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Siemens SIMATIC ET 200SP Gerätehandbuch
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Siemens SIMATIC ET 200SP Gerätehandbuch

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Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC ET 200SP

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC ET 200SP

  • Seite 2 Vorwort Wegweiser Dokumentation ET 200SP Grundlegende SIMATIC Sicherheitshinweise Produktübersicht ET 200SP F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Anschließen Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen Gerätehandbuch Projektieren Inbetriebnehmen Programmieren Instandhalten Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen Technische Daten Reaktionszeiten Datensätze 06/2021 A5E50467782-AA...

  • Seite 3: Rechtliche Hinweise

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 4: Vorwort

    Vorwort Zweck der Dokumentation Das vorliegende Gerätehandbuch ergänzt das Systemhandbuch ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/58649293). Funktionen, die das System generell betreffen, sind in diesem Systemhandbuch beschrieben. Die Informationen des vorliegenden Gerätehandbuchs und der System-/Funktionshandbücher ermöglichen es Ihnen, das System in Betrieb zu nehmen.
  • Seite 5 Weiterführende Informationen zu möglichen Schutzmaßnahmen im Bereich Industrial Security finden Sie unter (https://www.siemens.com/industrialsecurity). Die Produkte und Lösungen von Siemens werden ständig weiterentwickelt, um sie noch sicherer zu machen. Siemens empfiehlt ausdrücklich, Produkt-Updates anzuwenden, sobald sie zur Verfügung stehen und immer nur die aktuellen Produktversionen zu verwenden. Die Verwendung veralteter oder nicht mehr unterstützter Versionen kann das Risiko von Cyber-...

  • Seite 6: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Wegweiser Dokumentation ET 200SP ....................8 Grundlegende Sicherheitshinweise ....................13 Allgemeine Sicherheitshinweise ..................13 Produktübersicht ..........................16 Einsatzgebiet ........................16 Eigenschaften ........................18 Unterstützte Funktionen ....................20 Anschließen ............................21 Anschlussbelegung ......................21 Prinzipschaltbild......................... 23 Beschaltung mehrerer TM Drive ..................26 Motor anschließen ......................
  • Seite 7 Inhaltsverzeichnis Systemmerkmale ....................... 57 5.3.1 Aktuelle Informationen ...................... 57 5.3.2 Zertifizierungen ......................... 57 5.3.3 Ausfallwahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktionen ............58 5.3.4 Reaktionszeiten ......................... 58 Safety Integrated ....................... 59 NOT-AUS und NOT-HALT ....................60 Projektieren ............................61 Kommunikationstelegramme ..................... 63 Aufbau des Geberlage-Istwerts................... 64 6.2.1 Inkrementalgeber ......................
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis Bremsmodul ........................115 7.8.1 Bremschopper ......................... 116 7.8.2 Motorhaltebremse extern ....................118 Meldungen/Überwachungen .................... 122 7.9.1 Motor ..........................123 7.9.2 Bremswiderstand ......................125 7.9.3 Leistungsendstufe ......................126 7.9.4 Zwischenkreisspannung ....................128 Programmieren ..........................129 TM Drive über das Prozessabbild steuern ................129 TM Drive über die Anweisung SINA_SPEED steuern ............

  • Seite 9: Wegweiser Dokumentation Et 200Sp

    Wegweiser Dokumentation ET 200SP Die Dokumentation für das Dezentrale Peripheriesystem SIMATIC ET 200SP gliedert sich in drei Bereiche. Die Aufteilung bietet Ihnen die Möglichkeit gezielt auf die gewünschten Inhalte zuzugreifen. Basisinformationen Das Systemhandbuch beschreibt ausführlich die Projektierung, Montage, Verdrahtung und Inbetriebnahme des Dezentralen Peripheriesystems SIMATIC ET 200SP.
  • Seite 10 Wegweiser Dokumentation ET 200SP Übergreifende Informationen In den Funktionshandbüchern finden Sie ausführliche Beschreibungen zu übergreifenden Themen rund um das Dezentrale Peripheriesystem SIMATIC ET 200SP, z. B. Diagnose, Kommunikation, Webserver, Motion Control und OPC UA. Die Dokumentation finden Sie zum kostenlosen Download im Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109742709).

  • Seite 11: Anwendungsbeispiele

    • Produktbilder, 2D-Maßbilder, 3D-Modelle, Geräteschaltpläne, EPLAN-Makrodateien • Handbücher, Kennlinien, Bedienungsanleitungen, Zertifikate • Produktstammdaten Sie finden "mySupport" - CAx-Daten im Internet (https://support.industry.siemens.com/my/ww/de/CAxOnline). Anwendungsbeispiele Die Anwendungsbeispiele unterstützen Sie mit verschiedenen Tools und Beispielen bei der Lösung Ihrer Automatisierungsaufgaben. Dabei werden Lösungen im Zusammenspiel mehrerer Komponenten im System dargestellt - losgelöst von der Fokussierung auf einzelne...
  • Seite 12 Sie finden das SIMATIC Automation Tool im Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/98161300). SINETPLAN SINETPLAN, der Siemens Network Planner, unterstützt Sie als Planer von Automatisierungsanlagen und -netzwerken auf Basis von PROFINET. Das Tool erleichtert Ihnen bereits in der Planungsphase die professionelle und vorausschauende Dimensionierung Ihrer PROFINET-Installation.
  • Seite 13 Sie schnell und einfach die Sicherheitsfunktionen Ihrer Maschine. Als Ergebnis erhalten Sie einen normenkonformen Bericht, der als Sicherheitsnachweis in Ihre Maschinendokumentation integriert werden kann. Das kostenlose Safety Evaluation Tool finden Sie im Internet (https://new.siemens.com/global/de/produkte/automatisierung/themenfelder/safety- integrated/fertigungsautomatisierung/support/safety-evaluation- tool.html?tabcardname=datenschnittstelle). F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...

  • Seite 14: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Beachten Sie die Sicherheitshinweise. Hinweis Beim Betrieb an einer PELV/SELV-Stromversorgung sind keine Ableitströme zu erwarten, die einen vor der Stromversorgung vorgeschalteten FI-Schutzschalter zum Auslösen bringen könnten. Elektrischer Schlag beim Anschluss einer ungeeigneten Stromversorgung WARNUNG Elektrischer Schlag beim Anschluss einer ungeeigneten Stromversorgung Durch den Anschluss einer ungeeigneten Stromversorgung können berührbare Teile unter gefährlicher Spannung stehen.
  • Seite 15 Menschen gefährden oder Sachschäden verursachen. • Wenn Sie den Komponenten näher als ca. 2 m kommen, schalten Sie Funkgeräte oder Mobiltelefone aus. • Benutzen Sie die "SIEMENS Industry Online Support App" nur am ausgeschalteten Gerät. Brand wegen unzureichender Lüftungsfreiräume WARNUNG Brand wegen unzureichender Lüftungsfreiräume...

  • Seite 16: Industrial Security

    Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Allgemeine Sicherheitshinweise Industrial Security WARNUNG Unsichere Betriebszustände durch Manipulation der Software Manipulationen der Software, z. B. Viren, Trojaner, Malware oder Würmer, können unsichere Betriebszustände in Ihrer Anlage verursachen, die zu Tod, schwerer Körperverletzung und zu Sachschäden führen können. •...

  • Seite 17: Produktübersicht

    Einsatzgebiet Große Bandbreite von Steuerungsanwendungen Das Dezentrale Peripheriesystem SIMATIC ET 200SP bietet die erforderliche Flexibilität und Leistung für eine große Bandbreite von Steuerungsanwendungen. Das F-TM ServoDrive HF ist ein Produkt aus dem Spektrum der TM Drive Module im ET 200SP Verbund.

  • Seite 18: Einsatzgebiete

    Produktübersicht 3.1 Einsatzgebiet Einsatzgebiete Die TM Drives erweisen sich in zahlreichen Anwendungsbereichen als idealer und kompakter Antrieb. Beispiele für Einsatzfälle: • Verpackungsmaschinen • Montageautomaten • Elektronik- und Batteriefertigung • Druck- und Etikettiermaschinen • Auf-/Abwickler z. B. in Textil-, Verpackungs-, Druckindustrie, Solarindustrie •...

  • Seite 19: Eigenschaften

    Produktübersicht 3.2 Eigenschaften Eigenschaften Artikelnummer 6BK1136-6AB00-0CU0 Ansicht des Moduls ① Modultyp und - ⑧ Funktionsklasse bezeichnung ② LED für Diagnose ⑨ Farbkennzeichnung Modultyp ③ 2D-Matrix Code ⑩ Artikelnummer ④ Anschlussplan ⑤ LEDs für Motorsteuerung ⑥ LED für Versorgungsspan- nung ⑦ LED für Power Bild 3-2 Ansicht des Moduls F-TM ServoDrive HF F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...
  • Seite 20 Für den Betrieb des TM Drive ist ein BaseUnit des Typs U0 (6ES7193-6BP00-0DU0 oder 6ES7193-6BP00-0BU0) notwendig. Eine Übersicht der BaseUnits, die Sie mit dem Technologiemodul einsetzen können, finden Sie im Gerätehandbuch SIMATIC ET 200SP BaseUnits (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109751716). Weitere Informationen zum Zubehör finden Sie im Systemhandbuch SIMATIC ET200SP Dezentrales Peripheriesystem (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/58649293).

  • Seite 21: Unterstützte Funktionen

    Produktübersicht 3.3 Unterstützte Funktionen Unterstützte Funktionen Systemfunktionen Das TM Drive unterstützt folgende PROFINET IO-Funktion: • Firmware-Update über PROFINET IO Das TM Drive unterstützt die Funktion: • Identifikationsdaten I&M 0 bis 3 PROFIdrive-Kommunikationsarten DasTM Drive unterstützt die folgenden Kommunikationsarten: • Zyklischer Datenaustausch über zyklischen Datenkanal Motion Control-Systeme benötigen im Betrieb zum Steuern und Regeln zyklisch aktualisierte Daten.

  • Seite 22: Anschließen

    Anschließen Anschlussbelegung Spezifischer Einsatzfall Beachten Sie die für spezifische Einsatzfälle geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften, z. B. "Sicherheit von Maschinen EN ISO 13849-1". Bei Verdrahtungs- und Wartungsarbeiten ist das TM Drive spannungslos zu schalten. NOT-AUS-Einrichtungen NOT-AUS-Einrichtungen gemäß IEC 60204 (entspricht DIN VDE 0113) müssen in allen Betriebsarten der Anlage bzw.

