

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status C01716 (0), C30716 (0); Toleranz für SDI positiv überschritten bzw.  C01716 (1), C30716 (1); Toleranz für SDI negativ überschritten C01708, C30708 (STOP C ausgelöst)  Trace analysieren: Sobald r9713[0] das SDI-Toleranzfenster verlässt, wird eine Safety-Meldung aktiv ...
  • Seite 522 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SDI positiv ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SDI positiv" und "SDI positiv aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -300 ms) ● Verlassen des SDI-Toleranzfensters wird erkannt (Zeitachse 0 ms) ●...
  • Seite 523 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Traceaufzeichnung projektieren und aktivieren Trigger: Trigger auf Variable - Bitmuster (r9722.7 = 0)  Aufzeichnung folgender Werte: r9713[0], r9720, r9721, r9722  Zeitintervall und Pretrigger so wählen, dass Sie das Überschreiten der SDI- ...
  • Seite 524 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status SDI abwählen und Safety-Meldungen sicher quittieren Keine Safety-Störungen, -Warnungen und -Meldungen (r0945[0...7], r2122[0...7],  r9747[0...7]) r0046.0 = 1 (Antrieb im Zustand "Einschaltsperre")  Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Prüfen, ob der Antrieb verfährt ...
  • Seite 525 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll ● Fehlerreaktion STOP D (entspricht Anwahl SOS) wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "STOP D aktiv") ● Erst nach Ablauf der Übergangszeit STOP E auf SOS (p9553/p9353) wird die Stillstandsposition sicher überwacht (Zeitachse 300 ms; siehe Bit "SOS aktiv") ●...
  • Seite 526 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Traceaufzeichnung projektieren und aktivieren Trigger: Trigger auf Variable - Bitmuster (r9722.7 = 0)  Aufzeichnung folgender Werte: r9713[0], r9720, r9721, r9722  Zeitintervall und Pretrigger so wählen, dass Sie das Überschreiten der SDI- ...
  • Seite 527 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status SDI abwählen und Safety-Meldungen sicher quittieren Keine Safety-Störungen, -Warnungen und -Meldungen (r0945[0...7], r2122[0...7],  r9747[0...7]) r0046.0 = 1 (Antrieb im Zustand "Einschaltsperre")  Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Prüfen, ob der Antrieb verfährt ...
  • Seite 528 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SDI positiv ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SDI positiv" und "SDI positiv aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -300 ms) ● Verlassen des SDI-Toleranzfensters wird erkannt (Zeitachse 0 ms) ●...

  • Seite 529: Abnahmetests Extended Functions (Ohne Geber)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.5.4 Abnahmetests Extended Functions (ohne Geber) Abnahmetest Safe Torque Off ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 8- 47 Funktion "Safe Torque Off ohne Geber" Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 530 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status STO abwählen und Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  r9772.18 = r9872.18 = 0 (STO Abwahl über Safe Motion Monitoring)  r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv – P1) ...

  • Seite 531: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Ohne Geber (Extended Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Stop 1 ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 8- 48 Funktion "Safe Stop 1 ohne Geber" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 532 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status SS1 abwählen Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt  Beispiel-Trace: SS1 (ohne Geber) Bild 8-53 Beispiel-Trace: SS1 (ohne Geber) Trace-Auswertung: ●...
  • Seite 533 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll ● STO wird aktiv (Zeitachse ca. 720 ms; siehe Bit "STO aktiv"); in diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560/p9360) unterschritten ● Bei Überschreiten der Hüllkurve der Funktion SBR (Antrieb_1.r9714[1]) durch die Istgeschwindigkeit (r9714[0]) würde es zu Fehler kommen Diese Kurve wird im Gegensatz zu SAM bei Safety mit Geber nicht der Istgeschwindigkeit nachgeführt, sondern anhand von Safety-Parametern berechnet.
  • Seite 534 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Antrieb verfahren (evtl. geschlossene Bremse wird geöffnet) Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt  Während des Verfahrbefehls STO anwählen und Folgendes überprüfen: Bremse wird geschlossen  Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) ...
  • Seite 535 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safely-Limited Speed ohne Geber (Extended Functions) SLS ohne Geber mit Stopreaktion "STOP A" Tabelle 8- 50 Funktion "Safely-Limited Speed ohne Geber" mit "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede genutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden.

  • Seite 536: Beispiel-Trace: Sls (Ohne Geber) Mit Stop A

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP A ausgelöst  Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SLS abwählen und Safety-Meldungen quittieren.
  • Seite 537 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...
  • Seite 538 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9720.4 (Abwahl SLS) sowie r9720.9/.10 (Auswahl SLS-Stufe)  r9721.12 (STOP A oder B aktiv)  r9722.0 (STO aktiv; wird bei STOP A gesetzt)  r9722.1 (SS1 aktiv;...
  • Seite 539 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SLS (ohne Geber) mit STOP B Bild 8-55 Beispiel-Trace: SLS (ohne Geber) mit STOP B Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 540 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...

  • Seite 541: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor Ohne Geber (Extended Functions)

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest für Safe Speed Monitor ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 8- 52 Funktion "Safe Speed Monitor ohne Geber" Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0)  Safety Integrated Extended Functions freigegeben (p9601.2 = 1) ...
  • Seite 542 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SSM (ohne Geber) mit Hysterese Bild 8-56 Beispiel-Trace: SSM (ohne Geber) mit Hysterese Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -150 ms) ● SSM-Grenzwert (p9546/p9346) wird überschritten (Zeitachse 0 ms) ● Bit "SSM (Drehzahl unter Grenzwert)" wird auf 0 gesetzt (Zeitachse 0 ms) ●...

  • Seite 543: Abnahmetests Für Safe Direction Ohne Geber

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetests für Safe Direction ohne Geber SDI positiv/negativ ohne Geber mit Stopreaktion "STOP A" Tabelle 8- 53 Funktion "Safe Direction positiv/negativ ohne Geber" mit STOP A Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 544 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz  (p9564/9364) austrudelt bzw. eine projektierte Haltebremse geschlossen wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
  • Seite 545 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP A Bild 8-57 Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP A Trace-Auswertung: ● Funktion SDI negativ ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SDI negativ " und "SDI negativ aktiv") ●...
  • Seite 546 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll SDI positiv/negativ ohne Geber und Stopreaktion "STOP B" Tabelle 8- 54 Funktion "Safe Direction positiv/negativ ohne Geber" und STOP B Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 547 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beschreibung Status Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz  (p9564/9364) an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0); Toleranz für SDI positiv überschritten bzw. ...
  • Seite 548 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP B Bild 8-58 Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP B Trace-Auswertung: ● Funktion "SDI negativ" ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SDI negativ" und "SDI negativ aktiv") ●...
  • Seite 549 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll ● Abschaltgeschwindigkeit wird erkannt (Zeitachse ab ca. 25 ms) ● STOP A (als Folgereaktion auf STOP B) wird aktiviert (siehe Bit "Impulsfreigabe" = 1); zu diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560/p9360) unterschritten (Abschaltgeschwindigkeit SS1 wird hier vor Ablauf des SS1-Timers p9556/p9356) unterschritten) Hinweis...

  • Seite 550: Protokollabschluss

    Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 8.9.6 Protokollabschluss SI-Parameter Vorgegebene Werte kontrolliert? (ankreuzen) Nein Prozessor 1 Prozessor 2 Checksummen Basic Functions + Extended Functions Antriebsname Antriebsnummer SI Soll-Prüfsumme SI- SI Soll-Prüfsumme SI- Parameter (Control Unit) Parameter (Prozessor 2) p9799 = p9899 = Safety-Logbuch Funktional...
  • Seite 551 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Gegenzeichnungen Inbetriebnehmer Bestätigt wird die fachgerechte Durchführung der oben aufgeführten Tests und Kontrollen. Datum Name Firma / Abteilung Unterschrift Maschinenhersteller Bestätigt wird die Richtigkeit der oben protokollierten Parametrierung. Datum Name Firma / Abteilung Unterschrift Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 552 Safety Integrated Functions 8.9 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 553: Kommunikation

    Kommunikation Feldbus-Konfiguration Feldbus-Konfiguration Sie können die Feldbus-Schnittstelle alternativ auf Kommunikation über PROFIBUS oder USS-Protokoll umschalten. Hinweis Die PROFIdrive-Konfiguration ist nicht aktiv, wenn Sie USS eingestellt haben. Konfiguration im STARTER Zur Konfiguration der Feldbus-Schnittstelle im STARTER gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie im STARTER → Kommunikation → Feldbus. Bild 9-1 Feldbus-Protokollauswahl Funktionshandbuch...

  • Seite 554: Kommunikation Nach Profidrive

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive 2. Wählen Sie in diesem Dialog eine der folgenden Möglichkeiten: – Kein Protokoll – USS Definieren Sie anschließend in diesem Dialog die Grundeinstellungen der USS- Schnittstelle. Wählen Sie danach STARTER → <Antrieb> → Kommunikation, um die Daten für Sende-, Empfangsrichtung, ...
  • Seite 555 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Controller, Supervisor und Drive Unit ● Eigenschaften von Controller, Supervisor und Drive Unit Tabelle 9- 1 Eigenschaften von Controller, Supervisor und Drive Unit Eigenschaften Controller, Supervisor Drive Unit Als Busteilnehmer aktiv passiv Senden von Nachrichten ohne externe Aufforderung nur auf Anfrage des Controllers gestattet...

  • Seite 556: Applikationsklassen

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive 9.2.2 Applikationsklassen Beschreibung Entsprechend des Umfangs und der Art der Applikationsprozesse gibt es für PROFIdrive verschiedene Applikationsklassen. In PROFIdrive gibt es insgesamt 6 Applikationsklassen von denen hier 4 betrachtet werden sollen. Applikationsklasse 1 (Standardantrieb) Im einfachsten Fall wird der Antrieb über einen Drehzahlsollwert mittels PROFIBUS gesteuert.
  • Seite 557 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Applikationsklasse 2 (Standardantrieb mit Technologiefunktion) Hierbei wird der Gesamtprozess in mehrere kleine Teilprozesse aufgeteilt und auf die Antriebe verteilt. Die Automatisierungsfunktionen befinden sich somit nicht mehr ausschließlich im zentralen Automatisierungsgerät, sondern auch verteilt in den Antriebsreglern.
  • Seite 558 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Applikationsklasse 3 (Positionierbetrieb) Der Antrieb enthält hier zusätzlich zur Antriebsregelung eine Positioniersteuerung, der Antrieb agiert somit als autonomer Einfach-Positionierantrieb, während die übergeordneten technologischen Prozesse auf der Steuerung ablaufen. Über PROFIBUS werden Positionieraufträge an den Antriebsregler übergeben und gestartet. Positionierantriebe haben ein sehr weites Anwendungsfeld, beispielsweise das Auf- und Abdrehen der Verschlüssen bei der Flaschenabfüllung oder das Positionieren von Messern in einer Folienschneidmaschine.
  • Seite 559 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Applikationsklasse 4 (Zentrale Bewegungssteuerung) Diese Applikationsklasse definiert eine Drehzahl-Sollwertschnittstelle mit Ablauf der Drehzahlregelung auf dem Antrieb und der Lageregelung in der Steuerung, wie sie für Robotik- und Werkzeugmaschinen-Anwendungen mit koordinierten Bewegungsabläufen auf mehreren Antrieben erforderlich ist. Die Bewegungsführung wird überwiegend mit einer zentralen numerischen Steuerung (CNC) realisiert.

  • Seite 560: Zyklische Kommunikation

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Auswahl der Telegramme in Abhängigkeit von der Applikationsklasse Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Telegramme (siehe auch Kapitel "Telegramme und Prozessdaten") können in folgenden Applikationsklassen verwendet werden: Tabelle 9- 2 Auswahl der Telegramme in Abhängigkeit von der Applikationsklasse Telegramm Beschreibung Klasse 1...

