Programmierung Der Stellung - Siemens SINUMERIK 840Di sl Handbuch

Ausführliche Beschreibung
2.5 Kartesisches PTP-Fahren
2.5.1

Programmierung der Stellung

Eine Maschinenstellung ist im Allgemeinen allein durch die Positionsangabe mit
kartesischen Koordinaten und die Orientierung des Werkzeugs nicht eindeutig bestimmt. Je
nachdem, um welche Kinematik es sich handelt, existieren bis zu 8 unterschiedliche
Gelenkstellungen. Diese unterschiedlichen Gelenkstellungen sind transformationsspezifisch.
Adresse STAT
Eine kartesische Position muss eindeutig in die Achswinkel umgerechnet werden können.
Deshalb muss die Stellung der Gelenke unter der Adresse STAT eingegeben werden.
Die Adresse STAT enthält als Binärwert für jede der möglichen Stellungen ein Bit. Die
Bedeutung der Bits wird von der jeweiligen Transformation festgelegt.
Für die Transformationen, welche in der Druckschrift "Transformationspaket Handling
(TE4)", enthalten sind, sind die Bits wie in obigem Bild den unterschiedlichen Stellungen
zugeordnet.
Bild 2-22
Hinweis
Die Programmierung der Adresse STAT ist nur beim "Kartesischen PTP-Fahren" sinnvoll, da
beim Verfahren mit aktiver Transformation ein Stellungswechsel normalerweise nicht
möglich ist. Wird mit dem Befehl CP verfahren, wird die Stellung für den Zielpunkt vom
Startpunkt übernommen.
2-64
Stellungsbits für Transformationspaket Handling
Erweiterungsfunktionen: Kinematische Transformation (M1)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-1BP10-2AA0