  • Seite 23: Kurzschlüsse

    Ersten Umgebung verwendet werden. Lassen Sie die Installation und Inbetriebnahme mit geeigneten Entstörmaßnahmen durch Fachpersonal durchführen. Schutz vor äußeren elektrischen Einwirkungen Informationen zum störsicheren Aufbau finden Sie im Funktionshandbuch Steuerungen störsicher aufbauen (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/59193566). Überlast Das TM Drive ist überlastfähig. Die Belastung der Leistungsendstufe wird automatisch vom Antrieb begrenzt.

  • Seite 24: Prinzipschaltbild

    Anschließen 4.2 Prinzipschaltbild Prinzipschaltbild WARNUNG Sicherung für den Laststromkreis Verwenden Sie generell zum Schutz des TM Drive ein geeignetes Überstromschutzorgan. Prinzipschaltbild ① Rückwandbus PMSM ② Rückwandbusanschaltung des Technolo- Phase U giecontrollers ③ Potenzialtrennung Phase V ④ Technologiecontroller Phase W ⑤ Safe Torque Off Schaltung Anschluss Bremswiderstand F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...
  • Seite 25 Anschließen 4.2 Prinzipschaltbild Schrittmotor ⑥ Digitale Eingangsschaltung Phase A- ⑦ Spannungsversorgung/Aufbereitung Phase A+ ⑧ Verpolschutz Phase B- ⑨ Leistungselektronik Phase B+ Encoder Versorgung ⑩ Encoderspannungsversorgung ENC+ Spannungsversorgung Encoder 5 V Leistungsversorgung ENC- Spannungsversorgung Encoder Negati- ver Anschluss Inkremental- / IQ-Encoder Spannungsversorgung 24 - 48 V Spannungsversorgung GND d/a+...

  • Seite 26: Kabellängen Und Kabeltypen

    Safe Torque Off 10 m Zulässige Leitungsquerschnitte sind von der verwendeten BaseUnit abhängig. Siehe Gerätehandbuch ET 200SP BaseUnits (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/59753521). Beachten Sie, dass angeschlossene elektrischen Verbindungen entsprechend des zu erwartenden Stromwerts bei maximaler Umgebungstemperatur und Verlegeart nach geltenden Normen ausge- legt sein müssen.

  • Seite 27: Beschaltung Mehrerer Tm Drive

    Anschließen 4.3 Beschaltung mehrerer TM Drive Beschaltung mehrerer TM Drive In einer Potenzialgruppe Sie können mehrere TM Drive zu einer Potenzialgruppe (Antriebsverband) verschalten. Im folgenden Bild sehen Sie TM Drive mit verschiedenen Motoren. Beschaltung mehrerer TM Drive zu einem Antriebsverband ①...

  • Seite 28: Motor Anschließen

    Anschließen 4.4 Motor anschließen Motor anschließen Überblick Das F-TM ServoDrive unterstützt permanenterregte Synchronmotoren (PMSM) und bipolare verschaltete Schrittmotoren. 4.4.1 Anschließen der Motorphasen (PMSM) Das folgende Bild zeigt den Anschluss der Motorphasen an der BaseUnit: ① PMSM ② Bremswiderstand U, V, W Motorphasen ③...

  • Seite 29: Anschließen Der Motorphasen (Schrittmotor)

    Anschließen 4.4 Motor anschließen 4.4.2 Anschließen der Motorphasen (Schrittmotor) Das folgende Bild zeigt den Anschluss der Motorphasen an der BaseUnit: ① Schrittmotor A+, A-, B+, Motorphasen Bild 4-4 Motor anschließen Hinweis Den Kabelschirm müssen Sie zusätzlich neben dem Schirmanschluss an der ET 200SP mit einer geeigneten Befestigung erden, z.

  • Seite 30: Geber Anschließen

    Anschließen 4.5 Geber anschließen Geber anschließen 4.5.1 Inkrementalgeber anschließen Sie können Motoren mit einem 3 kanaligen Inkrementalgeber an das TM Drive anschließen. Für die Auswertung werden die A und B-Spur sowie eine Referenzspur Z benötigt. Sie schließen alle Signale als „single-ended" oder „differenziell" an. Das folgende Bild zeigt den Anschluss eines Inkrementalgebers an der BaseUnit.

  • Seite 31: Pin-Belegung Inkrementalgeber

    Anschließen 4.5 Geber anschließen Pin-Belegung Inkrementalgeber Bezeichnung Funktion ENC+ Spannungsversorgung Encoder 5 V ENC- Spannungsversorgung Encoder Negativer Anschluss Differenzielles Encodersignal a+ Differenzielles Encodersignal a- Differenzielles Encodersignal b+ Differenzielles Encodersignal b- Differenzielles Encodersignal z+ Differenzielles Encodersignal z- Tabelle 4- 2 Spannungsversorgung und Signalverarbeitungsbedingungen des Inkrementalgebers Gebereigenschaft Bereich/Wert TTL bipolar 5 V oder differentiell...

  • Seite 32: Iq-Encoder Anschließen

    Anschließen 4.5 Geber anschließen 4.5.2 IQ-Encoder anschließen Motoren aus dem SIMATIC MICRO-DRIVE Product Partner Programm besitzen einen IQ- Encoder. Das folgende Bild zeigt den Anschluss von IQ-Encodern an der BaseUnit. Bild 4-6 Anschluss IQ-Encoder mit differenziellen Signalen Pin-Belegung IQ-Encoder Bezeichnung Funktion ENC+ Spannungsversorgung Encoder 5 V...

  • Seite 33: Biss-C Geber Anschließen

    Anschließen 4.5 Geber anschließen 4.5.3 BiSS-C Geber anschließen Sie können Motoren mit einer BiSS C Schnittstelle an das TM Drive anschließen. Das folgende Bild zeigt den Anschluss eines BiSS-Gebers an der BaseUnit. Bild 4-7 Anschluss Absolutwertgeber Pin-Belegung BiSS-Encoder Bezeichnung Funktion ENC+ Spannungsversorgung Encoder 5 V ENC-...

  • Seite 34: Sichere Momentenabschaltung (Hardware-Sto) Anschließen

    Anschließen 4.5 Geber anschließen Anforderung der BiSS C Schnittstelle Neben den elektrischen Daten aus Tabelle 4-3 werden folgende Anforderungen an die BiSS C Schnittstelle gestellt: • Unidirektionale Kommunikation nach BiSS C Standard • Übertragungscode: Dual • CRC (Cyclic Redundancy Check) Polynom 43 hex •...

  • Seite 35: Anschließen Der Hardware-Sto

    Anschließen 4.5 Geber anschließen Anschließen der Hardware-STO STO+ STO-Eingang 24 V STO- STO-Eingang negativer Anschluss Bild 4-8 Anschluss Hardware-STO Hinweis Verwenden Sie unterschiedliche Spannungsversorgungen für die STO-Eingänge und für die Leistungsversorgung. Tabelle 4- 4 Pin-Belegung Bezeichnung Funktion STO+ STO-Eingang 24 V STO- STO-Eingang Negativer Anschluss Führen Sie die Leitungen der Hardware-STO (STO+/STO-) von anderen Leitungen getrennt,...

  • Seite 36: 24-V-Digitaleingang Anschließen

    Anschließen 4.5 Geber anschließen 4.5.5 24-V-Digitaleingang anschließen Anschließen eines 24-V-Digitaleingangs 24-V-Digitaleingang Masse Bild 4-9 Anschluss 24-V-Digitaleingang Tabelle 4- 5 Pin-Belegung Bezeichnung Funktion Masse, intern verbunden mit Masse der Spannungsver- sorgung 24 - 48 V 24-V-Digitaleingang F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 37: Externen Bremswiderstand Anschließen

    Anschließen 4.6 Externen Bremswiderstand anschließen Externen Bremswiderstand anschließen Externer Bremswiderstand Um eine hohe Dynamik des Antriebs durch schnelle Beschleunigungs- und Bremsrampen zu gewährleisten, müssen Sie einen Bremswiderstand an das TM Drive anschließen Empfehlung: Bei Stromversorgungen mit geringer Eigenkapazität bzw. ungeregelter Sechspuls-Brückenschaltung (B6U) einen Bremswiderstand verwenden.

  • Seite 38: Anschließen Eines Externen Bremswiderstands

    Anschließen 4.6 Externen Bremswiderstand anschließen Anschließen eines externen Bremswiderstands Das folgende Bild zeigt beispielhaft den Anschluss eines externen Bremswiderstands: positiver Anschluss Bremswiderstand negativer Anschluss Bremswiderstand Bild 4-10 Anschluss externer Bremswiderstand Pin-Belegung Tabelle 4- 6 Pin-Belegung: Anschließen eines externen Bremswiderstands Bezeichnung Funktion Anschluss externer Bremswiderstand Externer Bremswiderstand bei Potenzialgruppe mit mehreren TM Drive...

  • Seite 39: Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen Grundlegende Sicherheitshinweise 5.1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen F-TM ServoDrive-Dokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. • Halten Sie die Sicherheitshinweise der F-TM ServoDrive-Dokumentation ein. •...

  • Seite 40: Gewährleistung Und Haftung Für Applikationsbeispiele

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise 5.1.2 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifischen Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Als Anwender sind Sie für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich.

  • Seite 41: Safety Integrated-Funktionen

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr durch unerwünschte Bewegungen des Motors bei Systemhochlauf und Aktivieren der Antriebe nach Änderung oder Tausch von Hardware und/oder Software Nach Änderung oder Tausch von Hardware- und/oder Software-Komponenten sowie nach dem Ändern von Antriebsparametern oder dem Laden von Parametersicherungen sind der Systemhochlauf und das Aktivieren der Antriebe nur bei geschlossenen Schutzeinrichtungen zulässig.
  • Seite 42 Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise Beispiele für Sicherheitseinrichtungen und 3 F-TM ServoDrive Hinweis Verwenden Sie unterschiedliche Spannungsversorgungen für die STO-Eingänge und für die Leistungsversorgung. Das folgende Bild zeigt verschiedene Sicherheitseinrichtungen, die mit 3 F-TM ServoDrive verbunden sind. Bild 5-1 Sicherheitseinrichtungen und 3 F-TM ServoDrive Hinweis Das F-TM ServoDrive unterstützt keinen Anlaufschutz.