  • Seite 561: Telegramme Und Prozessdaten

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive 9.2.3.1 Telegramme und Prozessdaten Allgemeines Durch die Auswahl eines Telegramms über p0922 werden die Prozessdaten auf Seite des Antriebsgeräts (Control Unit) bestimmt, die übertragen werden. Aus Sicht des Antriebsgeräts stellen die empfangenen Prozessdaten die Empfangswörter und die zu sendenden Prozessdaten die Sendewörter dar.
  • Seite 562 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive 2. Herstellerspezifische Telegramme Die herstellerspezifischen Telegramme sind entsprechend den firmeninternen Festlegungen aufgebaut. Die interne Verschaltung der Prozessdaten erfolgt automatisch entsprechend der eingestellten Telegrammnummer. Es sind folgende herstellerspezifischen Telegramme über p0922 einstellbar: – 102 Drehzahlsollwert 32 Bit mit 1 Lagegeber und Momentenreduzierung –...
  • Seite 563 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Hinweise zu Telegrammverschaltungen Beim Ändern von p0922 = 999 (Werkseinstellung) auf p0922 ≠ 999 wird die Telegrammverschaltung automatisch vorgenommen und gesperrt. Hinweis Ausnahme ist das Telegramm 111: Dort kann im Sende-Telegramm das PZD12 bzw. im Empfangs-Telegramm PZD12 frei verschaltet werden.
  • Seite 564 4000 0000 hex bei Doppelwörtern, wenn die Eingangsgröße den Wert p200x hat). Aufbau der Telegramme Eine Übersicht über den Aufbau der Telegramme finden Sie im SINAMICS S110 Listenhandbuch in den Funktionsplänen 2420, 2422 und 2423. Abhängig vom Antriebsobjekt können nur bestimmte Telegramme verwendet werden:...

  • Seite 565: Beschreibung Der Steuerwörter Und Sollwerte

    Bei Änderung eines Telegramms, das den Interface Mode fest vorbelegt (z. B. p0922 = 102), in ein anderes Telegramm (z. B. p0922 = 3), bleibt die Einstellung in p2038 erhalten. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2410 PROFIBUS-Adresse, Diagnose ● ...

  • Seite 566: Übersicht Der Steuerwörter Und Sollwerte

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Übersicht der Steuerwörter und Sollwerte Tabelle 9- 3 Übersicht der Steuerwörter und Sollwerte, profilspezifisch Abkürzung Name Signal- Datentyp Verschaltungs- nummer parameter Signal STW1 Steuerwort 1 (bitweise) STW2 Steuerwort 2 (bitweise) NSOLL_A Drehzahlsollwert A (16 Bit) p1155 p1070(Erw.Soll.) NSOLL_B...
  • Seite 567 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive STW1 (Steuerwort 1) Siehe Funktionsplan [2442]. Tabelle 9- 5 Beschreibung STW1 (Steuerwort 1) Bedeutung Bemerkungen Parameter EIN / AUS1 BI: p0840 Impulsfreigabe möglich AUS1 Abbremsen mit Hochlaufgeber, dann Impulslöschung und Einschaltsperre AUS2 Kein AUS2 BI: p0844 Freigabe möglich Sofortige Impulslöschung und Einschaltsperre Hinweis:...
  • Seite 568 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen Parameter Führung durch PLC BI: p0854 Führung durch PLC Das Signal muss gesetzt werden, damit die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten angenommen und wirksam werden. Keine Führung durch PLC Die über PROFIdrive übermittelten Prozessdaten werden verworfen, d.
  • Seite 569 Zusätzlich erfolgt die Verschaltung p2649 = 0. Störung quittieren Störung quittieren BI: p2103 Keine Wirkung Tippen 1 Tippen 1 EIN BI: p2589 siehe auch SINAMICS S110 Listenhandbuch, Funktionsplan 3610 Keine Wirkung Tippen 2 Tippen 2 EIN BI: p2590 siehe auch SINAMICS S110 Listenhandbuch, Funktionsplan 3610 Keine Wirkung Führung durch PLC...
  • Seite 570 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive STW2 (Steuerwort 2) Siehe Funktionsplan [2444]. Tabelle 9- 7 Beschreibung STW2 (Steuerwort 2) Bedeutung Bemerkungen Parameter Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 0 Antriebsdatensatz (Drive Date Set) Anwahl BI: p0820[0] (5-Bit-Zähler) 1...6 Reserviert Parkende Achse Parkende Achse anfordern (Handshake mit BI: p0897 ZSW2 Bit 7) Keine Anforderung...
  • Seite 571 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive NSOLL_B (Drehzahlsollwert B (32 Bit)) ● Drehzahlsollwert mit einer 32-Bit-Auflösung mit Vorzeichenbit. ● Das Bit 31 bestimmt das Vorzeichen des Sollwertes: – Bit = 0 → positiver Sollwert – Bit = 1 → negativer Sollwert ●...
  • Seite 572 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive MOMRED (Momentenreduzierung) Über diesen Sollwert kann die aktuell im Antrieb wirksame Momentengrenze reduziert werden. Beim Verwenden der herstellerspezifischen PROFIdrive-Telegramme mit dem Steuerwort MOMRED wird der Signalfluss bis zur Skalierung der Momentengrenze automatisch verschaltet. Bild 9-7 Sollwert MOMRED Mit MOMRED wird angegeben, um wie viel Prozent sich die Momentengrenze reduzieren soll.
  • Seite 573 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive POS_STW (Positioniermode, p0108.4 = 1) Siehe Funktionsplan [2462]. Tabelle 9- 9 Beschreibung POS_STW (Positioniermode, p0108.4 = 1) Bedeutung Bemerkungen Parameter Nachführbetrieb Nachführbetrieb aktivieren BI: 2655 Nachführbetrieb deaktiviert Referenzpunkt setzen Referenzpunkt setzen BI: 2596 Referenzpunkt nicht setzen Referenznocken Referenznocken aktiv BI: 2612...
  • Seite 574 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen Parameter angewählt bzw. abgewählt, so bleibt die Achse EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI BI: p2652 stehen. Richtungsanwahl negativ Beim "Positionieren": BI: p2651 / BI: p2652 Positioniere absolut auf kürzestem Weg. Positioniere absolut in positiver Richtung. Positioniere absolut in negativer Richtung. Positioniere absolut auf kürzestem Weg.
  • Seite 575 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive POS_STW2 (Steuerwort 2, Positioniermode, p0108.4 = 1) Siehe Funktionsplan [2464]. Tabelle 9- 11 Beschreibung POS_STW2 (Steuerwort 2, Positioniermode, p0108.4 = 1) Bedeutung Bemerkungen Parameter Nachführbetrieb Nachführbetrieb aktivieren BI: p2655 Nachführbetrieb deaktiviert Referenzpunkt setzen Referenzpunkt setzen BI: p2596 Referenzpunkt nicht setzen Referenznocken...
  • Seite 576 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive OVERRIDE (Pos Geschwindigkeits-Override) Dieses Prozessdatum gibt den Prozentwert für den Geschwindigkeits-Override vor. Normierung: 4000 hex (16384 dez) entspricht 100 %. Wertebereich: 0 ... 7FFF hex Werte außerhalb dieses Bereichs werden als 0 % interpretiert. MDI_TARPOS (MDI Position) Dieses Prozessdatum gibt die Position bei MDI-Sätzen vor.

  • Seite 577: Beschreibung Der Zustandswörter Und Istwerte

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive MDI_MOD Detaillierte Tabelle siehe Funktionsplan [2480]. Tabelle 9- 12 Signalziele für MDI_MOD (Positioniermode, r0108.4 = 1) Bedeutung Verschaltungs- parameter 0 = Relative Positionierung ist angewählt p2648 = r2094.0 1 = Absolute Positionierung ist angewählt 0 = Positioniere absolut auf kürzestem Weg p2651 = r2094.1 1 = Positioniere absolut in positiver Richtung p2652 = r2094.2...

  • Seite 578: Übersicht Der Zustandswörter Und Istwerte

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Übersicht der Zustandswörter und Istwerte Tabelle 9- 13 Übersicht der Zustandswörter und Istwerte, profilspezifisch Abkürzung Name Signal- Datentyp Verschaltungs- nummer parameter ZSW1 Zustandswort 1 r2089[0] ZSW2 Zustandswort 2 r2089[1] NIST_A Drehzahlistwert A (16 Bit) r0063 NIST_B Drehzahlistwert B (32 Bit) r0063...
  • Seite 579 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive ZSW1 (Zustandswort 1) Siehe Funktionsplan [2452]. Tabelle 9- 15 Beschreibung ZSW1 (Zustandswort 1) Bedeutung Bemerkungen Parameter Einschaltbereit Einschaltbereit BO: r0899.0 Stromversorgung eingeschaltet, Elektronik initialisiert, Netzschütz ggf. abgefallen, Impulse gesperrt. Nicht einschaltbereit Betriebsbereit Betriebsbereit BO: r0899.1 Spannung am Line Module, d.
  • Seite 580 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen Parameter Drehzahl- BO: r2197.7 Soll-Ist-Überwachung im Toleranzband Soll-Ist-Abweichung im Istwert innerhalb eines Toleranzbandes; Toleranzbereich dynamische Über- oder Unterschreitung für t < t zulässig, z. B. n = n ± soll f = f ±, usw., soll ist parametrierbar...
  • Seite 581 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive ZSW1 (Zustandswort 1, Positioniermode, r0108.4 = 1) Siehe Funktionsplan [2479]. *Gültig für p0922 = 111(Telegramm 111). Für p0922 = 110 (Telegramm 110): Bit 14 und Bit 15 reserviert. Tabelle 9- 16 Beschreibung ZSW1 (Zustandswort 1, Positioniermode) Bedeutung Bemerkungen Parameter...
  • Seite 582 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen Parameter Schleppabstand im BO: r2684.8 Soll-Ist-Überwachung im Toleranzband Toleranzbereich Istwert innerhalb eines Toleranzbandes; Das Toleranzband ist parametrierbar. Soll-Ist-Überwachung nicht im Toleranzbereich Führung gefordert zu PLC Führung gefordert BO: r0899.9 Das Automatisierungssystem wird aufgefordert, die Führung zu übernehmen.
  • Seite 583 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive ZSW2 (Zustandswort 2) Siehe Funktionsplan [2454]. Tabelle 9- 17 Beschreibung ZSW2 (Zustandswort 2) Bedeutung Bemerkungen Parameter Antriebsdatensatz DDS wirksam – Drive Data Set wirksam (2-Bit-Zähler) BO: r0051.0 Bit 0 Antriebsdatensatz DDS wirksam – BO: r0051.1 Bit 1 2...4 Reserviert...
  • Seite 584 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive E_DIGITAL MT_ZSW MTn_ZS_F/MTn_ZS_S CU_ZSW1 Diese Prozessdaten gehören zu den zentralen Prozessdaten. MELDW (Meldungswort) Siehe Funktionsplan [2456]. Tabelle 9- 18 Beschreibung MELDW (Meldungswort) Bedeutung Bemerkungen Parameter Hoch-/Rücklauf beendet / Hoch-/Rücklauf beendet. BO: r2199.5 Hochlaufgeber aktiv Der Hochlaufvorgang ist nach einer ...
  • Seite 585 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen Parameter Momentenausnutzung < p2194 BO: r2199.11 Momentenausnutzung < p2194 Die aktuelle Momentenausnutzung ist kleiner  als die eingestellte Momentausnutzungsschwelle (p2194), oder der Hochlauf ist noch nicht beendet.  Momentenausnutzung > p2194 Die aktuelle Momentenausnutzung ist größer ...
  • Seite 586 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen Parameter Keine Warnung Übertemperatur BO: r2135.14 Keine Warnung Übertemperatur Motor Motor Die Temperatur im Motor ist im zulässigen Bereich. Warnung Übertemperatur Motor Die Temperatur im Motor ist größer als die eingestellte Motortemperatur-Warnschwelle (p0604). Hinweis: Bei Überschreitung der Motortemperatur-Warnschwelle wird zunächst "nur"...
  • Seite 587 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive AKTSATZ Siehe Funktionsplan [3650]. Tabelle 9- 19 Beschreibung AKTSATZ (Aktiver Verfahrsatz/MDI aktiv) Bedeutung Bemerkungen Parameter Aktiver Verfahrsatz Bit 0 – Aktiver Verfahrsatz (6-Bit-Zähler) BO: r2670.0 Aktiver Verfahrsatz Bit 1 – BO: r2670.1 Aktiver Verfahrsatz Bit 2 –...
  • Seite 588 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen Parameter Direktausgabe 1 über Verfahrsatz BO: r2683.10 Direktausgabe 1 aktiv Direktausgabe 1 nicht aktiv Direktausgabe 2 über Verfahrsatz Direktausgabe 1 aktiv BO: r2683.11 Direktausgabe 1 nicht aktiv Festanschlag erreicht Festanschlag erreicht BO: r2683.12 Festanschlag nicht erreicht Festanschlag Klemmmoment Festanschlag Klemmmoment erreicht...
  • Seite 589 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive XIST_A Anzeige des Lageistwertes Normierung: 1 entspricht 1 LU S_ZSW1B Safety Info Channel: Zustandswort Tabelle 9- 22 Beschreibung S_ZSW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter STO aktiv STO aktiv r9734.0 STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv r9734.1 SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv...
  • Seite 590 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive S_V_LIMIT_B SLS-Geschwindigkeitsgrenze (SLS-Speedlimit) mit einer 32-Bit-Auflösung mit Vorzeichenbit. ● Die SLS-Geschwindigkeitsgrenze ist in r9733[2] verfügbar. ● Das Bit 31 bestimmt das Vorzeichen des Wertes: – Bit = 0 → positiver Wert – Bit = 1 → negativer Wert ●...

