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Validierung
Bei den erwähnten Routinen ist es ebenfalls möglich, die Kalibrierungsdaten zu
validieren.
Position der Roboterachsen
Positionieren Sie die Roboterachsen nah an null (0) Grad, bevor Sie das
Kalibrierprogramm starten. In diesem Verfahren bewegt das Kalibrierprogramm
die zur Kalibrierung ausgewählte Achse automatisch in Kalibrierposition.
Es ist möglich, auch andere Achsen in von null (0) verschiedene Winkelpositionen
zu stellen. Am FlexPendant ist angegeben, welche Achsen Sie bewegen dürfen.
Diese Achsen sind mit Unrestricted (uneingeschränkt) am FlexPendant-Fenster
markiert. In der nachfolgenden Tabelle sehen Sie die Abhängigkeiten zwischen
den Achsen.
Anforderungen an die Achsen-Positionierung zum Kalibrieren
Erforderli-
che Achsen-
position
Achse 1
Achse 2
Achse 3
Achse 4
Achse 5
Achse 6
i
ii
-
*
0
System mit SafeMove
Bei einer neuen Kalibrierung geht die Synchronisierung von SafeMove an der
Steuerung verloren. Laden Sie neue Kalibrierungswerte zu SafeMove herunter und
kalibrieren Sie SafeMove neu. Stellen Sie sicher, dass die Benutzerrechte die
Änderung der Sicherheitseinstellungen und die Synchronisierung von SafeMove
zulassen.
Für Roboter mit EPS gilt dasselbe wie für SafeMove.
Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters
IRB 1600/1660ID wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert.
Zur Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters muss
die Referenzkalibrierung verwendet werden. Referenzwerte für einen hängenden
oder an der Wand montierten Roboter müssen erstellt werden, wenn sich der
Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: AM
Zu kalibrierende Achse
Achse 1
Achse 2
-
*
0
-
0
0
*
*
*
*
*
*
Valid for IRB 1600.
Valid for IRB 1660ID.
Zu kalibrierende Achse
Unrestricted (uneingeschränkt). Sie dürfen diese Achse in eine von null (0) ver-
schiedene Position bewegen.
Diese Achse muss sich an der Position null (0) befinden.
© Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
5.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration
Achse 3
Achse 4
*
*
0
*
-
*
*
-
*
*
*
*
Fortsetzung auf nächster Seite
5 Kalibrierung
Fortsetzung
Achse 5
Achse 6
*
*
*
*
*
*
i
ii
i
ii
0
/ *
0
/ *
-
0
*
-
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