  • Seite 43: Betriebsspannungsbereich

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise Betriebsspannungsbereich Betreiben Sie den Eingang STO+ bestimmungsgemäß mit DC 19,2 V bis 28,8 V für die aktive Freigabe bzw. kleiner DC 5 V für den Entzug der Freigabe. Verbinden Sie den Eingang STO- für die Freigabe bzw. für den Entzug der Freigabe schaltend mit Masse.

  • Seite 44: Einsatzbereich

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise Funktionsmerkmale WARNUNG Lebensgefahr durch Austrudeln des Antriebs bei STO Die Stoppfunktion Kategorie 0 nach EN 60204-1 (STO nach Safety Integrated) bedeutet, dass die Antriebe nicht abgebremst werden; sie trudeln abhängig von der kinetischen Energie entsprechend lange aus. •...
  • Seite 45 Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise Anwendungsgebiete Einsatzgebiete sind alle Maschinen beziehungsweise Anlagen mit bewegten Achsen (z. B. Fördertechnik, Handling). Die Funktion STO kann verwendet werden, wenn der Motor bereits still steht. Ist der Motor in Betrieb führt die STO-Funktion zu einem Austrudeln des Antriebs. Die Funktion STO ermöglicht das ungefährdete Arbeiten bei offener Schutztür.

  • Seite 46: Übersicht Über Die Safety Integrated-Funktionen

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise 5.1.5 Übersicht über die Safety Integrated-Funktionen Sicherheitsfunktionen haben im Vergleich zu Standard-Antriebsfunktionen eine besonders geringe Fehleranfälligkeit. Performance Level (PL) und Sicherheitsintegritätsgrad (SIL) der entsprechenden Normen sind ein Maß für die Fehleranfälligkeit. Die Sicherheitsfunktionen eignen sich daher zum Einsatz und zur Risikominderung in sicherheitsbezogenen Anwendungen.

  • Seite 47: Unterstützte Sicherheitsfunktionen

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise 5.1.6 Unterstützte Sicherheitsfunktionen Die unterstützten Sicherheitsfunktionen sind im Standardumfang des F-TM ServoDrive enthalten und ohne zusätzliche Lizenz nutzbar. Stoppfunktionen Die Stoppfunktionen stellen keine besonderen Anforderungen an den verwendeten Geber und benötigen die Istwerterfassung nicht. Die Stoppfunktionen beinhalten die folgenden Safety Integrated-Funktionen: •...

  • Seite 48: Sicherheitskonzept

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.1 Grundlegende Sicherheitshinweise 5.1.8 Sicherheitskonzept Das Sicherheitskonzept des Antriebsreglers basiert auf einer 2-kanaligen Systemstruktur. Beide Kanäle besitzen jeweils die Möglichkeit, den sicheren Zustand herbeizuführen, und überwachen sich gegenseitig durch einen entsprechenden Kreuzvergleich und einer zyklischen Diagnose. Sicherer Zustand Der sichere Zustand des Systems besteht, wenn die Motorbrücke energielos ist.

  • Seite 49: Abnahme Der Sicherheitsfunktionen

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen Abnahme der Sicherheitsfunktionen Verantwortlichkeiten Für die Durchführung und Dokumentation der Abnahmetests ist der Maschinenhersteller verantwortlich. In diesem Kapitel finden Sie einen Vorschlag, wie Sie die Abnahmetests für die einzelnen Sicherheitsfunktionen durchführen und dokumentieren. Hinweis Durchführung und Dokumentation der Abnahme sind anlagenspezifisch und müssen entsprechend angepasst und durchgeführt werden.

  • Seite 50: Notwendigkeit Eines Abnahmetests

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen Anforderungen Die Anforderungen an einen Abnahmetest (Konfigurationsprüfung) für Sicherheitsfunktionen elektrischer Antriebe gehen aus DIN EN 61800-5-2, Kapitel 7.1 Punkt f) hervor. In dieser Norm wird der Abnahmetest "Konfigurationsprüfung" genannt. • Beschreibung der Anwendung einschließlich eines Bildes •...
  • Seite 51 Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen Abnahmetest Der Abnahmetest besteht aus 2 Teilen: • Sie prüfen, ob die Sicherheitsfunktionen im Antrieb korrekt eingestellt sind: – Vermindert die projektierte Sicherheitsfunktion das Restrisiko an der Maschine/Anlage hinreichend? – Passen die eingestellten Schnittstellen, Zeiten und Überwachungen zur Projektierung der Maschine? •...
  • Seite 52 Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen Berechtigte Personen Zur Abnahme berechtigt sind vom Maschinenhersteller befugte Personen, die mit ihrer fachlichen Ausbildung und Kenntnis der sicherheitsrelevanten Funktionen die Abnahme in angemessener Weise durchführen können. WARNUNG Ungewollte Bewegung aufgrund fehlerhafter Beschaltung Fehlerhafte Beschaltungen bei den Safety Integrated-Funktionen können zu ungewollten Bewegungen mit schweren Verletzungen oder Tod führen.

  • Seite 53: Inhalt Eines Abnahmetests

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen 5.2.2 Inhalt eines Abnahmetests Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen • Maschinenbeschreibung (mit Übersichtsbild) • Angaben zur Steuerung (falls vorhanden) • Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit von der Betriebsart und der Schutztür – Weitere Sensorik mit Schutzfunktionen –...

  • Seite 54: Dokumentation Zur Abnahme

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen 5.2.3 Dokumentation zur Abnahme Maschinen- oder Anlagenbeschreibung Beschreiben Sie mit Hilfe der folgenden Tabelle Ihre Maschine bzw. Anlage. Fügen Sie z. B. ein Schaubild der Anlage ein. Tabelle 5- 2 Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild Bezeichnung Seriennummer Hersteller Endkunde...
  • Seite 55 Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen Antriebsdaten Tragen Sie in die nachfolgende Tabelle Informationen zu den verwendeten Antriebskomponenten ein und ergänzen Sie nach Bedarf weitere Komponenten. Tabelle 5- 3 Hardwarekomponenten Komponente Bezeichnung Artikelnummer Ausgabestand Antriebssteuerung Motor Geber Bremsmodul Getriebe Verwendete Safety Integrated-Funktionen Beschreiben Sie in der folgenden Tabelle die Verwendung der Safety Integrated- Antriebsfunktionen in Bezug auf Ihre Anlage bzw.

  • Seite 56: Abnahmetest Für Safe Torque Off (Sto)

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen 5.2.4 Abnahmetest für Safe Torque Off (STO) Vorgehen Testen Sie jede konfigurierte Ansteuerung der STO-Funktion. Dieser Test besteht aus den folgenden Schritten: Tabelle 5- 5 Abnahmetest für Funktion "Safe Torque Off" (STO) Beschreibung Status Antrieb ist betriebsbereit •...

  • Seite 57: Protokollabschluss

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.2 Abnahme der Sicherheitsfunktionen 5.2.5 Protokollabschluss SI-Änderungsverfolgung (Safety-Logbuch) Gewährleisten Sie die Nachvollziehbarkeit von Änderungen der Sicherheitsfunktion (Beschaltung). Gegenzeichnungen Inbetriebnehmer Bestätigt wird die fachgerechte Durchführung der oben aufgeführten Tests und Kontrollen. Tabelle 5- 6 Protokollabschluss - Gegenzeichnung Inbetriebnehmer Datum Name Firma/Abteilung Unterschrift...

  • Seite 58: Systemmerkmale

    • Performance Level (PL) d nach ISO 13849-1 Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des Antriebs in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 59: Ausfallwahrscheinlichkeit Der Sicherheitsfunktionen

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.3 Systemmerkmale 5.3.3 Ausfallwahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktionen Gemäß DIN EN 61800-5-2 und ISO 13849-1 müssen für Sicherheitsfunktionen Ausfallwahrscheinlichkeiten in Form eines PFH-Werts (Probability of Failure per Hour) angegeben werden. Der PFH-Wert einer Sicherheitsfunktion hängt vom Sicherheitskonzept des Antriebsgerätes, dessen Hardware-Konfiguration und von den PFH-Werten der weiteren für die Sicherheitsfunktion verwendeten Komponenten ab.

  • Seite 60: Safety Integrated

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.4 Safety Integrated Safety Integrated In diesem Kapitel sind die für das System Safety Integrated wichtigen Hinweise aufgeführt. Diagnose Hardwarefehler Im Falle eines intern diagnostizierten Hardwarefehlers können Sie die Baugruppe nur durch einen Neustart zurücksetzen. Dessen ungeachtet wird der Tausch des F-TM ServoDrive dringend empfohlen.

  • Seite 61: Not-Aus Und Not-Halt

    Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen 5.5 NOT-AUS und NOT-HALT NOT-AUS und NOT-HALT Unterscheidung von NOT-AUS und NOT-HALT NOT-AUS und NOT-HALT sind Befehle, die unterschiedliche Risiken in der Maschine oder Anlage mindern. NOT-AUS NOT-HALT Gefahr eines elektrischen Schlags Gefahr einer unerwarteten Bewegung Tabelle 5- 8 Maßnahmen und Lösungsmöglichkeiten Befehl NOT-AUS...

  • Seite 62: Projektieren

    Software • Sie haben das HSP0311 installiert. Sie finden das Support Packages für den Hardware Katalog im TIA Portal (HSP) im Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/72341852). • Sie haben das HSP0311 installiert. Sobald die Konfiguration und Hardware-Parametrierung erfolgreich abgeschlossen sind, können Sie Ihr Anwenderprogramm programmieren und den Antrieb in Betrieb nehmen.

  • Seite 63: Tm Drive Konfigurieren (Minimalkonfiguration)

    Projektieren TM Drive konfigurieren (Minimalkonfiguration) Um ein TM Drive zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Legen Sie ein neues Projekt an. 2. Fügen Sie als neues Gerät eine CPU S7-1200 oder S7-1500 hinzu. 3. Fügen sie dem Projekt unter "Geräte&Netze" aus dem ET200SP System ein PROFINET- Interfacemodul hinzu, z.

  • Seite 64: Kommunikationstelegramme

    Projektieren 6.1 Kommunikationstelegramme Kommunikationstelegramme Auswahl eines Kommunikationstelegramms Durch die Auswahl eines Kommunikationstelegramms bestimmen Sie die Prozessdaten des Antriebs, die zwischen Antrieb und CPU übertragen werden. Die folgende Tabelle zeigt die unterstützten Telegrammtypen für die Antriebs- und Geberzuordnung. Tabelle 6- 1 Unterstützte Kommunikationstelegramme Unterstützte PROFIdrive- Kurzbeschreibung...