  • Seite 591: Steuer- Und Zustandswörter Für Geber

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bedeutung Bemerkungen Parameter Lageistwert ⇐ BO: r2683.9 Lageistwert ⇐ Nockenschaltposition 2 Nockenschaltposition 2 Nockenschaltposition 2 überfahren Direktausgabe 1 über Verfahrsatz Direktausgabe 1 aktiv BO: r2683.10 Direktausgabe 1 nicht aktiv Direktausgabe 2 über Verfahrsatz Direktausgabe 1 aktiv BO: r2683.11 Direktausgabe 1 nicht aktiv Festanschlag erreicht...

  • Seite 592: Beispiel Für Geberschnittstelle

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel für Geberschnittstelle Bild 9-8 Beispiel für Geberschnittstelle (Geber-1: zwei Istwerte, Geber-2: ein Istwert) Geber n Steuerwort (Gn_STW, n = 1, 2) Das Gebersteuerwort steuert die Geberfunktionen. Tabelle 9- 24 Beschreibung der einzelnen Signale in Gn_STW Name Signalzustand, Beschreibung Referenzmarken-...

  • Seite 593: Beispiel 1: Referenzmarkensuche

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Name Signalzustand, Beschreibung Kommando Bit 6, 5, 4 Bedeutung – Funktion x aktivieren Wert x lesen Funktion abbrechen (x: über Bit 0-3 gewählte Funktion) Mode Fliegendes Messen (Feinauflösung über p0418) Referenzmarkensuche (Feinauflösung über p0418) 8...12 Reserviert –...
  • Seite 594 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Bild 9-9 Ablaufdiagramm bei der Funktion "Referenzmarkensuche" Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 595 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel 2: Fliegendes Messen Annahmen für das Beispiel: ● Messtaster mit steigender Flanke (Funktion 1) ● Lageregelung mit Geber 1 Bild 9-10 Ablaufdiagramm bei der Funktion "Fliegendes Messen" Geber 2 Steuerwort (G2_STW) ● siehe G1_STW Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 596 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Geber n Zustandswort (Gn_ZSW, n = 1, 2) Das Geberzustandswort dient zum Anzeigen von Zuständen, Fehlern und Quittierungen. Tabelle 9- 25 Beschreibung der einzelnen Signale in Gn_ZSW Name Signalzustand, Beschreibung Referenz- Status: Gilt für Referenzmarkensuche und Fliegendes Messen. markensuche Funktion 1 - 4 Bedeutung...
  • Seite 597 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Name Signalzustand, Beschreibung Reserviert Absolutwert zyklisch Quittierung für Gn_STW.13 (Absolutwert zyklisch anfordern) übertragen Hinweis: Die zyklische Übertragung des Absolutwertes kann durch höherpriore Funktionen unterbrochen werden. siehe bei Gn_XIST2  Keine Quittierung Parkender Geber Parkender Geber aktiv (d. h. parkender Geber abgeschaltet) Kein parkender Geber aktiv Geberfehler Fehler vom Geber bzw.
  • Seite 598 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Geber 1 Lageistwert 2 (G1_XIST2) Abhängig von der jeweiligen Funktion werden in Gx_XIST2 unterschiedliche Werte eingetragen. ● Prioritäten für Gx_XIST2 Für die Werte in Gx_XIST2 sind folgende Prioritäten zu beachten: Bild 9-12 Prioritäten bei den Funktionen und Gx_XIST2 Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 599 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive ● Auflösung: Geberstriche • 2n n: Feinauflösung, Anzahl der Bits für die interne Vervielfachung Bild 9-13 Einteilung und Einstellungen bei Gx_XIST2 ● Geberstriche Inkrementalgeber – Bei Gebern mit sin/cos 1 Vpp gilt: Geberstriche = Anzahl der Sinus-Signalperioden Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 600 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Fehlercode in Gn_XIST2 Tabelle 9- 26 Fehlercode in Gn_XIST2 n_XIST2 Bedeutung Mögliche Ursachen/Beschreibung Geberfehler Ein oder mehrere anstehende Geberfehler, Detailinformationen gemäß Antriebsmeldungen Nullmarkenüberwachung – Abbruch parkender Geber  Parkendes Antriebsobjekt bereits angewählt. Abbruch Störung liegt vor (Gn_ZSW.15 = 1) ...
  • Seite 601 ● 4730 Geberschnittstelle, Sendesignale für Geber n ● 4735 Referenzmarkensuche mit Nullmarkenersatz Geber n ● 4740 Messtasterauswertung, Messwertspeicher für Geber n Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter Antrieb, CU_S-Parameter ist gekennzeichnet ● p0418[0...15] Feinauflösung Gx_XIST1 ● p0419[0...15] Feinauflösung Gx_XIST2 ●...

  • Seite 602: Zentrale Steuer- Und Zustandswörter

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive 9.2.3.5 Zentrale Steuer- und Zustandswörter Beschreibung Die zentralen Prozessdaten sind bei verschiedenen Telegrammen vorhanden. Zum Beispiel ist das Telegramm 391 für die Übertragung von Messzeiten, Digitaleingängen und Digitalausgängen vorgesehen. Es gibt folgende zentrale Prozessdaten: Empfangssignale: ●...
  • Seite 603 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive CU_STW1 (Steuerwort für Control Unit, CU) Siehe Funktionsplan [2495]. Tabelle 9- 27 Beschreibung CU_STW1 (Steuerwort für Control Unit) Bedeutung Bemerkungen Parameter Synchronisationsflag – Über dieses Signal wird eine Synchronisierung der gemeinsamen BI: p0681[0] Systemzeit zwischen Controller und Drive-Unit durchgeführt. RTC PING –...

  • Seite 604: A_Digital (Digitalausgänge)

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive A_DIGITAL (Digitalausgänge) Über dieses Prozessdatum können die Ausgänge der Control Unit gesteuert werden. Siehe Funktionsplan [2497]. Tabelle 9- 28 Beschreibung A_DIGITAL (Digitalausgänge) Bedeutung Bemerkungen Parameter Digitalein-/ausgang 8 – Der DI/DO 8 auf der Control Unit muss über p0728.8 = 1 als BI: p0738 (DI/DO 8) Ausgang parametriert werden.
  • Seite 605 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive MT_STW Steuerwort für die Funktion "Zentrale Messtaster". Anzeige über r0685. Tabelle 9- 29 Beschreibung MT_STW (Steuerwort für Control Unit) Bedeutung Bemerkungen Parameter Fallende Flanke – Aktivierung der Messzeiterfassung bei der nächsten fallenden CI: p0682 Messtaster 1 Flanke Fallende Flanke –...
  • Seite 606 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive CU_ZSW1 (Zustandswort des DO1-Telegramms (Telegramme 39x)) Siehe Funktionsplan [2496]. Tabelle 9- 30 Beschreibung CU_ZSW1 (Zustandswort der CU) Bedeutung Bemerkungen Parameter 0...3 Reserviert – – – Störung wirksam Störung wirksam. BO: r2139.3 Die anstehenden Störungen stehen im Störpuffer. Keine Störung wirksam.

  • Seite 607: E_Digital (Digitaleingänge)

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive E_DIGITAL (Digitaleingänge) Siehe Funktionsplan [2498]. Tabelle 9- 31 Beschreibung E_DIGITAL (Digitaleingänge) Bedeutung Bemerkungen Parameter Digitalein-/ausgang 8 – Der DI/DO 8 auf der Control Unit muss durch p0728.8 = 0 als BO: p0722.8 (DI/DO = 8) Eingang parametriert sein.
  • Seite 608 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive MT_ZSW Zustandswort für die Funktion "Zentrale Messtaster". Tabelle 9- 32 Beschreibung MT_ZSW (Zustandswort für die Funktion Zentrale Messtaster) Bedeutung Bemerkungen Parameter Digitaleingang Messtaster 1 – Anzeige der Digitaleingänge CO: r0688 Digitaleingang Messtaster 2 – Digitaleingang Messtaster 3 –...

  • Seite 609: Motion Control Mit Profidrive

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Beispiel Zentraler Messtaster Annahmen für das Beispiel: ● Ermittlung des Zeitstempels MT1_ZS_S durch Auswertung der steigenden Flanke von Messtaster 1 ● Ermittlung der Zeitstempel MT2_ZS_S und MT2_ZS_F durch Auswertung der steigenden und fallenden Flanke von Messtaster 2 ●...
  • Seite 610 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Eigenschaften ● Zur Aktivierung der Funktion ist neben der Busprojektierung keine zusätzliche Parametereingabe erforderlich, Master und Slave müssen nur für diese Funktion voreingestellt sein (PROFIBUS). ● Die Master-seitige Voreinstellung läuft über die Hardware-Konfiguration z. B. HW-Konfig der SIMATIC S7.
  • Seite 611 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Übersicht der Regelung ● Die Lageistwerterfassung im Slave erfolgt wahlweise durch ein: – Indirektes Messsystem (Motorgeber) – Zusätzliches direktes Messsystem ● Die Geberschnittstelle muss in den Prozessdaten projektiert werden. ● Der Regelkreis wird über den PROFIBUS geschlossen. ●...
  • Seite 612 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Aufbau des Datenzyklus Der Datenzyklus setzt sich aus folgenden Elementen zusammen: 1. Global-Control-Telegramm (nur PROFIBUS) 2. Zyklischer Teil – Soll- und Istwerte. 3. Azyklischer Teil – Parameter und Diagnosedaten. 4. Reserve (nur PROFIBUS) – Weitergabe des Token (Token Holding Time, TTH). –...

