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5.7.1 Überprüfung der Synchronisierungsposition auf IRC5-Robotern
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion
Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
in die Synchronisierungsposition bringt.
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Verwenden des Bewegen-Fensters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die Synchronisierungsposition aller
Achsen zu bewegen.
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Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: AM
5.7.1 Überprüfung der Synchronisierungsposition auf IRC5-Robotern
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor.
Erstellen Sie ein neues Programm.
Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Bewe-
gung&Prozess.
Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.
Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkierun-
gen für die Achsen korrekt ausgerichtet sind.
Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls
dies nicht der Fall ist.
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen.
Tippen Sie auf Bewegungsmodus, um die
Gruppe der zu bewegenden Achsen aus-
zuwählen.
Tippen Sie auf Achse 1-3, um Achse 1, 2
oder 3 zu bewegen.
Fahren Sie die Roboterachsen manuell in
eine Position, in der der auf dem FlexPen-
dant abgelesene Wert der Achsenposition
gleich null ist.
Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmar-
kierungen für die Achsen korrekt ausgerich-
tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs-
zähler, falls dies nicht der Fall ist.
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5 Kalibrierung
Hinweis
Siehe
Synchronisierungsmarkierun-
gen und Synchronisierungsposition
für Achsen auf Seite 354
sieren der Umdrehungszähler auf
Seite
358.
Hinweis
Siehe
Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsposition für Achsen auf
Seite354
und
Aktualisieren der Umdrehungs-
zähler auf Seite
358.
und
Aktuali-
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