  • Seite 65: Aufbau Des Geberlage-Istwerts

    Projektieren 6.2 Aufbau des Geberlage-Istwerts Aufbau des Geberlage-Istwerts Der Geberlage-Istwert wird ab Standard-Telegramm 3 über die Nutzdaten Gx_XIST1 und Gx_XIST2 als 32-Bit-Wert übertragen. Diese Werte liefern die aktuelle inkrementelle und bei Absolutwertgebern auch die absolute Istposition des Mess-Systems und werden z. B. vom Technologieobjekt „Positionierachse"...

  • Seite 66: Inkrementalgeber

    1024 „Inkremente pro Umdrehung" mit einer Feinauflösung von 2: Tabelle 6- 3 Aufbau Gx_XIST1 M: Multiturn-Wert (Anzahl unterscheidbare Umdrehungen) S: Singleturn-Wert (Singleturn "Schritte pro Umdrehung") F: Feinauflösung Tabelle 6- 4 Aufbau Gx_XIST2 error Error code: Siehe PROFIdrive Spezifikation (https://mall.industry.siemens.com/mall/de/WW/Catalog/Products/10293158) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 67: Iq-Encoder

    6.2 Aufbau des Geberlage-Istwerts 6.2.2 IQ-Encoder Wenn Sie einen Motor aus dem Siemens Product Partner Programm mit IQ-Encoder (Inkrementalgeber) einsetzen und dies für den Typ des Motorgebers (p404) entsprechend parametriert haben, dann ist der Aufbau des Geberlage-Istwerts wie folgt: Tabelle 6- 5...

  • Seite 68: Geberlos / Berechnet

    1024 „Inkremente pro Umdrehung" mit einem Verschiebefaktor von 2: Tabelle 6- 9 Aufbau Gx_XIST1 M: Multiturn-Wert (Anzahl unterscheidbare Umdrehungen) S: Singleturn-Wert (Singleturn "Schritte pro Umdrehung") F: Feinauflösung Tabelle 6- 10 Aufbau Gx_XIST2 error Error code: Siehe PROFIdrive Spezifikation (https://mall.industry.siemens.com/mall/de/WW/Catalog/Products/10293158) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 69: Absolutwertgeber Biss

    Projektieren 6.2 Aufbau des Geberlage-Istwerts 6.2.4 Absolutwertgeber BiSS Wenn Sie einen Motor mit einem BiSS Encoder einsetzen und dies für den Typ des Motorgebers (p404) entsprechend parametriert haben, dann ist der Aufbau des Geberlage- Istwerts wie folgt: Tabelle 6- 11 Aufbau des Geberlage-Istwerts Nutzdaten Inhalte Geberlage-Istwert 1 (Gx_XIST1) Inkremente pro Umdrehung...
  • Seite 70 Projektieren 6.2 Aufbau des Geberlage-Istwerts Die vom Gerät automatisch berechneten Werte werden in der Antriebsdiagnose 10.2.3 im Online Modus dargestellt und können von dort direkt in die Konfiguration des Technologieobjektes übernommen werden oder Sie können die Verschiebefaktoren auch aus folgenden Tabellen entnehmen. Bits_Singleturn Verschiebe- …...
  • Seite 71 Projektieren 6.2 Aufbau des Geberlage-Istwerts M: Multiturn-Wert (Anzahl unterscheidbare Umdrehungen) S: Singleturn-Wert (Singleturn "Schritte pro Umdrehung") Error code: Siehe PROFIdrive Spezifikation (https://mall.industry.siemens.com/mall/de/WW/Catalog/Products/10293158) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 72: Inbetriebnehmen

    Inbetriebnehmen Das Engineering eines Antriebsreglers TM Drive ist in STEP 7 (TIA Portal) integriert. Sie installieren es mit dem Hardware Support Package HSP0311. Die grafische Oberfläche unterstützt Sie bei der Konfiguration, Parametrierung und Inbetriebnahme der Antriebsfunktionen des TM Drive. Die Parametrierung ist auch über Datensätze möglich (siehe Anhang Datensätze (Seite 157)). In diesem Kapitel finden Sie Informationen unter anderem zu den folgenden Themen: •...

  • Seite 73: Grundlagen

    Inbetriebnehmen 7.1 Grundlagen Hinweis Tests durchführen Sie müssen für die Sicherheit Ihrer Anlage sorgen. Führen Sie deshalb vor der endgültigen Inbetriebnahme einer Anlage einen vollständigen Funktionstest und die notwendigen Sicherheitstests durch. Planen Sie in die Tests auch vorhersehbare mögliche Fehler ein. Sie vermeiden dadurch, Personen oder Anlagen während des Betriebs in Gefahr zu bringen.
  • Seite 74 Inbetriebnehmen 7.1 Grundlagen Bereich "Online & Diagnose" Inhalte im Bereich "Online & Diagnose" des TM Drive-Engineering. Diagnose • Allgemein (Baugruppeninformationen): Bestellnummer, Firmware- und Hardwareversion, I&M-Daten • Diagnosestatus (Anzeige von Statusinformationen) • Aktive Meldungen: Anstehende Störungen und Warnungen • Antriebsdiagnose Statusbits, Betriebswerte, Geber, Temperaturen, Eingänge Funktionen •...
  • Seite 75 Inbetriebnehmen 7.1 Grundlagen Bereich "Inbetriebnahme" Inhalte im Bereich "Inbetriebnahme" des TM Drive TM-Engineering. • Konfiguration: Link zu dem Parameterdialog • Identifikation: Identifikationsmodus Geber- und Pollageerkennung Geberwerte • Optimierung: Drehzahl-/Stromreglerwerte berechnen Drehzahlregler optimieren Reglerwerte in Antriebsparmeter übernehmen Siehe auch Antriebsparameter PMSM (Seite 86) Antriebsparameter Schrittmotor (Seite 88) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 76: Antriebsparameter

    Inbetriebnehmen 7.1 Grundlagen 7.1.2 Antriebsparameter Parameter-Tooltips Im STEP 7-Engineering das TM Drive sind alle dargestellten Antriebsparameter mit Tooltips verknüpft. Sie finden in den Tooltips detaillierte Informationen zum Parameter, z. B. Parametername, Eigenschaften, Werkseinstellung, Wertebereich, Beschreibungen, Hinweise und Abhängigkeiten. Bild 7-1 Tooltip Zwischenkreisspannung Parameter ändern Die Parameterwerte der beschreibbaren Einstellparameter (p-Parameter) können Sie in STEP 7...

  • Seite 77: Parametersymbole Und Bedienelemente

    Inbetriebnehmen 7.1 Grundlagen Parametersymbole und Bedienelemente Die folgende Übersicht erklärt weitere Symbole und Bedienelemente im Engineering des TM Drive: Antriebswert (online) konnte nicht ermittelt werden Bit-Parameter aktiv (1-Signal) Bit-Parameter inaktiv (0-Signal) Antriebsparameter laden Sie können alle p-Parameterwerte ihres Projekts (offline) über die Funktion "Laden in Gerät" synchronisieren.

  • Seite 78: Voraussetzungen Für Das Inbetriebnehmen

    Inbetriebnehmen 7.2 Voraussetzungen für das Inbetriebnehmen Voraussetzungen für das Inbetriebnehmen Voraussetzungen • Das TM Drive wurde gemäß den Angaben in folgenden Kapiteln installiert: – Anschließen (Seite 21) – Projektieren (Seite 61) • Der Motor ist in dem zu betreibenden Antriebsstrang entsprechend der Anlagen- /Gerätekonstruktionsplanung verbaut.
  • Seite 79 Inbetriebnehmen 7.2 Voraussetzungen für das Inbetriebnehmen Modulmontage und -verdrahtung • Ist das TM ServDrive gemäß Montageplan und entsprechend der Projektierung mit STEP 7 gesteckt/eingebaut und fest verbunden oder verschraubt? • Sind alle Stecker gemäß Schaltplan verdrahtet? • Ist die PROFINET-Verbindung mit der CPU und dem Engineering des STEP 7 (TIA Portal) angeschlossen? •...

  • Seite 80: Vorgehen Zur Inbetriebnahme Des Et 200Sp Tm Drive

    Inbetriebnehmen 7.3 Vorgehen zur Inbetriebnahme des ET 200SP TM Drive Vorgehen zur Inbetriebnahme des ET 200SP TM Drive Ablauf der Inbetriebnahme mit STEP 7 Die Inbetriebnahme geschieht in den nachfolgend aufgeführten Schritten. Die einzelnen Inbetriebnahmeschritte sind optional und bei Bedarf durchzuführen. Für die erste Inbetriebnahme eines TM Drive empfehlen wir Ihnen das folgende Vorgehen.

  • Seite 81: Antriebsdatensätze

    (Harting, KnorrTec) bewährter Produktpartner von Siemens kompatibel. Dies ermöglicht Ihnen eine für Ihren individuellen Anwendungszweck optimale Kombination geeigneter Produkte von bewährten Produktpartnern. Weitere Informationen zum Siemens Product Partner Programm finden Sie imInternet (https://new.siemens.com/global/de/produkte/antriebstechnik/umrichter/servoantriebssystem -simatic-micro-drive.html). Des Weiteren ist es möglich Motoren von Fremdmotorherstellern anzuschließen, sofern diese die erforderlichen Bedingungen seitens des Motors, Gebersystem, Anschlusstechnik, elektrischer Sichersicherheit, EMV usw.
  • Seite 82 Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Motorgeber Der Motorgeber wird für die Drehzahlregelung des Antriebs verwendet. Die Geberwerte werden unabhängig vom Gebertyp im PROFIdrive Telegramm des TM Drive an die CPU übertragen. Der Motorgeber (p0404) kann abhängig vom Motortyp (p0300) ausgewählt werden. Es stehen folgende Kombinationen zur Verfügung: Motortyp: Schrittmotor •...

  • Seite 83: Antriebsdatensatz Verwenden

    Antriebsdatensatz verwenden Um einen Antrieb zu konfigurieren, haben Sie die folgenden Möglichkeiten: • Laden Sie sich vorkonfigurierte Antriebsdatensätze als Datei für ausgewählte Motoren herunter vom Siemens Industry Online Support (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/ps/25460). • Erstellen Sie einen benutzerdefinierten Antriebsdatensatz und konfigurieren Sie Ihren Motor manuell.