  • Seite 613: Azyklische Kommunikation

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive 9.2.4 Azyklische Kommunikation 9.2.4.1 Allgemeines zur azyklischen Kommunikation Beschreibung Im Gegensatz zur zyklischen Kommunikation findet bei der azyklischen Kommunikation eine Datenübertragung nur nach entsprechender Anforderung statt (z. B. zum Parameter lesen und schreiben). Für die azyklische Kommunikation stehen die Dienste Datensatz lesen und Datensatz schreiben zur Verfügung.
  • Seite 614 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive ● S7-Protokoll Dieses Protokoll verwendet z. B. das Inbetriebnahme-Tool STARTER im Online-Betrieb über PROFIBUS. ● PROFIdrive Parameterkanal mit folgendem Datensatz: – PROFIBUS: Datensatz 47 (0x002F) Die DPV1-Dienste stehen für Master Klasse 1 und Klasse 2 zur Verfügung. Hinweis Eine ausführliche Beschreibung der azyklischen Kommunikation ist der folgenden Literatur zu entnehmen:...

  • Seite 615: Aufbau Der Aufträge Und Antworten

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Eigenschaften des Parameterkanals ● Je 16-Bit breite Adresse für Parameternummer und Subindex ● Gleichzeitiger Zugriff durch weitere PROFIBUS-Master (Master Klasse 2). ● Übertragung verschiedener Parameter in einem Zugriff (Multiparameterauftrag). ● Übertragung von ganzen Arrays oder von einem Bereich eines Arrays möglich. ●...

  • Seite 616: Beschreibung Der Felder Bei Dpv1-Parameterauftrag Und -Antwort

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Parameterantwort Offset Werte nur Antwort-Header Auftragsreferenz gespiegelt Antwortkennung beim Lesen Achse gespiegelt Anzahl Parameter Fehlerwerte 1. Parameterwert(e) Format Anzahl Werte nur bei Werte oder Fehlerwerte negativer Antwort n. Parameterwert(e) Format Anzahl Werte Werte oder Fehlerwerte Beschreibung der Felder bei DPV1-Parameterauftrag und -antwort Feld Datentyp...
  • Seite 617 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Feld Datentyp Werte Bemerkung Art des Parameterelements, auf das zugegriffen wird. Anzahl Elemente Unsigned8 0x00 Sonderfunktion 0x01 ... 0x75 Anzahl 1 ... 117 Begrenzt durch DPV1- Telegrammlänge Anzahl der Arrayelemente, auf die zugegriffen wird. Parameternummer Unsigned16 0x0001 ...

  • Seite 618: Fehlerwerte In Dpv1-Parameterantworten

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Fehlerwerte in DPV1-Parameterantworten Tabelle 9- 33 Fehlerwerte in DPV1-Parameterantworten Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0x00 Unzulässige Parameternummer. Zugriff auf nicht vorhandenen Parameter. – 0x01 Parameterwert nicht änderbar. Änderungszugriff auf einen nicht änderbaren Subindex Parameterwert. 0x02 Untere oder obere Wertgrenze Änderungszugriff mit Wert außerhalb der Wertgrenzen.
  • Seite 619 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0x6D Parameter %s [%s]: Schreibzugriff – – nur in Inbetriebnahmezustand Geber (p0010 = 4). 0x6E Parameter %s [%s]: Schreibzugriff – – nur in Inbetriebnahmezustand Motor (p0010 = 3). 0x6F Parameter %s [%s]: Schreibzugriff –...
  • Seite 620 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Fehler- Bedeutung Bemerkung Zusatz-Info wert 0x7C Parameter %s [%s]: Schreibzugriff – – nur in Inbetriebnahmezustand Geräte-Download (Gerät: p0009 = 29). 0x7D Parameter %s [%s]: Schreibzugriff – – nur in Inbetriebnahmezustand Geräte-Parameter-Reset (Gerät: p0009 = 30). 0x7E Parameter %s [%s]: Schreibzugriff –...

  • Seite 621: Ermittlung Der Antriebsobjekt-Nummern

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive 9.2.4.3 Ermittlung der Antriebsobjekt-Nummern Weitere Informationen über das Antriebssystem (z. B. Antriebsobjekt-Nummern) können aus den Parametern p0101 und r0102 wie folgt ermittelt werden: 1. Über einen Leseauftrag wird auf dem Antriebsobjekt/Achse 1 der Wert des Parameters r0102 "Antriebsobjekte Anzahl"...

  • Seite 622: Ausführung

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Ausführung 1. Auftrag erstellen. Parameterauftrag Offset Auftrags-Header Auftragsreferenz = 25 hex Auftragskennung = 01 hex 0 + 1 Achse = 02 hex Anzahl Parameter = 01 hex 2 + 3 Parameteradresse Attribut = 10 hex Anzahl Elemente = 08 hex 4 + 5 Parameternummer = 945 dez...

  • Seite 623: Beispiel 2: Parameter Schreiben (Multiparameterauftrag)

    Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Parameterantwort Offset Antwort-Header Auftragsreferenz gespiegelt Antwortkennung = 01 hex 0 + 1 = 25 hex Achse gespiegelt = 02 hex Anzahl Parameter = 01 hex 2 + 3 Parameterwert Format = 06 hex Anzahl Werte = 08 hex 4 + 5 1.
  • Seite 624 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Aufgabenbeschreibung Es soll Tippen 1 und 2 über Eingangsklemmen der Control Unit für Antrieb 2 (ebenfalls Antriebsobjekt-Nummer 2) eingerichtet werden. Dazu sind die entsprechenden Parameter über einen Parameterauftrag wie folgt zu schreiben: Tippen Bit 0 ...
  • Seite 625 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Ausführung 1. Auftrag erstellen. Parameterauftrag Offset Auftrags-Header Auftragsreferenz = 40 hex Auftragskennung = 02 hex 0 + 1 Achse = 02 hex Anzahl Parameter = 04 hex 2 + 3 1. Parameteradresse Attribut = 10 hex Anzahl Elemente = 01 hex 4 + 5 Parameternummer = 1055 dez...
  • Seite 626 Kommunikation 9.2 Kommunikation nach PROFIdrive Hinweise zum Parameterauftrag: ● Auftragsreferenz: Der Wert ist aus dem gültigen Wertebereich willkürlich gewählt. Die Auftragsreferenz setzt Auftrag und Antwort in Relation. ● Auftragskennung: 02 hex → Diese Kennung ist für einen Schreibauftrag erforderlich. ● Achse: 02 hex →...

  • Seite 627: Kommunikation Über Profibus Dp

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Hinweise zur Parameterantwort: ● Auftragsreferenz gespiegelt: Diese Antwort gehört zum Auftrag mit Auftragsreferenz 40. ● Antwortkennung: 02 hex → Schreibauftrag positiv ● Achse gespiegelt: 02 hex → Der Wert entspricht dem Wert aus dem Auftrag. ●...
  • Seite 628 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Master und Slave ● Eigenschaften von Master und Slave Tabelle 9- 34 Eigenschaften von Master und Slave Eigenschaften Master Slave Als Busteilnehmer aktiv passiv Senden von Nachrichten ohne externe Aufforderung nur auf Anfrage des Masters gestattet möglich Empfangen von Nachrichten...

  • Seite 629: Inbetriebnahme Des Profibus

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 9.3.2 Inbetriebnahme des PROFIBUS 9.3.2.1 Allgemeines zur Inbetriebnahme Schnittstellen und Diagnose-LED Eine PROFIBUS-Schnittstelle mit LED und Adressschalter gibt es auf der Control Unit. Bild 9-19 Schnittstellen und Diagnose-LED Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 630 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP ● PROFIBUS-Schnittstelle Die PROFIBUS-Schnittstelle ist in folgender Literatur dargestellt: Literatur: SINAMICS S110 Gerätehandbuch ● PROFIBUS Diagnose-LED Hinweis An die PROFIBUS-Schnittstelle (X126) kann zur Ferndiagnose ein Teleservice-Adapter angeschlossen werden. PROFIBUS-Adresse einstellen Es gibt folgende zwei Möglichkeiten, um die PROFIBUS-Adresse einzustellen: 1.
  • Seite 631 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Hinweis Die Werkseinstellung sind "ON" oder "OFF" bei allen Schaltern. Bei diesen beiden Einstellungen wird die PROFIBUS-Adresse über Parameter eingestellt. Der Parameter p0918 ist CU-spezifisch (auf Control Unit vorhanden) und die Werkseinstellung ist 126. Die Adresse 126 ist für die Inbetriebnahme vorgesehen.
  • Seite 632 Bestell-Nr. 6SL3072-0AA00-0AGx Bild 9-21 Hardwarekatalog der Gerätestammdatei mit Querverkehrsfunktionalität Die "SINAMICS S110 CU305 V4.3"-GSD-Datei enthält Standardtelegramme, Freie Telegramme und Slave-to-Slave Telegramme zur Querverkehrsprojektierung. Der Anwender muss sich mit diesen Telegrammteilen und einem Achstrenner hinter jedem Antriebsobjekt (DO) sein Telegramm für das Antriebsgerät zusammensetzen.

  • Seite 633: Durchführung Der Inbetriebnahme

    ● Die einzustellende PROFIBUS-Adresse für die Applikation ist bekannt. ● Der Telegrammtyp jedes Antriebsobjektes ist von der Applikation her bekannt. PROFIBUS-Master ● Die Eigenschaften des Slaves SINAMICS S110 bezüglich der Kommunikation müssen beim Master vorhanden sein (GSD-Datei oder Drive ES Slave-OM). Inbetriebnahmeschritte (Beispiel mit SIMATIC S7) 1.

  • Seite 634: Diagnosemöglichkeiten

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 3. In HW-Konfig Folgendes ausführen: – Antriebsgerät an PROFIBUS anschließen und Adresse vergeben. – Telegrammtyp einstellen. Bei jedem Antriebsobjekt mit Austausch von Prozessdaten über PROFIBUS sollte der gleiche Telegrammtyp wie beim Slave eingestellt werden. Der Master kann mehr Prozessdaten senden, als der Slave nutzt.
  • Seite 635 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Tabelle 9- 36 Variablen: Register "Allgemein" Feld Wert Name frei wählbar Steuerung frei wählbar je nach adressiertem Parameterwert, z. B.: INT: für Integer 16 DINT: für Integer 32 WORD: für Unsigned 16 REAL: für Float Bereich Parameternummer (Datenbausteinnummer)

  • Seite 636: Überwachung Telegrammausfall

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 9.3.2.5 Überwachung Telegrammausfall Beschreibung Bei der Überwachung des Telegrammausfalls unterscheidet SINAMICS zwei Fälle: 1. Telegrammausfall bei Busstörung Nach Telegrammausfall und Ablauf der zusätzlichen Überwachungszeit (p2047) wird das Bit r2043.0 auf "1" gesetzt und die Warnung A01920 ausgegeben. Der Binektorausgang r2043.0 kann genutzt werden, z.
  • Seite 637 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 2. Telegrammausfall bei CPU-Stop Nach Telegrammausfall wird das Bit r2043.0 auf "1" gesetzt. Der Binektorausgang r2043.0 kann genutzt werden, z. B. für einen Schnellhalt. Nach Ablauf der Störverzögerungszeit p2044 wird die Störung F01910 ausgegeben. Die Störung F01910 löst bei der Einspeisung die Störreaktion AUS2 (Impulssperre) und bei SERVO/VECTOR die Störreaktion AUS3 (Schnellhalt) aus.

  • Seite 638: Motion Control Mit Profibus

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 9.3.3 Motion Control mit PROFIBUS Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS Bild 9-24 Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFIBUS, Optimierter Zyklus mit T = 2 ∙ T MAPC Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung 1. Der Lageistwert G1_XIST1 wird um die Zeit T vor Beginn eines jeden Taktes in das Telegrammabbild gelesen und beim nächsten Zyklus zum Master übertragen.

  • Seite 639: Bezeichnungen Und Beschreibungen Bei Motion Control

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Bezeichnungen und Beschreibungen bei Motion Control Tabelle 9- 37 Zeiteinstellungen und Bedeutungen Name Grenzwert Beschreibung 250 µsec Zeitbasis für T BASE_DP ≥ T DP-Zykluszeit DP_MIN = Dx + MSG + RES + GC = ganzzahliges Vielfaches ∙ T ≤...

  • Seite 640: Mindestzeiten Für Reserven

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Einstellkriterien für Zeiten ● Zyklus (T – T ist für alle Busteilnehmer gleich einzustellen. – T > T und T > T ist damit groß genug, um die Kommunikation mit allen Busteilnehmern zu ermöglichen. ACHTUNG Nach dem Ändern von T am PROFIBUS-Master muss ein POWER ON beim...

  • Seite 641: Querverkehr

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Nutzdatensicherung Die Nutzdatensicherung erfolgt in beiden Übertragungsrichtungen (Master ↔ Slave) durch ein Lebenszeichen (4-Bit-Zähler). Die Lebenszeichenzähler werden von 1 bis 15 inkrementiert und starten dann wieder mit dem Wert 1. ● Master-Lebenszeichen – Als Master-Lebenszeichen wird STW2.12 ... STW2.15 verwendet. –...
  • Seite 642 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP ● Slave-Slave-Kommunikation ● Data Exchange Broadcast (DXB.req) ● Querverkehr (wird im Folgenden verwendet) Bild 9-25 Querverkehrkommunikation mit Publisher-Subscriber-Modell Publisher Bei der Funktion "Querverkehr" muss mindestens ein Slave die Rolle des Publishers übernehmen. Der Publisher wird vom Master bei der Übergabe der Ausgangsdaten mit einem geänderten Schicht-2-Funktionscode (DXB.req) angesprochen.
  • Seite 643 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Links und Abgriffe Die im Subscriber projektierten Links (Verbindungen zu Publisher) enthalten folgende Informationen: ● Von welchem Publisher kommen Eingangsdaten? ● Welche Eingangsdaten sind es? ● Wo kommen die zusätzlichen Sollwerte an? Innerhalb eines Links sind mehrere Abgriffe möglich. Über einen Abgriff können mehrere nicht zusammenhängende Eingangsdaten oder Eingangsdatenbereiche als Sollwerte verwendet werden.

  • Seite 644: Sollwertzuordnung Im Subscriber

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 9.3.4.2 Sollwertzuordnung im Subscriber Informationen zu Sollwerten ● Anzahl der Sollwerte Die Anzahl der zu übertragenden Sollwerte (Prozessdaten) teilt der Master dem Slave beim Busaufbau über das Konfiguriertelegramm mit (ChkCfg). ● Inhalt der Sollwerte Aufbau und Inhalt der Daten wird über die lokale Prozessdaten-Projektierung beim "Slave SINAMICS"...

  • Seite 645: Inbetriebnahme Des Profibus-Querverkehrs

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Parametriertelegramm (SetPrm) Die Filtertabelle wird als eigener Block beim Busaufbau mit dem Parametriertelegramm vom Master zum Slave übertragen. Bild 9-26 Filterblock im Parametriertelegramm (SetPrm) Konfigurationstelegramm (ChkCfg) Über das Konfigurationstelegramm erfährt ein Slave, wieviele Sollwerte vom Master empfangen werden und wieviele Istwerte zum Master gesendet werden.
  • Seite 646 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Einstellungen in HW-Konfig Mit Hilfe des unteren Projektes werden anhand des Beispiels "Standard-Telegramme" die Einstellungen in HW-Konfig beschrieben. Bild 9-27 Beispielprojekt eines PROFIBUS-Netzwerkes in HW-Konfig Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 647 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Vorgehensweise 1. Wählen Sie einen Slave (z. B. SINAMICS S) aus und konfigurieren Sie über dessen Eigenschaften das Telegramm für das angeschlossene Antriebsobjekt. 2. Wählen Sie einen SINAMICS S als Slave aus und konfigurieren Sie über dessen Eigenschaftendialog die Telegrammanteile für die einzelnen Antriebsobjekte.
  • Seite 648 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 4. Über die Schaltfläche "Slot einfügen" wird hinter dem bestehenden Sollwertslot ein neuer Sollwertslot für das erste Antriebsobjekt angelegt. Bild 9-30 Neuen Slot einfügen 5. Ordnen Sie dem Sollwertslot den Typ "Querverkehr" zu. 6. Wählen Sie in der Spalte die PROFIBUS DP-Adresse des Publishers aus. Hier werden alle PROFIBUS DP-Slaves angeboten, von denen Istwertdaten abgegriffen werden können.
  • Seite 649 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 7. In der Spalte "E/A Adresse" steht für jedes Antriebsobjekt die Startadresse. Wählen Sie die Startadresse der Daten des zu lesenden Antriebsobjekts aus. Im Beispiel 268. Sollen nicht die kompletten Daten des Publishers gelesen werden, stellen Sie dies über die Spalte "Länge"...
  • Seite 650 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 9. Nach Anlegen der Querverkehrs-Verbindung erscheint statt der Angabe "Standard Telegramm 2" für das Antriebsobjekt die Angabe "Anwenderdefiniert" in der Konfigurations-Übersicht. Bild 9-33 Telegramm-Belegung bei Querverkehr 10. Die Details nach Anlage der Querverkehrs-Verbindung für ein Antriebsobjekt des Antriebsgeräts SINAMICS S sehen wie folgt aus: Bild 9-34 Details nach Anlage der Querverkehrs-Verbindung...
  • Seite 651 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Inbetriebnahme im STARTER Die Konfiguration des Querverkehrs erfolgt über HW-Konfig und stellt lediglich eine Erweiterung eines bestehenden Telegramms dar. Eine Erweiterung eines Telegramms wird vom STARTER unterstützt (p0922 = 999). Bild 9-35 Konfiguration der Querverkehrs-Verbindungen im STARTER Damit die Konfiguration des Querverkehrs für die Antriebsobjekte abgeschlossen wird, müssen die Telegrammanteile der Antriebsobjekte im STARTER gemäß...
  • Seite 652 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Vorgehensweise 1. In der Übersicht für das PROFIBUS-Telegramm können Sie auf die Telegrammanteile der Antriebsobjekte, hier SERVO_01, zugreifen. Für die Konfiguration wählen Sie den Telegrammtyp "Freie Telegrammprojektierung mit BICO" aus. 2. Tragen Sie die Telegrammlängen für die Eingangsdaten und Ausgangsdaten entsprechend den Einstellungen in HW-Konfig ein.
  • Seite 653 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Bild 9-37 Konfiguration des PROFIBUS-Querverkehrs im STARTER Für die Anbindung der Antriebsobjekte an die Prozessdaten, die über Querverkehr empfangen werden, müssen Sie die zugehörigen Konnektoren noch auf die entsprechenden Signalsenken verschalten. Eine dem Konnektor zugeordnete Liste zeigt alle Signale, die zur Verschaltung möglich sind.
  • Seite 654 Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP Bild 9-38 Verknüpfung der PZDs für Querverkehr mit externen Signalen Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 655: Diagnose Des Profibus-Querverkehrs Im Starter

    Kommunikation 9.3 Kommunikation über PROFIBUS DP 9.3.4.5 Diagnose des PROFIBUS-Querverkehrs im STARTER Da der PROFIBUS-Querverkehr auf der Basis eines Broadcast-Telegramms erfolgt, kann nur der Subscriber, z. B. über die Publisher-Datenlänge (siehe "Konfiguriertelegramm"), Verbindungs- bzw. Datenfehler erkennen. Der Publisher kann lediglich eine Unterbrechung der zyklischen Verbindung zum DP-Master erkennen und melden (A01920, F01910).

  • Seite 656: Kommunikation Über Profinet Io

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO Kommunikation über PROFINET IO 9.4.1 Allgemeines über PROFINET IO 9.4.1.1 Echtzeit (RT)- und Isochrone Echtzeit (IRT)-Kommunikation Echtzeitkommunikation Bei der Kommunikation über TCP/IP kann es zu Laufzeiten kommen, die für die Erfordernisse der Fertigungsautomatisierung zu lange sind und nicht deterministisch sind. PROFINET IO nutzt bei der Kommunikation von zeitkritischen IO-Nutzdaten deshalb nicht TCP/IP, sondern einen eigenen Echtzeit-Kanal.

  • Seite 657: Datenübertragung

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO Bild 9-39 Bandbreitenverteilung/-reservierung PROFINET IO 9.4.1.2 Datenübertragung Eigenschaften Die PROFINET-Schnittstelle eines Antriebsgerätes unterstützt den gleichzeitigen Betrieb von: ● IRT – isochronous realtime Ethernet ● RT – realtime Ethernet ● Standard-Ethernet-Dienste (TCP/IP, LLDP, UDP und DCP) PROFIdrive Telegramm für zyklische Datenübertragung, azyklische Dienste Zu jedem Antriebsobjekt eines Antriebsgerätes mit zyklischem Prozessdaten-Austausch gibt es Telegramme zum Senden und Empfangen von Prozessdaten.

  • Seite 658: Allgemeine Informationen Über Profinet Io Bei Sinamics

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO 9.4.1.3 Allgemeine Informationen über PROFINET IO bei SINAMICS Allgemeines PROFINET IO ist ein offener Industrial Ethernet Standard mit breitem Anwendungsbereich in der Fertigungs- und Prozessautomatisierung. PROFINET IO basiert auf Industrial Ethernet und nutzt TCP/IP- und IT-Standards. Bei industriellen Netzwerken sind Verarbeitung der Signale in Echzeit und Determinismus wichtig.

  • Seite 659: Adressen

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO IO-Devices: Antriebsgeräte mit PROFINET-Schnittstelle ● SINAMICS S120 mit CU320-2 DP und gestecktem CBE20 ● SINAMICS S120 mit CU320-2 PN ● SINAMICS S120 mit CU310-2 PN Bei allen Antriebsgeräten mit PROFINET-Schnittstelle kann über PROFINET IO mit IRT oder über RT zyklisch kommuniziert werden.

  • Seite 660: Ip-Adressvergabe

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO IP-Adresse Damit ein PROFINET-Gerät als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann, benötigt dieses Gerät zusätzlich eine im Netz eindeutige IP-Adresse. Die IP-Adresse besteht aus 4 Dezimalzahlen mit dem Wertebereich 0 bis 255. Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt.

  • Seite 661: Profinet: Adress-Parameter

    Nutzdatenaustausch wieder hergestellt. Die Speicherkarte erlaubt bei einem Fehler im PROFINET-Gerät einen Baugruppentausch ohne IO-Supervisor. 9.4.1.5 PROFINET: Adress-Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Für Integrierte PROFINET-Schnittstelle ● p8920[0...239] PN Name of Station ● p8921[0...3] PN IP Address of Station ●...

  • Seite 662: Hardware-Aufbau

    Hinweis Bei der Verschaltung der Ports ist darauf zu achten, dass keine Ringtopologie entsteht. Literatur ● Die PROFINET-Schnittstelle der CU305 PN ist beschrieben in Literatur: SINAMICS S110 Gerätehandbuch. Takterzeugung über PROFINET IO (taktsynchrone Kommunikation) SINAMICS S110 mit CU305 PN kann nur die Rolle eines Synchronisations-Slaves innerhalb eines PROFINET IO-Netzes einnehmen.
  • Seite 663 4. Der Dialog "Netz durchsuchen" wird geöffnet und die angeschlossenen Teilnehmer werden angezeigt. 5. Nach Anwahl der SINAMICS S110 mit CU305 PN als Teilnehmer wird die Funktion "DCP-Blinken" über die Schaltfläche "Blinken" aktiviert. Das DCP-Blinken ist auf die LED-Anzeige RDY (READY-LED 2 Hz, grün/orange oder rot/orange) an der CU305PN geschaltet.