  • Seite 84: Vorkonfigurierte Antriebsdatensätze Verwenden

    7.4.2 Vorkonfigurierte Antriebsdatensätze verwenden Sie haben die Möglichkeit, vorkonfigurierte Antriebsdatensätze für die Konfiguration Ihres Motors zu verwenden. Vorkonfigurierte Antriebsdatensätze können Sie für ausgewählte Motoren vom Siemens Industry Online Support (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/ps/25460) oder den Produktpartnern beziehen. Antriebsdatensatz installieren Vorkonfigurierte Antriebsdatensätze werden als Datei (tms *.mpk) zur Verfügung gestellt und müssen in das STEP 7-Engineering installiert werden.

  • Seite 85: Vorkonfigurierten Antriebsdatensatz Verwenden

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Vorkonfigurierten Antriebsdatensatz verwenden Sie können in der Liste aller lokal installierten Antriebe den gewünschten Antrieb suchen. 1. Öffnen Sie "Parameter" > "Antrieb" im Kontext des Antriebs. 2. Starten Sie den Konfigurations-Assistenten über die Schaltfläche "Antriebsdatensatz konfigurieren…" im Bereich "Antriebsdatensatz". 3.

  • Seite 86: Benutzerdefinierten Antriebsdatensatz Verwenden

    Beachten Sie dazu die Informationen und Hinweise in der Hilfe bzw. in den Tooltips der einzelnen Parameter. Ausführliche Informationen und Beschreibungen zu den Antriebsparametern finden Sie in der Produktinformation (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109773204). Sie haben die benutzerdefinierte Bearbeitung des Antriebs ausgewählt und die Einstellungen angepasst. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...

  • Seite 87: Antriebsparameter Pmsm

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze 7.4.4 Antriebsparameter PMSM Parameternummer Name Beschreibung Einheit Motor p0300 Motortyp Auswahl des Motortyps p0304 Nennspannung Die Motor-Nennspannung ist dem Datenblatt des Motors zu entnehmen. Auf diese Span- nung beziehen sich die Nenndaten des Mo- tors. p0305 Nennstrom Der Motornennstrom ist der Stromwert bei dem der Motor unter Nennbedingungen seine Nennleistung und sein Nenndrehmoment...
  • Seite 88 Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Parameternummer Name Beschreibung Einheit p0377 Motor Anschlussin- Anschlussinduktivität zwischen zwei Motor- duktivität d- phasen in der d-Achse. Wenn nur der Wert der Komponente Drehfeldinduktivität angegeben ist, dann kann (=Wicklungsinduktiv dieser Wert für d- und q-Induktivität verwen- ität d) det werden.

  • Seite 89: Antriebsparameter Schrittmotor

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze 7.4.5 Antriebsparameter Schrittmotor Parameternummer Name Beschreibung Einheit Motor p0300 Motortyp Auswahl des Motortyps p0305 Nennstrom Nennstrom pro Spule bei Vollschrittbetrieb. p0312 Haltedrehmoment Haltedrehmoment des Schrittmotors bei Voll- schrittbetrieb und Nennstrom. p0322 Maximaldrehzahl Die Maximaldrehzahl ist die mechanisch zu- 1/min lässige Drehzahl der Maschine.

  • Seite 90: Motorgeber

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Parameternummer Name Beschreibung Einheit Motoranschluss p0352 Motorkabel Lei- Eingabe des Motorkabelwiderstandswertes für tungswiderstand Hin- und Rückleiter. p0353 Motor Vorschaltin- Eingabe der Leitungs-/Vorschaltinduktivität duktivität des Hin- und Rückleiters. (=Motorkabelindukti Bei kleineren Motoranschlusskabeln < 10 m vität) kann der Wert vernachlässigt werden. Wenn zusätzlich eine Vorschaltdrossel zwi- schen Motor und Umrichter angeschlossen ist, dann müssen Sie den Induktivitätswert additiv...

  • Seite 91: Geberparameter Inkrementalgeber, Iq Encoder Und Geberlos/Berechnet

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze 7.4.6.1 Geberparameter Inkrementalgeber, IQ Encoder und Geberlos/Berechnet Die Gebertypen Inkrementalgeber, IQ Encoder und Geberlos / Berechnet verwenden die gleichen Einstellungen. Parameternummer Name Beschreibung Einheit p0408 Inkremente pro Einstellung der Inkremente pro Umdrehung Umdrehung bzw. der Pulse per Revolution (PPR) des Mo- torgebers.

  • Seite 92: Geberparameter Für Absolutwertgeber Biss C

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze 7.4.6.2 Geberparameter für Absolutwertgeber BiSS C Ein BiSS C Geber übermittelt Absolutwertgeber Position als Singleturn- und optional auch als Multiturnwerte. Die Übertragung erfolgt nach dem spezifizierten BiSS C Protokoll. Folgendes Bild zeigt den Aufbau des Protokolls. Mittels des BiSS C Protokoll können neben den Geberlagewerten Singleturn (ST) und Multiturnwerten (MT) auch ein geberseitiger Alarmbit und ein Warnungsbit übermittelt werden.

  • Seite 93: Geberzählrichtung Parametrieren

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Zusatzgeberwerte Absolutwertgeber BiSS C p0429:2 Geberdiagnose Auswahl ob die Geberdiagnose Bits ausgewer- tet oder ignoriert werden sollen. Bei Abwahl der Diagnose werden Warnungen und Fehler des Gebers ignoriert. p0450 CRC Polynom Eingabe der Polynomlänge der zyklischen Redundanzprüfung (CRC) Hinweis: Es wird nur der Empfohlene CRC- Wert für BiSS C Geber mit 43 hex unterstützt.

  • Seite 94: Kommutierungswinkeloffset Einstellen Und Pollageermittlung

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Definition: Im TM Drive ist eine positive Drehzahl folgendermaßen definiert: Der Motor dreht mit Sicht auf die Motorwelle im Uhrzeigersinn. Der Geberwert inkrementiert dabei. Zusatzgeberwerte Tabelle 7- 3 Parameternummer Name Beschreibung Einheit p0410 Geberzählrichtung Mit dieser Einstellung wird die Zählrichtung vertauschen des Gebers negiert.
  • Seite 95 Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Hinweis Wenn Sie den Motor tauschen und ist bei der Motorserie der Motorgeber nicht immer gleich justiert, dann müssen Sie bei Abwahl der Option „Geberkalibrierung bei jedem Start“ der Kalibrierungsprozess des Kommutierungswinkeloffsets erneut durchführen. Andernfalls ist eine Regelung des Antriebs nur unzureichend möglich, so dass der Antrieb nicht seine volle Performance erreicht.

  • Seite 96: Kalibrierungsprozess Des Kommutierungswinkeloffsets

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze 7.4.6.5 Kalibrierungsprozess des Kommutierungswinkeloffsets Bei Anwahl des Parameters p1990 „Geberkalibrierung bei jedem Start“ startet der TM Drive den Kalibrierungsprozess des Motorpolradwinkels nach: • Jeder ersten Freigabe des Antriebs • Jedem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung • Nach Neuparametrieren • Bei gewissen Störungen des Moduls Danach referenziert das TM Drive mit dem bestimmten Offsetwinkel über die Z-Spur oder den Geberschritten des Absolutwertgebers.
  • Seite 97 Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze ACHTUNG Geöffnete Motorhaltebremse Während der Kalibrierung des Kommutierungswinkeloffsets wird die Motorhaltebremse geöffnet. Besonders bei hängenden Achsen ist daher darauf zu achten, dass ein Öffnen der Motorhaltebrems möglich ist. Ein unerwartetes Herabfallen einer hängenden Achse kann zu Sach- und Personenschäden führen.

  • Seite 98: Automatische Geber / Pollageidentifikation

    Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze 7.4.6.6 Automatische Geber / Pollageidentifikation Im Untermenü Inbetriebnahme des konfigurierten TM Drive befindet sich die automatische Geber Pollageerkennung. Diese Funktion ist nur bei dem Motortyp PMSM möglich. Es kann eine Detektion des Gebers für Inkrementalgeber und Absolutwertgeber durchgeführt werden. Abhängig des Gebertyps werden folgende Geber- / Motorparameter automatisch erkannt: Inkrementalgeber (1) und Absolutwertgeber (6) •...
  • Seite 99 Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Schritt 2: Der parametrierte Motortyp und Motorgeber wird Ihnen unter Inbetriebnahme Geber / Pollageerkennung angezeigt. Fügen Sie den für die Prüfung erlaubten Identifikationsstrom ein. Dieser wird immer automatisch auf den Motornennstrom gesetzt. Kann jedoch bei Bedarf angepasst werden. Hinweis Wenn der Motor bereits in einer Applikation verbaut ist, dann kann es erforderlich sein den Identifikationsstrom in Schritten zu erhöhen.
  • Seite 100 Inbetriebnehmen 7.4 Antriebsdatensätze Schritt 5: Wenn die Geber / Pollagenidentifikation erfolgreich durchgeführt werden konnte, dann werden Ihnen die ermittelten Werte angezeigt. Hinweis Bevor Sie die ermittelten Werte übernehmen müssen Sie diese auf Plausibilität prüfen. Schritt 6: Sie können nun auswählen, welche der ermittelten Werte Sie in das Offline-Projekt übernehmen möchten.

  • Seite 101: Sollwertkanal

    Inbetriebnehmen 7.5 Sollwertkanal Sollwertkanal Überblick Im Sollwertkanal des Antriebs werden Sollwerte aus der jeweiligen Sollwertquelle für die Motorregelung aufbereitet. Die Sollwerte geben Sie über die Antriebstelegramme nach PROFIdrive vor. Die Einstellungen zum Sollwertkanal finden Sie im Kontext des Antriebs unter "Parameter" > "Sollwertkanal".

  • Seite 102: Bezugswerte

    Inbetriebnehmen 7.5 Sollwertkanal 7.5.1 Bezugswerte Die physikalische Größe Drehzahl wird in den Antriebstelegrammen als bezogene Größe übertragen. • Drehzahlen werden im Antriebstelegramm auf die Bezugsdrehzahl (p2000) normiert. Dabei ist p2000 als Bezugsgröße maßgeblich (Telegramminhalt = 4000 hex bzw. 4000 0000 hex bei Doppelwörtern, wenn die Eingangsgröße den Wert p2000 hat).

  • Seite 103: Applikationsgrenzwerte

    Inbetriebnehmen 7.5 Sollwertkanal 7.5.2 Applikationsgrenzwerte Im Bereich "Parameter" > "Sollwertkanal" > "Applikationsgrenzwerte" können Sie bei Bedarf Begrenzungen für Drehzahl und Drehmoment des Antriebs konfigurieren und an die Erfordernisse Ihrer Mechanik anpassen. Drehzahlbegrenzung Wenn Sie eine richtungsabhängige Begrenzung der Drehzahl benötigen, können Sie Drehzahlgrenzen für jede Richtung festlegen.