  • Seite 664: Rt-Klassen Bei Profinet Io

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO 9.4.3 RT-Klassen bei Profinet IO PROFINET IO ist ein skalierbares Echtzeit-Kommunikationssystem auf Basis der Ethernet- Technologie. Der skalierbare Ansatz drückt sich in drei Echtzeitklassen aus. Die RT-Kommunikation setzt auf Standard-Ethernet auf. Die Daten werden über priorisierte Ethernet-Telegrammen übertragen.
  • Seite 665 Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO IRT "hohe Performance" Neben der Bandbreitenreservierung kann durch eine zur Projektierzeit festgelegten Topologie der Telegrammverkehr weiter optimiert werden. Dadurch werden die Performance im Datenaustausch und der Determinismus verbessert. Das IRT Zeitintervall kann so noch einmal gegenüber IRT "hohe Flexibilität"...
  • Seite 666 Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO RT-Klasse einstellen Über die Eigenschaften der Controllerschnittstelle des IO-Controller wird die RT-Klasse eingestellt. Ist die RT-Klasse IRT "hohe Performance" eingestellt, können keine IRT "hohe Flexibilität"-Devices am IO-Controller betrieben werden und umgekehrt. IO-Devices mit RT können immer betrieben werden, egal welche IRT-Klassen eingestellt sind.

  • Seite 667: Aktualisierungszeiten Und Sendetakte Bei Rt-Klassen

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO Aktualisierungszeiten und Sendetakte bei RT-Klassen Definition Aktualisierungszeit/Sendetakt: Betrachtet man ein einzelnes IO-Device des PROFINET IO-Systems, so wurde innerhalb der Aktualisierungszeit das IO-Device vom IO-Controller mit neuen Daten (Ausgänge) versorgt und es hat neue Daten (Eingänge) an den IO-Controller gesendet. Der Sendetakt ist die kleinstmögliche Aktualisierungszeit.
  • Seite 668 Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO Erläuterungen zu obiger Tabelle: 1) Wenn sich IO-Devices mit RT-Klasse "RT" in einer Synchronisations-Domain befinden, dann können nur noch die Sendetakte aus dem Bereich "gerade" eingestellt werden. Mit der Einstellung eines Sendetaktes aus dem Bereich "gerade" können auch nur die Untersetzungen aus dem Bereich "gerade"...

  • Seite 669: Auswahl Der Profinet-Variante

    Über den OMI-Diagnosekanal, Parameter r8858, kann die geladene Firmware-Variante der PROFINET-Schnittstelle eindeutig identifiziert werden. 9.4.5 PROFINET GSD Zur Integration in ein PROFINET-Netzwerk unterstützt SINAMICS S110 zwei unterschiedliche PROFINET GSD-Varianten (Gerätestammdatei): ● PROFINET GSD für Kompaktmodule ● PROFINET GSD mit Subslot-Projektierung PROFINET GSD für Kompaktmodule...
  • Seite 670 (MAP), das PROFIsafe-Telegramm, ein PZD-Telegramm zum Übertragen von Prozessdaten und ggfs. ein Telegramm für PZD-Erweiterungen. Die PROFINET GSD mit Subslot- Projektierung erkennen Sie an folgendem Aufbau des Dateinamens: GSDML-V2.2-Siemens-Sinamics_S110_SL-20100803.xml (Beispiel) Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Submodule in Abhängigkeit vom jeweiligen Drive Object.

  • Seite 671: Motion Control Mit Profinet

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO 9.4.6 Motion Control mit PROFINET Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFINET Bild 9-42 Motion Control/Taktsynchrone Antriebskopplung mit PROFINET, Optimierter Zyklus mit CACF = 2 Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung 1. Der Lageistwert G1_XIST1 wird um die Zeit T vor Beginn eines jeden Taktes in das IO_Input Telegrammabbild gelesen und beim nächsten Zyklus zum Master übertragen.
  • Seite 672 Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO Bezeichnungen und Beschreibungen bei Motion Control Tabelle 9- 43 Zeiteinstellungen und Bedeutungen Name Grenzwert Beschreibung Zeitbasis für Zykluszeit T DC_BASE Berechnung: =T_DC_BASE × 31,25 µs = 4 × 31,25 µs = 125 µs DC_BASE T_DC_MIN ≤...
  • Seite 673 Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO Einstellkriterien für Zeiten ● Zyklus (T – T ist für alle Busteilnehmer gleich einzustellen. T ist ein Vielfaches des SendClock. – T > T und T ≧ T CA_Valid IO_Output ist damit groß genug, um die Kommunikation mit allen Busteilnehmern zu ermöglichen.

  • Seite 674: Profinet Mit 2 Controllern

    PROFINET mit 2 Controllern 9.4.7.1 Einstellungen bei SINAMICS S SINAMICS S110 ermöglicht den gleichzeitigen Anschluss einer Automatisierungssteuerung (A-CPU) und einer Safety-Steuerung (F-CPU) an eine Control Unit über PROFINET. SINAMICS S unterstützt für diese Kommunikation nur das Standardtelegramm 30 der Safety-Steuerung.

  • Seite 675: Konfiguration

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO Beispiel Die folgende Abbildung zeigt eine Beispielkonfiguration eines SINAMICS S110 mit 3 Achsen. Die A-CPU sendet das Standardtelegramm 105 für und das Standardtelegramm 102. Die F-CPU sendet zwei PROFIsafe-Telegramme 30. A-C PU F-C PU...

  • Seite 676: Projektierung Der Steuerungen

    Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO ● Projektieren Sie die PROFINET-Kommunikation in HW-Konfig (siehe Abschnitt "Projektierung der Steuerungen"). ● Beim Hochlauf des Systems erkennt SINAMICS S durch p8929 = 2, dass PROFINET- Telegramme von 2 Steuerungen erwartet werden und baut die Kommunikation entsprechend der Projektierung in HW-Konfig auf.
  • Seite 677 Kommunikation 9.4 Kommunikation über PROFINET IO Beide Steuerungen in einem gemeinsamen Projekt ● Die beiden Steuerungen befinden sich in einem gemeinsamen Projekt: Bild 9-45 Beide CPUs in einem STEP7-Projekt ● Fügen Sie der A-CPU ein SINAMICS PROFINET Device mit GSD hinzu. Projektieren Sie die Subslots gemäß...

  • Seite 678: Übersicht Wichtiger Parameter

    Sie die Schnittstelle im Dialog Kommunikation → Feldbus. Bild 9-46 Konfiguration USS-Schnittstelle Hier stellen Sie folgende Parameter ein: ● Baudrate ● PZD Antriebsobjekt ● PZD-Länge ● PKW Antriebsobjekt ● PKW-Länge Details zu den Parametern finden Sie im SINAMICS S110 Listenhandbuch. Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 679 Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p2020 Feldbus-SS Baudrate ● p2021 Feldbus-SS Adresse ● p2022 Feldbus-SS USS PZD Anzahl ● p2023 Feldbus-SS USS PKW Anzahl ● p2030 Feldbus-SS Protokollauswahl ● p2035 Feldbus-SS USS Antriebsobjektnummer...

  • Seite 680: Pzd Übertragen

    Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS 9.5.2 PZD übertragen Voraussetzung Die Kommunikationsschnittstelle ist auf USS-Protokoll eingestellt. Zu übertragende Prozessdaten festlegen Die zu übertragenden Prozessdaten (PZD) legen Sie folgendermaßen fest: 1. Wählen Sie im STARTER <Antrieb> → Kommunikation. Bild 9-47 USS: PZD-Empfangsrichtung festlegen 2.

  • Seite 681: Allgemeine Informationen Für Kommunikation Mit Uss Über Rs485

    Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS 9.5.3 Allgemeine Informationen für Kommunikation mit USS über RS485 Allgemeine Informationen Die Kommunikation mit USS läuft über die RS485-Schnittstelle mit maximal 31 Slaves. Dabei gilt folgender Zeichenrahmen für das USS-Telegramm: Informationen zum Anschließen finden Sie im Gerätehandbuch. 9.5.4 Struktur eines USS-Telegramms Beschreibung...

  • Seite 682: Startverzögerung

    Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Startverzögerung Die Dauer der Startverzögerung beträgt mindestens die Zeit für zwei Zeichen und hängt von der Baudrate ab. Tabelle 9- 44 Dauer der Startverzögerung Baudrate in bit/s Übertragungszeit pro Zeichen Übertragungszeit pro Min. (= 11 bit) Startverzögerung 9600 1,146 ms...

  • Seite 683: Nutzdatenbereich Des Uss-Telegramms

    Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Der ADR-Bereich ist ein Einzel-Byte, das die Adresse des Slave-Knoten enthält (z. B. Umrichter). Die einzelnen Bits im Adress-Byte sind wie folgt adressiert: Sonder- Broadcast- Spiegel- 5 Adressbits telegramm telegramm ● Bit 5 ist das Broadcast-Bit. Hinweis Die Funktion Broadcast wird in der aktuellen Software-Version nicht unterstützt.

  • Seite 684: Datenstruktur Des Uss-Parameterkanals

    Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Struktur der Nutzdaten Der Nutzdatenbereich des USS-Protokolls wird für die Übertragung von Applikationsdaten verwendet. Dies sind Parameterkanal- und Prozessdaten (PZD). Die Anwenderdaten belegen die Bytes innerhalb des USS-Frames (STX, LGE, ADR, BCC). Die Größe der Anwenderdaten kann mit den Parametern p2023 und p2022 konfiguriert werden.
  • Seite 685 Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Parameterkennung (PKE), erstes Wort Die Parameterkennung (PKE) ist immer ein 16-Bit-Wert. Bild 9-50 PKE-Struktur ● Die Bits 0 bis 10 (PNU) enthalten den Rest der Parameternummer (Wertebereich 1 bis 61999). Für Parameternummern ≥ 2000 muss ein Offset addiert werden, der mit den oberen Bits des Bytes von IND definiert wird.
  • Seite 686 Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Tabelle 9- 46 Antwortkennung (Umrichter → Master) Antwortkennung Beschreibung Keine Antwort Übertrage Parameterwert (Wort) Übertrage Parameterwert (Doppelwort) Übertrage beschreibendes Element Übertrage Parameterwert (Feld, Wort) Übertrage Parameterwert (Feld, Doppelwort) Übertrage Anzahl der Feldelemente Anforderung kann nicht bearbeitet werden, Aufgabe kann nicht ausgeführt werden (mit Fehlernummer) 1) Das gewünschte Element der Parameterbeschreibung ist in IND (2.
  • Seite 687 Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Tabelle 9- 47 Fehlernummern für die Antwort "Anforderung kann nicht bearbeitet werden" Beschreibung Anmerkungen Unzulässige Parameternummer (PNU) Parameter ist nicht vorhanden Parameterwert kann nicht geändert werden Der Parameter kann nur gelesen werden Minimum/Maximum nicht erreicht oder –...
  • Seite 688 Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Parameter-Index (IND) zweites Wort Der Feld-Subindex wird im PROFIdrive-Profil einfach als "Subindex" bezeichnet. Struktur für Datenübertragung Bild 9-51 IND-Struktur ● Der Feld-Subindex ist ein 8-Bit-Wert, der im niederwertigen Byte (Bits 0 bis 7) des Parameterindex (IND) übertragen wird. ●...
  • Seite 689 Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Regelungen für den Parameterbereich Das Bit für die Auswahl der Parameterseite funktioniert wie folgt: Wenn es auf 1 gesetzt ist, dann wird im Umrichter - vor der Weitergabe - ein Offset von 2000 auf die in der Parameterkanal-Anforderung übertragene Parameternummer (PNU) angewandt.

  • Seite 690: Parameterwert (Pwe)

    Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Parameterwert (PWE) Bei Kommunikation über USS kann die Anzahl der PWE variieren. Für 16-Bit-Werte ist ein PWE erforderlich. Werden 32-Bit-Werte ausgetauscht, sind zwei PWE erforderlich. Hinweis Datentypen U8 werden als U16 übertragen, wobei das obere Byte Null ist. Felder von U8 erfordern somit ein PWE pro Index.

  • Seite 691: Zeitüberschreitung Und Andere Fehler

    Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS 9.5.7 Zeitüberschreitung und andere Fehler Telegramm-Zeitüberschreitungen Für die Überwachung der Zeitüberschreitung ist die Zeichenlaufzeit wichtig: Tabelle 9- 50 Zeichenlaufzeit Baudrate in bit/s Übertragungszeit pro Zeichen (= 11 Übertragungszeit pro Zeichenlaufzeit bit) 9600 1,146 ms 104,170 μs 1,146 ms 19200 0,573 ms...
  • Seite 692 Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Zeichenverzugszeit Auszeit zwischen Zeichen; muss kleiner als 2x Zeichenlaufzeit sein, kann aber auch Null sein Startverzögerung Auszeit zwischen USS-Meldungen; muss > 2 Zeichenlaufzeit sein. Antwortverzögerung Bearbeitungszeit des Slave; muss < 20 ms, aber größer als die Startverzögerung sein! Restlaufzeit <...

  • Seite 693: Uss-Prozessdatenkanal (Pzd)

    Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS 9.5.8 USS-Prozessdatenkanal (PZD) Beschreibung In diesem Telegrammbereich werden ständig Prozessdaten (PZD) zwischen Master und Slave ausgetauscht. Abhängig von der Übertragungsrichtung enthält der Prozessdatenkanal Anforderungsdaten für den USS-Slave oder Antwortdaten an den USS-Master. Die Anforderung enthält Steuerworte und Sollwerte für die Slaves, die Antwort enthält Zustandsworte und Istwerte für den Master.
  • Seite 694 Kommunikation 9.5 Kommunikation nach USS Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 695: Grundlagen Des Antriebssystems

    Grundlagen des Antriebssystems 10.1 Parameter Parameterarten Es gibt Einstell- und Beobachtungsparameter: ● Einstellparameter (schreibbar und lesbar) Diese Parameter beeinflussen direkt das Verhalten einer Funktion. Beispiel: Hoch- und Rücklaufzeit des Hochlaufgebers ● Beobachtungsparameter (nur lesbar) Diese Parameter dienen zum Anzeigen interner Größen. Beispiel: Aktueller Motorstrom Bild 10-1 Parameterarten...
  • Seite 696 Grundlagen des Antriebssystems 10.1 Parameter Einteilung der Parameter Die Parameter der einzelnen Antriebsobjekte werden wie folgt in Datensätze eingeteilt: ● Datensatzunabhängige Parameter Diese Parameter existieren jeweils nur einmal pro Antriebsobjekt. ● Datensatzabhängige Parameter Diese Parameter können für jedes Antriebsobjekt mehrmals existieren und können für das Schreiben und Lesen über den Parameterindex adressiert werden.

  • Seite 697: Parameter Zurücksetzen

    = 1; wird automatisch wieder auf 0 zurückgesetzt Zugriffsstufe Die Parameter sind in Zugriffsstufen eingeteilt. Im SINAMICS S110 Listenhandbuch wird angegeben, in welcher Zugriffsstufe der Parameter angezeigt und geändert werden kann. Die erforderliche Zugriffsstufe 0 bis 4 kann in p0003 eingestellt werden.

  • Seite 698: Datensätze

    ● Konnektoreingänge für Sollwerte (Analogsignale) – CI: Drehzahlregler Drehzahlsollwert 1 (p1155) – Momentengrenzwerte und Skalierungsfaktoren (p1522, p1523, p1528, p1529) SINAMICS S110 kann 2 Befehlsdatensätze verwalten. Zur Anwahl der Befehlsdatensätze und zur Anzeige des aktuell angewählten Befehlsdatensatzes stehen folgende Parameter zur Verfügung: Zur Anwahl eines Befehlsdatensatzes dient der Binektoreingang p0810.
  • Seite 699 Grundlagen des Antriebssystems 10.2 Datensätze Beispiel: Umschaltung zwischen Befehlsdatensatz 0 und 1 Bild 10-3 Befehlsdatensatz umschalten (Beispiel) Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 700: Dds: Antriebsdatensatz (Drive Data Set)

    Die im Antriebsdatensatz zusammengefassten Parameter sind im SINAMICS S110 Listenhandbuch mit "Datensatz DDS" gekennzeichnet und mit Index [0...n] versehen. SINAMICS S110 kann max. 2 Antriebsdatensätze verwalten. Die Anzahl der Antriebsdatensätze wird mit p0180 konfiguriert. Die Parameter der Antriebsdatensätze werden mit einem Index umgeschaltet. Dadurch wird die Auswahl zwischen den Antriebskonfigurationen (Regelungsart, Motor, Geber) vereinfacht;...

  • Seite 701: Eds: Geberdatensatz (Encoder Data Set)

    Die im Geberdatensatz zusammengefassten Parameter sind in der Expertenliste in der Spalte D (Datensatz) mit "E" gekennzeichnet und mit Index [0] versehen. SINAMICS S110 unterstützt nur einen Geber, der über die Parameter p0187 (Geber 1: Motorgeber) oder p0188 (Geber 2: externer Geber) einem Antriebsdatensatz zugeordnet wird.

  • Seite 702: Mds: Motordatensatz (Motor Data Set)

    ● Umschaltung unterschiedlicher Wicklungen in einem Motor (z. B. Stern-Dreieck- Umschaltung) ● Adaption der Motordaten SINAMICS S110 kann max. 2 Motordatensätze verwalten. Die Anzahl der Motordatensätze in p0130 darf nicht größer sein als die Anzahl der Antriebsdatensätze in p0180. Funktionshandbuch...

  • Seite 703: Funktionspläne Und Parameter

    ● 8565 Antriebsdatensätze (Drive Data Set, DDS) ● 8575 Motordatensätze (Motor Data Set, MDS) ● 8580 Leistungsteildatensätze (Power unit Data Set, PDS) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) Einstellparameter ● p0130 Motordatensätze (MDS) Anzahl ● p0139 Motordatensatz MDS kopieren ●...

  • Seite 704: Umgang Mit Datensätzen

    Grundlagen des Antriebssystems 10.2 Datensätze 10.2.6 Umgang mit Datensätzen Befehlsdatensatz kopieren Parameter p0809 wie folgt setzen: 1. p0809[0] = Nummer des Befehlsdatensatzes, der kopiert werden soll (Quelle) 2. p0809[1] = Nummer des Befehlsdatensatzes, in den kopiert werden soll (Ziel) 3. p0809[2] = 1 Kopieren wird gestartet.

  • Seite 705: Motordatensatz Kopieren

    Grundlagen des Antriebssystems 10.2 Datensätze Motordatensatz kopieren Parameter p0139 wie folgt setzen: 1. p0139[0] = Nummer des Motordatensatzes, der kopiert werden soll (Quelle) 2. p0139[1] = Nummer des Motordatensatzes, in den kopiert werden soll (Ziel) 3. p0139[2] = 1 Kopieren wird gestartet. Kopieren ist abgeschlossen, wenn p0139[2] = 0 ist.

  • Seite 706: Umgang Mit Der Speicherkarte

    3. Eine optional erhältliche mobile Speicherkarte. Die CU305 akzeptiert nur Speicherkarten, die von Siemens für SINAMICS S110 vorbereitet wurden. Während des Betriebs arbeitet SINAMICS S110 aus dem Arbeitsspeicher. Hier sind alle Projektinformationen und Anwendungsprogramme für den Betrieb abgelegt. Um die aktuellen Daten des Arbeitsspeichers zu sichern, müssen sie vor dem Ausschalten in den nichtflüchtigen Speicher kopiert werden.

  • Seite 707: Umgang Mit Parameterdatensätzen

    Index 0 aus RAM mit Index 0 im Nein nach ROM ROM der CU305 kopieren gesichert? Speicherkarte in CU305 stecken SINAMICS S110 aus- und wieder einschalten Parametersicherung mit Index 0 wird auf Speicherkarte gesichert Speicherkarte abmel- den (p9400 = 2)
  • Seite 708 Grundlagen des Antriebssystems 10.3 Umgang mit der Speicherkarte Alternativ dazu können Sie Parametersätze folgendermaßen sichern, ohne die CU305 aus- und einzuschalten: ● Das System ist eingeschaltet: – Speicherkarte in die CU305 stecken. – Den Befehl "RAM nach ROM" ausführen (p0977 = 1). Dabei wird der aktuelle Parameterdatensatz automatisch zuerst in das "ROM", danach als Datensatz mit Index 0 auf die Speicherkarte kopiert.
  • Seite 709 Speicherkarte mit Parametersicherung gewünschter Nein mit Index 0 auf Parametersicherung Speicherkarte? verwenden Speicherkarte in CU305 stecken SINAMICS S110 aus- und wieder einschalten Parametersicherung mit Einstellung 0 wird auf die CU305 kopiert Speicherkarte abmel- den (p9400 = 2) und aus CU305 entfernen...

  • Seite 710: Umgang Mit Firmware-Versionen

    Speichern Laden aller Parameter mit Hilfe von p0976 und p0977: Mit Hilfe der Parameter p0976 und p0977 können Sie alle Parameter speichern bzw. wieder laden. Details hierzu finden Sie in der Parameterbeschreibung im Listenhandbuch SINAMICS S110. 10.3.2 Umgang mit Firmware-Versionen...
  • Seite 711 Speicherkarte ohne Parametersicherung Firmware-Stand auf und mit gewünsch- N ein Speicherkarte tem Firmware-Stand vorhanden verwenden FW-Speicherkarte in CU305 stecken SINAMICS S110 aus- und wieder einschalten Firmware- Stand Speicherkarte = Keine Aktion Firmware-Stand CU305? N ein Firmware wird von der Speicherkarte auf...

  • Seite 712: Gerätetausch

    CU305 stecken CU305 stecken CU305 stecken Vorsicht: Eine bereits auf der CU305 vorhandene Parametersicherung mit Einstellung 0 wird dabei überschrieben! SINAMICS S110 SINAMICS S110 SINAMICS S110 aus- und wieder aus- und wieder aus- und wieder einschalten einschalten einschalten...

  • Seite 713: Sicheres Entfernen Der Speicherkarte

    Sie dann das sichere Entfernen erneut mit p9400 = 2 an. 10.3.5 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● Keine Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p0977: Alle Parameter speichern ● p0802: Datenübertragung Speicherkarte als Quelle/Ziel ● p0803: Datenübertragung Gerätespeicher als Quelle/Ziel ● p0804: Datenübertragung Start –...

  • Seite 714: Bico-Technik: Verschalten Von Signalen

    Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 10.4.1 Beschreibung In jedem Antriebsgerät gibt es eine Vielzahl von verschaltbaren Ein- und Ausgangsgrößen sowie regelungsinternen Größen. Mit der BICO-Technik (Binector Connector Technology) ist eine Anpassung des Antriebsgerätes an die unterschiedlichsten Anforderungen möglich.
  • Seite 715 Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen Konnektoren, CI: Konnektoreingang, CO: Konnektorausgang Ein Konnektor ist ein digitales Signal z. B. im 32-Bit-Format. Es kann zur Abbildung von Wörtern (16 Bit), Doppelwörtern (32 Bit) oder analogen Signalen benutzt werden. Konnektoren werden unterteilt in Konnektoreingänge (Signalsenke) und Konnektorausgänge (Signalquelle).

  • Seite 716: Signale Mit Bico-Technik Verschalten

    Beispiel: FloatingPoint32 Die möglichen Verschaltungen zwischen BICO-Eingang (Signalsenke) und BICO- Ausgang (Signalquelle) sind aufgelistet in folgender Dokumentation: Literatur: SINAMICS S110 Listenhandbuch Kapitel "Erklärungen zur Liste der Parameter" in der Tabelle "Mögliche Kombinationen bei BICO-Verschaltungen". Die Verschaltung über BICO-Parameter kann in unterschiedlichen Befehlsdatensätzen (CDS) ausgeführt werden.