  • Seite 104: Stillstandserkennung

    Inbetriebnehmen 7.5 Sollwertkanal Stillstandserkennung Legen Sie die Drehzahlschwelle für die Stillstandserkennung (p1226) des Motors fest. Beim Bremsen mit AUS1 oder AUS3 wird beim Unterschreiten dieser Schwelle der Stillstand erkannt. Hinweis Eine Nullpunktkalibrierung wird erst gestartet, sofern die Drehzahlschwelle für die Stillstandserkennung (p1226) unterschritten wurde.

  • Seite 105: Drehzahlschwellwerte Für Meldung

    Inbetriebnehmen 7.5 Sollwertkanal Drehzahlschwellwerte für Meldung Legen Sie außerdem die Drehzahlschwellwerte für folgende Meldungen des Antriebszustandswortes fest: • "Drehzahlschwellwert 1" (p2141) Wenn die Drehzahl den Schwellwert übersteigt, dann wird als Rückmeldung Bit 10 im ZSW1 gesetzt • "Drehzahlschwellwert 4" (p2163) Solange die Drehzahlabweichung innerhalb des Toleranzbereichs liegt, wird als Rückmeldung Bit 8 im ZSW1 gesetzt •...

  • Seite 106: Drehzahl-Hochlaufgeber

    Inbetriebnehmen 7.5 Sollwertkanal 7.5.3 Hochlaufgeber Das TM Drive verwendet den Drehzahl-Hochlaufgeber-Typ "Einfachhochlaufgeber" p1115[0]. Drehzahl-Hochlaufgeber Der Drehzahl-Hochlaufgeber dient zur Beschleunigungsbegrenzung bei sprunghaften Änderungen des Sollwertes und hilft somit, Laststöße im gesamten Antriebsstrang zu vermeiden. Mit der Hochlaufzeit bzw. Rücklaufzeit lassen sich unabhängig voneinander eine Beschleunigungsrampe und eine Rücklauframpe einstellen.

  • Seite 107: Reglereinstellungen

    Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen Reglereinstellungen Unter "Parameter" > "Steuerung/Regelung" geben Sie die Regelungsart, die allgemeinen Reglereinstellungen vor sowie die Einstellungen für Drehzahl- und Stromregler. Regelungsart Die Steuerungs / -Regelungsart kann abhängig vom Motortyp ausgewählt werden. Es stehen folgende Kombinationen zur Verfügung: Motortyp: PMSM-Motor •...

  • Seite 108: Drehzahlregler Und Stromregler

    Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen Drehzahlregler und Stromregler Sie können den Drehzahl- und Stromregler entweder manuell einstellen oder die Reglereinstellungen von STEP 7 berechnen lassen. Reglereinstellungen berechnen lassen Um die Reglereinstellungen von STEP 7 berechnen zu lassen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie im Bereich Reglereinstellungen auf die Schaltfläche "Drehzahl- /Stromreglereinstellungen berechnen".
  • Seite 109 Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen Hinweis Wenn Sie die Reglerparameter manuell auf unpassende Werte einstellen, kann das Antriebssystem beschädigt werden. Führen Sie Änderungen an den Reglereinstellungen in kleinen Schritten durch. Überprüfen Sie immer wieder das Verhalten des Antriebssystems bis Sie eine zufriedenstellende Einstellung gefunden haben.

  • Seite 110: Regleroptimierung Drehzahlregler (Kaskade)

    Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen 7.6.2 Regleroptimierung Drehzahlregler (Kaskade) In STEP 7 unter Inbetriebnahme befindet sich die manuelle Regleroptimierung. Hier können Sie die Regelparameter entsprechend Ihrer Applikation optimieren und somit den Antrieb feinabstimmen. Für die manuelle Regleroptimierung gehen Sie bitte wie folgt vor: Schritt 1: Gehen Sie mit dem TIA Portal online auf das Modul, indem Sie den Auswahlbutton „Online verbinden"...

  • Seite 111: Gesteuert (I = Konst.)

    Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen Schritt 7: Nachdem Sie die Optimierung durchgeführt haben, müssen Sie die gefunden Regelerparameter mit dem Auswahlbutton „Reglerwerte übernehmen" in die Antriebsparameter übernehmen. Trennen Sie die Onlineverbindung (Auswahlbutton „Online-Verbindung trennen") und laden Sie im Anschluss mit „Laden ins Gerät" das Projekt neu auf das Modul. Hierdurch stellen Sie sicher, dass die Parameter auch nach einem Neustart im Projekt und auf dem Modul aktiv sind.

  • Seite 112: Reglereinstellungen Manuell Einstellen

    Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen Unter "Parameter" > "Steuerung/Regelung" > "Reglereinstellungen" geben Sie die allgemeinen Reglereinstellungen ein. • Last Trägheitsmoment p1398 • Drehzahlsollwertfilter p1416 Weitere wichtige Einstellungen Die Drehzahl- und Stromregler können bestmöglich bestimmt werden, wenn Sie neben den Eigenschaften des Elektromotors auch die Eigenschaften des Getriebes und des Anschlusskabels mit angeben.

  • Seite 113: Aus-Reaktionen

    Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen 7.6.4 AUS-Reaktionen AUS1 (Ausschalten) Mit dem Zurücknehmen des Bit 0 im STW1 (On) aktivieren Sie AUS1 und der Antrieb wird an der Hochlaufgeber-Rücklauframpe (p1120, p1121) drehzahlgeregelt auf 0 abgebremst. Wenn die Istdrehzahl unter den Wert des Parameters "Stillstandserkennung" (p1226) fällt oder eine Zeitüberschreitung erkannt wird, werden nach Ablauf der Motorbremsenschließzeit p1217 die Impulse gesperrt.
  • Seite 114 Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen AUS2 (Austrudeln) Mit dem Zurücknehmen des Bit 1 im STW1 (NoCoastStop) aktivieren Sie AUS2. Es erfolgt eine sofortige Impulslöschung, eine eventuell parametrierte Motorhaltebremse wird geschlossen. Ohne Motorhaltebremse trudelt der Antrieb aus. Die Einschaltsperre wird aktiviert. Bild 7-8 AUS2 Sequenzdiagramm F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...
  • Seite 115 Inbetriebnehmen 7.6 Reglereinstellungen AUS3 (QuickStop) Mit dem Zurücknehmen des Bit 2 im STW1 (NoQuickStop) lösen Sie einen Schnellhalt (AUS3) aus. Der Schnellhalt erfolgt unter Berücksichtigung der im HSP parametrierten Rücklaufzeit („Parameter" > „Sollwertkanal" > „Drehzahl – Hochlaufgeber"). Nach Erkennen des Stillstandes oder dem Verstreichen der Überwachungszeit wird eine eventuell parametrierte Motorhaltebremse geschlossen und nach Ablauf der Motorhaltebremsenschließzeit p1217 werden die Impulse gelöscht.

  • Seite 116: Priorisierung

    Inbetriebnehmen 7.7 Zwischenkreisspannungsüberwachung Priorisierung Die AUS-Reaktionen sind wie folgt priorisiert: • AUS2 (Austrudeln) > AUS1 (Ausschalten) • AUS3 (QuickStop) > AUS1 (Ausschalten) • AUS2 (Austrudeln) > AUS3 (Quickstop) Zwischenkreisspannungsüberwachung Das Antriebssystem TM Drive überwacht zyklisch die Zwischenkreisspannung. Die Grenzwerte können unter „Antrieb/Überwachung“ eingestellt werden. Unter „Zwischenkreisspannung“...

  • Seite 117: Bremschopper

    Inbetriebnehmen 7.8 Bremsmodul 7.8.1 Bremschopper Ist die Bremschopperfunktion aktiviert müssen Sie im Bereich "Parameter" > "Antrieb" > "Bremsmodul" folgende Parameter parametrieren. Stellen Sie folgende Werte für den Bremschopper ein: • Chopper Einschaltspannung • Chopper Ausschaltspannung • Wärmeübergangswiderstand des Bremswiderstandes • Zeitkonstante des Bremswiderstandes •...
  • Seite 118 Inbetriebnehmen 7.8 Bremsmodul ACHTUNG Brandgefahr Wenn der Bremschopperbetrieb trotz Erreichen der maximalen Betriebstemperatur fortgesetzt wird, kann dies zu einem starken Anstieg der Temperatur am Bremswiderstand führen. Dies kann umliegende Bauteile beschädigen oder im schlimmsten Fall sogar zu Bränden führen. Achten Sie zusätzlich immer darauf, dass Mindestabstände des Bremswiderstandes zu anderen Baugruppen eingehalten werden.

  • Seite 119: Motorhaltebremse Extern

    Inbetriebnehmen 7.8 Bremsmodul 7.8.2 Motorhaltebremse extern Die Motorhaltebremse kann, wenn das Antriebssystem deaktiviert ist (wenn z. B. die Stromversorgung zum Antriebssystem abgeschaltet ist), verwendet werden, um ungewollte Bewegungen der Motorwelle zu verhindern (z. B. Herabfallen durch Schwerkraft). Der Motor kann sich durch sein eigenes Gewicht oder eine externe Kraft auch dann bewegen, wenn die Motorstromversorgung unterbrochen ist.
  • Seite 120 Inbetriebnehmen 7.8 Bremsmodul Beschaltung eines TM Drives mit DQ Baugruppe und Motorhaltebremse ① Netzteil ② Schutzorgan ③ DQ Modul ④ Motor mit Haltebremse Bild 7-10 Beschaltung eines TM Drives mit DQ Baugruppe und Motorhaltebremse F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...
  • Seite 121 Inbetriebnehmen 7.8 Bremsmodul Hängende Achsen as Zusatzdrehmoment (p1511) dient zur Einstellung eines zusätzlichen Lastmoments. Um ein Absacken der Achse nach dem Lösen der Haltebremse zu verhindern, können Sie bei einer hängenden Achse ohne mechanischen Gewichtsausgleich einen elektronischen Gewichtsausgleich über ein Zusatzdrehmoment (p1511) Kapitel 7.8.1 einstellen. Dadurch wird der Ausgleichsvorgang nach dem Lösen einer Haltebremse verringert und direkt nach dem Einschalten des Motors das Haltemoment vorgegeben.
  • Seite 122 Inbetriebnehmen 7.8 Bremsmodul Bremssequenz Das Sequenzdiagramm zeigt beispielhaft das Verhalten des Antriebs bei AUS1. Bild 7-11 Bremssequenz Die Aufmagnetisierungszeit wird in Abhängigkeit der Motorparameter automatisch berechnet. Der Einfluss der Motorhaltebremse auf die AUS-Reaktionen ist im Kapitel 7.6.4 (Seite 112) AUS-Reaktion beschrieben. ACHTUNG Unsachgemäßer Einsatz Unsachgemäßer Einsatz der Motorbremse verkürzt deren Lebensdauer.