  • Seite 717: Interne Codierung Der Binektor-/Konnektorausgangsparameter

    Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 10.4.4 Interne Codierung der Binektor-/Konnektorausgangsparameter Die interne Codierung wird z. B. zum Schreiben von BICO-Eingangsparametern über PROFIBUS benötigt. Bild 10-9 Interne Codierung der Binektor-/Konnektorausgangsparameter 10.4.5 Beispiel-Verschaltungen Beispiel: Verschalten von digitalen Signalen Ein Antrieb soll über die Klemmen DI 0 und DI 1 auf der Control Unit mit Tippen 1 und Tippen 2 verfahren werden.

  • Seite 718: Hinweise Zur Bico-Technik

    Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 10.4.6 Hinweise zur BICO-Technik Kopieren von Antrieben Beim Kopieren eines Antriebs wird die Verschaltung mitkopiert. Binektor-Konnektor-Wandler und Konnektor-Binektor-Wandler Binektor-Konnektor-Wandler ● Mehrere digitale Signale werden in ein 32 Bit Integer-Doppelwort umgewandelt bzw. in ein 16 Bit Integer-Wort.

  • Seite 719: Normierungen

    Grundlagen des Antriebssystems 10.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 10.4.7 Normierungen Signale für die Analogausgänge Tabelle 10- 4 Liste einiger Signale für Analogausgänge Signal Parameter Einheit Normierung (100 % = ...) Drehzahlsollwert vor Sollwertfilter r0060 1/min p2000 Drehzahlistwert Motorgeber r0061 1/min p2000 Drehzahlistwert r0063...

  • Seite 720: Ein-/Ausgänge

    2) Davon sind 4 "Schnelle Eingänge" Hinweis Ausführliche Informationen zu den Hardware-Eigenschaften der Ein-/Ausgänge ist enthalten Literatur: SINAMICS S110 Gerätehandbuch Control Units Ausführliche Informationen zu den strukturellen Zusammenhängen aller Ein-/Ausgänge einer Komponente sowie deren Parameter ist enthalten in den aufgeführten Funktionsplänen in:...

  • Seite 721: Digitalein-/Ausgänge

    Die Digitaleingänge funktionieren nur bei verdrahteter Bezugsmasse. – Brücke geschlossen potenzialgebunden Das Bezugspotenzial der Digitaleingänge ist die Masse der Control Unit. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2020 Digitaleingänge potenzialgetrennt (DI 0 ... DI 3) ● 2021 Digitaleingänge potenzialgetrennt (DI 16 ... DI 19) ●...

  • Seite 722: Digitalausgänge

    ● Status des Ausgangssignals anzeigbar – als Binektorausgang – als Konnektorausgang Hinweis Damit der Digitalausgang funktioniert, muss seine eigene Elektronikstromversorgung angeschlossen sein. Funktionspläne (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2032 Digitalausgang (DO 16) 10.5.2.3 Bidirektionale Digitalein-/ausgänge Eigenschaften ● Als Digitalein- oder Digitalausgang parametrierbar.

  • Seite 723: Analogeingang

    ● Skalierung ● Glättung ACHTUNG Die Parameter p0757 bis p0760 der Skalierung begrenzen nicht die Spannungswerte/Stromwerte. Funktionsplan (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● 2040 Analogeingang (AI) 10.6 Tausch von SMI- oder DQI-Komponenten Tausch von SINAMICS Sensor Module Integrated oder DRIVE-CLiQ Sensor Integrated...

  • Seite 724: System-Abtastzeiten

    Grundlagen des Antriebssystems 10.7 System-Abtastzeiten 10.7 System-Abtastzeiten Die im System vorhandenen Softwarefunktionen werden in unterschiedlichen Abtastzeiten zyklisch abgearbeitet. Die Abtastzeiten der Funktionen werden bei der Konfiguration des Antriebsgerätes automatisch vorbelegt: ● Stromregler 250 μs ● Drehzahlregler 250 μs ● Flussregler 250 μs ●...

  • Seite 725: Lizenzierung

    10.8 Lizenzierung Beschreibung SINAMICS S110 erfordert für die Safety Integrated Extended Functions, dass die dafür erworbene Lizenz der Hardware zugeordnet wird. Im Rahmen der Zuordnung bekommt man einen License Key, der die Safety Integrated Extended Functions mit der Hardware elektronisch verknüpft. Für diese Zuordnung der Lizenz zur Hardware benötigen Sie zwingend eine Speicherkarte, die Sie zusätzlich erwerben müssen.
  • Seite 726 Dazu sind folgende Informationen notwendig: ● Seriennummer der Speicherkarte ● Lizenznummer und Lieferscheinnummer der Lizenz (Steht auf dem Certificate of License) 1. "WEB License Manager" aufrufen. http://www.siemens.com/automation/license 2. "Direktzugang" anwählen. 3. Lizenznummer und Lieferscheinnummer der Lizenz eintragen. → "Weiter" klicken.
  • Seite 727 Grundlagen des Antriebssystems 10.8 Lizenzierung License Key eingeben Hinweis Bevor Sie den License Key eingeben, müssen Sie die Speicherkarte in die Control Unit stecken. Mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER werden die ASCII-Zeichen nicht codiert eingegeben, sondern die Buchstaben und Zahlen des Lizenzschlüssels können direkt wie in der Lizenzurkunde abgedruckt eingeben werden.
  • Seite 728 Grundlagen des Antriebssystems 10.8 Lizenzierung ASCII-Code Tabelle 10- 7 Auszug ASCII-Code Zeichen Dezimal Zeichen Dezimal Leerzeichen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch) ● p9920 Lizenzierung License Key eingeben ● p9921 Lizenzierung License Key aktivieren Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 729: Anhang

    Anhang 11.1 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SINAMICS S110 Version 4.1 unterstützt in Verbindung mit der Control Unit folgende Funktionen: SW-Funktion Regelungsart: Servo Control Feste Taktzeiten Stromregler 250 μs  Drehzahlregler 250 μs  Lageregler 1 ms  EPOS 4 ms ...
  • Seite 730 Erweiterte Bremsensteuerung Ankerkurzschlussbremse Drehzahlregleroptimierung Motoridentifikation Pollageidentifikation Mit der Version 4.3 SP1 des SINAMICS S110 in Verbindung mit der Control Unit werden folgende neue Funktionen unterstützt: SW-Funktion Puls-/Richtungsschnittstelle für den Positionierbetrieb an einer S7-1200 Kommunikation USS (alternativ zu PROFIBUS über X21 an einer CU305-DP) für den Positionierbetrieb an ...

  • Seite 731: Verfügbarkeit Von Hardware-Komponenten

    Anhang 11.2 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten Mit der Version 4.4 des SINAMICS S110 in Verbindung mit der Control Unit werden folgende neue Funktionen unterstützt: SW-Funktion Safety Integrated Functions SDI (Safe Direction) für Synchronmotoren mit Geber  Kommunikation PROFINET-Adresse per Parameter Schreiben möglich (z. B. für Projekt komplett offline ...

  • Seite 732: Abkürzungsverzeichnis

    Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 733 Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 734 Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 735 Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 736 Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 737 Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 738 Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 739 Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 740 Anhang 11.3 Abkürzungsverzeichnis Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 741 Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...
  • Seite 742 Anhang Funktionshandbuch Funktionshandbuch, 06/2012, 6SL3097-4AB10-0AP4...

  • Seite 743: Index

    Index Eigenschaften, 721 Signalverarbeitung, 721 Ankerkurzschlussbremse, 191 Ankerkurzschlussbremsung extern, 191 1-Gebersystem, 408 Applikationsklassen, 554 Arbeitsbereich, 21 ASCII-Code Lizenzierung, 726 Aufruf von Safety Integrated, 432 Abnahmetest, 451 AUS3 SBC (Basic Function), 482 Momentengrenzen, 194 SBC ohne Geber, 531 Ausfallwahrscheinlichkeit, 349 SDI mit Geber (STOP A), 512 SDI mit Geber (STOP B), 515 SDI mit Geber (STOP C), 518 SDI mit Geber (STOP D), 520...
  • Seite 744 Index LEDs während Hochlauf, 85 Einfachpositionieren Referenzieren, 241 Einfachpositionierer, 232 Einheitenumschaltung, 184 Einschaltsperre, 577, 579 Datensätze EPOS, 232 Command Data Set (CDS), 696 Absolutwertgeberjustage, 32 Drive Data Set (DDS), 698 Begrenzungen, 236 Encoder Data Set (EDS), 699 Fliegendes Referenzieren, 247 Motor Data Set (MDS), 700 Mechanik, 234 Datenübertragung...
  • Seite 745 Index MFP, 307 Grenzwertüberschreitungen, 402 MUL, 305 NOT, 304 NSW, 312 OR, 304 Haupt-/Zusatzsollwert, 279 PCL, 307 Heartbeat, 69, 80 PDE, 308 herstellerspezifische Telegramme, 560 PDF, 309 Hochlaufgeber, 79 Projektierung und Bedienung, 288 Hochlaufgeber, erweitert, 283 PST, 310 Hotline, 5 PT1, 314 Rechenzeitbelastung, 300 RSR, 311...
  • Seite 746 Index Lageistwertformat p8604, 80, 81 2-poliger Resolver, 32 p8609, 81 Lageregelung, 216 p8641, 81 Lageregler, 227 Parameter Überwachungen, 228 Arten, 693 Lageverfolgung Unterteilung, 694 2-poliger Resolver, 32 Parameterkanal, 682 Lastgetriebe, 220 Parametrieren Messgetriebe, 219 mit BOP, 115 LEDs mit STARTER, 46 bei Control Unit CU305 CAN, 87 Passwort ändern bei Control Unit CU305 DP, 87...
  • Seite 747 Index G2_XIST1, 576, 598 ZSW2, 576, 581 G2_XIST2, 576, 598 Puls-/Richtungsschnittstelle, 178 NIST_A, 576, 581 NIST_B, 576, 581 Prozessdaten, Sollwerte KPC, 558 Querverkehr MOMRED, 558, 564, 570 PROFIBUS, 639 NSOLL_A, 558, 564, 568 Quittierung, 105 NSOLL_B, 558, 564, 569 Quittierung:Erweitert, 405 Prozessdaten, Steuerwörter A_DIGITAL, 558, 602 CU_STW, 601...
  • Seite 748 Index time controlled, 360 Serien-Inbetriebnahme, 706 Safe Stop 2 Servo SS2, 375 automatische Reglereinstellung, 147 Safely Limeted Speed mit Geber Betrieb ohne Geber, 149 SLS mit Geber, 380 Vdc-Regelung, 165 Safety Info Channel, 414 Servo Control Safety Integrated Sollwertkanal Aktivierung, 269 Inbetriebnahme, 432 Servoregelung, 123 Passwort, 343...
  • Seite 749 Index Tippen, 271 Stopreaktionen, 402 Sollwertmodifikation, 279 Prioritäten gegenüber Extended Functions, 404 Sollwertquellen, 271 Prioritätseinstufung, 403 Störpuffer, 106 Abnahmetest, 493 Störungen, 104 Safe Operating Stop, 377 konfigurieren, 109 Spannungsanhebung quittieren, 105 Servo, 145 Störpuffer, 106 Spannungsschutz Störungen und Warnungen, 112 intern, 191 BICO-Verschaltungen, 112 Warnungsklassen, 113...
  • Seite 750 Index Trace-Funktion Signalaufzeichnung, 91 U/f-Steuerung Servoregelung, 143 Übersicht Safety Integrated Functions, 339 Überwachungsfunktionen erweitert, 209 Umschaltung Drehzahlfestsollwerte, 276 Update, 708 Vdc_min-Regelung Servo, 166 Vdc-Regelung Servo, 165 Verfahrauftrag verwerfen, 254, 264 Verfahrsätze, 252 Verschalten über BICO-Technik, 714 Vorwort, 3 WARN_CODE, 588 Warnhistorie, 108, 406 Warnpuffer, 108, 406 Warnungen, 104...
  • Seite 752 Siemens AG Änderungen vorbehalten Industry Sector © Siemens AG 2012 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN GERMANY www.siemens.com/motioncontrol...

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