  • Seite 123: Meldungen/Überwachungen

    Inbetriebnehmen 7.9 Meldungen/Überwachungen Meldungen/Überwachungen Thermische Überwachung Die thermische Überwachung hat die Aufgabe, kritische Zustände zu erkennen. Es stehen parametrierbare Warnschwellen zur Verfügung, die ein weiteres Betreiben (z. B. mit reduzierter Leistung) ermöglichen und ein sofortiges Abschalten verhindern. Die Parametriermöglichkeiten stellen jedoch nur Eingriffe unterhalb der Abschaltschwellen dar. Folgende thermische Überwachungen sind verfügbar: •...

  • Seite 124: Motor

    Inbetriebnehmen 7.9 Meldungen/Überwachungen 7.9.1 Motor Thermische Motorüberwachung Die thermische Motorüberwachung erfolgt über ein I²t-Temperaturmodell, das parametriert werden kann. WARNUNG Thermische Motorauslastung kann nach Initialisierung nicht unmittelbar bestimmt werden Das thermische Modell wird nach Änderung des Antriebsdatensatzes sowie beim Einschalten des Geräts neu initialisiert. Die thermische Motorauslastung kann nach der Initialisierung nicht unmittelbar bestimmt werden, da sich das Modell einschwingen muss.
  • Seite 125 Inbetriebnehmen 7.9 Meldungen/Überwachungen Vorgehen 1. Öffnen Sie den Bereich "Motor" im Kontext des Antriebs unter "Parameter" > "Meldungen/Überwachungen". 2. Konfigurieren Sie die Warnschwelle p0291[1]. Motor I²t-Modell Die I t-Überwachung arbeitet mit der relativen Motorverlustleistung und benötigt neben dem Motor-Nennstrom (p0305) als Referenzwert nur die thermische Zeitkonstante Wicklung - Umgebung (p0611[0]) zur Berechnung des Grenzintegrals.

  • Seite 126: Bremswiderstand

    Inbetriebnehmen 7.9 Meldungen/Überwachungen 7.9.2 Bremswiderstand Thermische Überwachung Bremswiderstand Der Bremswiderstand wird über ein Temperaturmodell überwacht. Sie können die Warnschwelle (p0291[2]) relativ zur Abschaltschwelle "Bremswiderstand maximale Temperatur" (p6023) festlegen. Vorgehen 1. Öffnen Sie den Bereich "Bremswiderstand" im Kontext des Antriebs unter "Parameter" > "Meldungen/Überwachungen".

  • Seite 127: Thermische Überwachung Leistungsendstufe

    Inbetriebnehmen 7.9 Meldungen/Überwachungen 7.9.3 Leistungsendstufe Thermische Überwachung Leistungsendstufe Die Leistungsendstufe wird über einen Temperatursensor überwacht. Sie können die Warnschwelle (p0291[1]) relativ zur Abschaltschwelle "Maximaltemperatur Leistungsendstufe" festlegen. Vorgehen 1. Öffnen Sie den Bereich "Leistungsendstufe" im Kontext des Antriebs unter "Parameter" > "Meldungen/Überwachungen".

  • Seite 128: Automatische Überlastbegrenzung

    Inbetriebnehmen 7.9 Meldungen/Überwachungen Automatische Überlastbegrenzung Das TM Drive ist überlastfähig. Die Belastung der Leistungsendstufe wird automatisch vom Antrieb begrenzt. Die maximale Überlastzeit t wird abhängig von der Temperatur der Leistungsendstufe overload berechnet. Beim Betrieb mit zyklischer Überlast wird im zeitlichen Mittel (quadratischer Mittelwert) die Bemessungsleistung nicht überschritten.

  • Seite 129: Überwachung Der Zwischenkreisspannung

    Inbetriebnehmen 7.9 Meldungen/Überwachungen 7.9.4 Zwischenkreisspannung Überwachung der Zwischenkreisspannung Die Energierückspeisung in die Spannungsversorgung kann nicht unterdrückt werden. Bei Bremsen des Antriebes und nicht angeschlossen und parametrierten Bremschopper wird Energie zurückgespeist. Das Rückspeisen der Energie hat einen Anstieg der Zwischenkreisspannung zur Folge. Sie können die Grenzwerte für die Zwischenkreisspannung innerhalb der zulässigen Werte einstellen.

  • Seite 130: Programmieren

    Programmieren Das TM Drive besitzt keine eigene Steuertafel. Zur Steuerung der Bewegungsabläufe benötigen Sie ein Anwenderprogramm. Für die Steuerung der Bewegungsabläufe im Anwenderprogramm haben Sie die folgende Möglichkeiten: • Steuerung über das Prozessabbild (Seite 129) • Steuerung über die Anweisung SINA_SPEED (Seite 135) •...
  • Seite 131 Programmieren 8.1 TM Drive über das Prozessabbild steuern Bool Datentyp Offset Bit06_SwitchingOnInhibited Bool Bit07_AlarmPresent Bool Drehzahlistwert NIST_A Word Telegrammerweiterungswort (nur bei Tele- Struktur grammerweiterung) Reserved Byte Telegrammerweiterung STO_Status Bool Telegrammerweiterung DI_Status Bool Ausgänge Element Datentyp Offset Steuerwort1 Struktur Bit08_NoSpeedDeviation Bool Bit09_ControlRequested Bool Bit10_SpeedComparisonValueReachedExeed...
  • Seite 132 Programmieren 8.1 TM Drive über das Prozessabbild steuern Bool Datentyp Offset Bit00_ReadyToSwitchOn Bool Bit01_ReadyToOperate Bool Bit02_OperationEnabled Bool Bit03_FaultPresent Bool Bit04_NoCoastStopActivation Bool Bit05_NoQuickStopActivated Bool Bit06_SwitchingOnInhibited Bool Bit07_AlarmPresent Bool Drehzahlistwert NIST_B DWord Zustandswort 2 Struct Bit08_Reserved Bool Bit09_Reserved Bool Bit10_Reserved Bool Bit11_Reserved Bool Bit12_Reserved Bool...
  • Seite 133 Programmieren 8.1 TM Drive über das Prozessabbild steuern Element Datentyp Offset Bit02_NoQuickStop Bool Bit03_EnableOperation Bool Bit04_EnableRampGenerator Bool Bit05_UnfreezeRampGenerator Bool Bit06_EnableSetpoint Bool Bit07_FaultAcknocklegde Bool Drehzahlsollwert NSOLL_B DWord Steuerwort2 Struct Bit08_Reserved Bool Bit09_Reserved Bool Bit10_Reserved Bool Bit11_Reserved Bool Bit12_Reserved Bool Bit13_Reserved Bool Bit14_Reserved Bool Bit15_Reserved...
  • Seite 134 Programmieren 8.1 TM Drive über das Prozessabbild steuern Bool Datentyp Offset Bit06_SwitchingOnInhibited Bool Bit07_AlarmPresent Bool Drehzahlistwert NIST_B DWord Zustandswort 2 Struct Bit08_Reserved Bool Bit09_Reserved Bool Bit10_Reserved Bool Bit11_Reserved Bool Bit12_Reserved Bool Bit13_Reserved Bool Bit14_Reserved Bool Bit15_Reserved Bool Bit00_Reserved Bool Bit01_Reserved Bool Bit02_Reserved Bool...
  • Seite 135 Programmieren 8.1 TM Drive über das Prozessabbild steuern Ausgänge Element Datentyp Offset Steuerwort1 Struct Bit08_NoSpeedDeviation Bool Bit09_ControlRequested Bool Bit10_SpeedComparisonValueReachedExeed Bool Bit11_TorqueLimitNotReached Bool Bit12_OpenHoldingBrake Bool Bit13_NoMotorOvertemperature Bool Bit14_ActualSpeedPositive Bool Bit15_NoPowerUnitOvertemperature Bool Bit00_On Bool Bit01_NoCoastStop Bool Bit02_NoQuickStop Bool Bit03_EnableOperation Bool Bit04_EnableRampGenerator Bool Bit05_UnfreezeRampGenerator Bool Bit06_EnableSetpoint...

  • Seite 136: Tm Drive Über Die Anweisung Sina_Speed Steuern

    Bausteinbibliothek "DriveLib" verwenden. Der SINA_SPEED Baustein funktioniert nur mit dem Standardtelegramm 1. Die Telegrammerweiterung muss gegebenenfalls deaktiviert werden. Siehe Kommunikationstelegramme (Seite 63). Die Bausteinbibliothek "DriveLib" finden Sie zum Download im Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109475044). F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 137: Tm Drive Mit Einem Technologieobjekt Steuern

    Programmieren 8.3 TM Drive mit einem Technologieobjekt steuern TM Drive mit einem Technologieobjekt steuern Steuerung mit einem Technologieobjekt Sie können für die Steuerung des TM Drive auch ein Technologieobjekt, z. B. "Drehzahlachse" oder „Positionierachse“ verwenden. Beachten Sie, dass das TM Drive selbst keine integrierte Positionierfunktionalität hat und nur den Drehzahlbetrieb unterstützt.

  • Seite 138: Instandhalten

    Instandhalten Firmware-Update Firmware-Update Ein Firmware-Update ist möglich über PROFINET. Siehe unter SIMATIC ET200SP Dezentrales Peripheriesystem (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/58649293). Stoppreaktionen Übersicht über die Stoppreaktionen Bei Störungen von Sicherheitsfunktionen und bei Grenzwertüberschreitungen können folgende Stoppreaktionen ausgelöst werden: • "Hardware-STO" "Safe Torque Off" (STO) entspricht der Stopp-Kategorie 0 nach EN 60204-1. Mit "Safe Torque Off"...

  • Seite 139: Alarme, Diagnose-, Fehler- Und Systemmeldungen

    Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.1 Status- und Fehleranzeigen LED-Anzeige Das folgende Bild zeigt die LED-Anzeigen am TM Drive. ① DIAG (rot/grün) ⑦ PWR (grün) ② ERR (rot) ⑧ 24..48V (grün) ③ STO (gelb) ⑨ DI (grün) Anzeige nicht si- cherheitsrelevant ④...

  • Seite 140: Bedeutung Der Led-Anzeigen

    Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.1 Status- und Fehleranzeigen Bedeutung der LED-Anzeigen Die folgenden Tabellen enthalten die Bedeutungen der Status- und Fehleranzeigen. LED DIAG Tabelle 10- 1 Status- und Fehleranzeige DIAG LED DIAG Bedeutung Rückwandbusversorgung des ET 200SP nicht in Ordnung Modul nicht parametriert blinkt Modul parametriert und keine Moduldiagnose...
  • Seite 141 Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.1 Status- und Fehleranzeigen LED DI Tabelle 10- 4 Status- und Fehleranzeige DI LED DI Bedeutung Eingang ist inaktiv Eingang ist aktiv LED B Tabelle 10- 5 Status- und Fehleranzeige B LED B Bedeutung Die Motorhaltebremse ist geöffnet / Information über das Prozessabbild wurde gesetzt LED STO Tabelle 10- 6 Status- und Fehleranzeige STO...
  • Seite 142 Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.1 Status- und Fehleranzeigen LED Hall Tabelle 10- 8 Status- und Fehleranzeige Hall (Encoder) LED Hall Bedeutung Hall-Drehzahlgeber wurde parametriert/aktiviert LED INC Tabelle 10- 9 Status- und Fehleranzeige INC (Encoder) LED INC Bedeutung Inkremental-Drehzahlgeber wurde parametriert/aktiviert Inkremental-Drehzahlgeber hat ein Verbindungsproblem (A/B- und/oder Z- Spur nicht angeschlossen) blinkt (2 Hz)
  • Seite 143 Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.1 Status- und Fehleranzeigen LEDs PWR Tabelle 10- 12 Status- und Fehleranzeige PWR LED PWR Bedeutung Logikteilversorgung des Umrichters fehlt Logikteilversorgung des Umrichters ist in Ordnung F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 144: Diagnose

    Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.2 Diagnose 10.2 Diagnose 10.2.1 Übersicht zur Diagnose des TM Drive Diagnosesicht auf die CPU und deren zugehörige Peripherie Wenn Sie zur CPU online gehen und eine Online-Verbindung über die CPU zum TM Drive herstellen, geschieht dies innerhalb des Projektkontextes. Vorgehen Um die Diagnoseinformationen für das TM Drive anzuzeigen, gehen Sie folgendermaßen vor.

  • Seite 145: Aktive Meldungen

    Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.2 Diagnose 10.2.2 Aktive Meldungen Anstehende Störungen und Warnungen "Aktive Meldungen" zeigen die derzeit im TM Drive anstehenden Störungen und Warnungen an. Störungen müssen nach Beseitigung der Ursache quittiert werden. Vorgehen Um die aktiven Meldungen anzuzeigen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.

  • Seite 146: Störungen Quittieren

    Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.2 Diagnose Störnummer Beschreibung S7 Diagnosemeldung 1046 Die Verbindung zur Z-Spur des Inkremental- Drahtbruch Drehzahlgebers ist unterbrochen. 1047 Es wurde eine nicht unterstützte PROFIdrive Drehzahl- geber-Funktion angefordert. 1049 Die Nullpunktkalibrierung konnte nicht durchgeführt Externer Fehler werden.

  • Seite 147: Antriebsdiagnose

    Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.2 Diagnose Warnungen Spalte Beschreibung Warnnummer Nummer der Warnung Beschreibung Beschreibung der Warnung Das TM Drive unterstützt die folgenden Warnungen. Warnnummer Beschreibung 2000 Spannung im Zwischenkreis kurz vor der Abschaltung 2001 STO-Abschaltung aktiv 2002 Temperatur-Warnschwelle an der Motorendstufe überschritten 2003 Temperatur-Warnschwelle der Motorwicklung überschritten 2004...
  • Seite 148 Alarme, Diagnose-, Fehler- und Systemmeldungen 10.2 Diagnose Antriebsdiagnose: Statusbits "Online & Diagnose" > "Diagnose" > "Antriebsdiagnose" > "Statusbits" Tabelle 10- 13 Antriebsdiagnose - Statusbits Nummer Parameter Anzeige/Einheit Statuswort r0899 Statusbits • Einschaltbereit Hinweis: • Betriebsbereit Signal entspricht dem Zustandswort 1 PRO- •...

  • Seite 149: Antriebsdiagnose: Eingänge

    Alle dargestellten Parameter sind mit einem Tooltip versehen, über den Sie Informationen und Beschreibungen zum Parameter sowie Zugang zur Online-Hilfe erhalten. Weitergehende Informationen zu den Parametern finden Sie in der Produktinformation (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109773204). F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 150: Technische Daten

    Technische Daten 11.1 Technische Daten Technische Daten des TM Drive Artikelnummer 6BK1136-6AB00-0CU0 Allgemeine Informationen Produkttyp-Bezeichnung F-TM ServoDrive 1x24 ... 48 V 5 A HF HW-Funktionsstand V1.0 Firmware-Version V1.0 • FW-Update möglich Produktbeschreibung Regelung von EC- und Schrittmotoren verwendbare BaseUnits BU-Typ U0 Produktfunktion •...
  • Seite 151 Technische Daten 11.1 Technische Daten Artikelnummer 6BK1136-6AB00-0CU0 Ausgangsspannung Nennwert, min. 24 V Nennwert, max. 48 V Ausgangsstrom Stromabgabe (Nennwert) Ausgangsstrom, max. 15 A Ausgangsfrequenz 599 Hz Geberversorgung Anzahl Ausgänge Leistung DC-Leistungsaufnahme 300 W; bei 50 V Verlustleistung Verlustleistung, typ. 3,5 W Digitaleingaben Anzahl der Eingänge 1;...
  • Seite 152 Technische Daten 11.1 Technische Daten Artikelnummer 6BK1136-6AB00-0CU0 Verschmutzungsgrad 2 nach EN 61800-5-1 Schutzart und Schutzklasse Schutzart IP IP20 Normen, Zulassungen, Zertifikate CE-Kennzeichen cULus Nein KC-Zulassung Nein EAC (ehemals Gost-R) Nein China-RoHS-Konformität Norm für EMV gemäß EN 61800-3 Norm für Antrieb gemäß EN 61800-5-1 Norm für Antrieb gemäß...

  • Seite 153: Klimatische Und Mechanische Umgebungsbedingungen

    Schutzdiode, max. 200 mA Dauerstrom zulässig Klimatische und mechanische Umgebungsbedingungen Die klimatischen und mechanischen Umgebungsbedingen finden Sie hier SIMATIC ET200SP Dezentrales Peripheriesystem (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/58649293). Bei Abweichungen zwischen den Angaben in diesem Dokument und im Systemhandbuch haben die Angaben in diesem Dokument Vorrang. Biologische Umweltbedingungen Für die biologischen Umweltbedingungen bei Betrieb, Langzeitlagerung und Transport gelten...

  • Seite 154: Derating Des Et 200Sp Tm Drive

    Technische Daten 11.2 Derating des ET 200SP TM Drive 11.2 Derating des ET 200SP TM Drive Maximal zulässiger Ausgangsstrom in Abhängigkeit von Aufstellungshöhe und Umgebungstemperatur Sie müssen die Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur und der Aufstellungshöhe berücksichtigen. Derating des TM Drive ist in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe Für alle zulässigen Montagearten gilt ab einer Aufstellungshöhe von 1000 m ein Derating von 10 % Strom pro weitere 1000 Höhenmeter.

  • Seite 155: Testsignalunterdrückung

    Technische Daten 11.2 Derating des ET 200SP TM Drive Testsignalunterdrückung Die STO-Eingänge sind dunkeltestfähig. Die Dunkeltestzeit beträgt bis zu 1 ms. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 156: Reaktionszeiten

    Reaktionszeiten Reaktionszeiten Einleitung Nachfolgend finden Sie die Reaktionszeiten des TM Drive in STEP7. Die Reaktionszeiten des TM Drive gehen in die Berechnung der Reaktionszeit des F-Systems ein. Das Antriebssystem ist die Komponente, die die Sicherheitsfunktionen erbringt. Definition Reaktionszeit Die Reaktionszeit ist die Zeit vom Erkennen eines Eingangssignals bis zur Änderung eines damit verknüpften Ausgangssignals.

  • Seite 157: Zur Berechnung Notwendige Zeiten

    Reaktionszeiten A.1 Reaktionszeiten Definition maximale Reaktionszeit bei Vorhandensein eines Fehlers (One Fault Delay Time, OFDT) Bei einem Einzelfehler innerhalb des Antriebssystems (z. B. Defekt in einem Abschaltpfad des Leistungsteils) wird die "maximale Reaktionszeit bei Vorhandensein eines Fehlers" garantiert. Zur Berechnung notwendige Zeiten Funktion Maximale Reaktionszeit STOP_STO über Klemme...

  • Seite 158: Datensätze

    Datensätze Eine Übersicht zu den Datensätzen des TM Drive und den Aufbau der Datensätze finden Sie beschrieben in der Produktinformation (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109773204). F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Gerätehandbuch, 06/2021, A5E50467782-AA...

  • Seite 159: Index

    Index Drehzahl, 101 Drehzahlbegrenzung, 102 Drehzahl-Hochlaufgeber, 105 Drehzahlschwellwerte für Meldung, 104 Abnahme, 48 Anforderungen, 48 Protokoll, 48 Abnahmetest Berechtigte Person, 51 Einstellparameter, 75 Voraussetzungen, 50 Elektronisches Typenschild, 31 Antriebsdatensatz Externer Bremswiderstand, 36 Antriebskomponenten, 80 anschließen, 37 benutzerdefiniert, 85 editieren, 85 Möglichkeiten, 82 vorkonfiguriert, 83 Fehlerreaktion, 137...
  • Seite 160 Index Umgebungstemperatur, 153 Kommunikation Antriebs- und Geberzuordnung, 63 Geberlageistwert, 63 Konfigurieren Versagenswahrscheinlichkeit, 58 Übersicht, 61 Kreuzvergleich, 47 Warnungen, 144 Leitungsschutzschalter, 23 Maschinenhersteller, 51 NOT-AUS-Einrichtungen, 21 PFH-Wert, 58 PROFIdrive, 20 taktsynchron, 20 QuickStop, 114 Safe Torque Off, (STO) Safety-Logbuch, 56 Schutz vor äußeren elektrischen Einwirkungen, 22 Sicherheitsfunktionen Funktionsgruppen, 45 Stillstandserkennung, 103...

Inhaltsverzeichnis