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5 Kalibrierung
5.1.2 Kalibriermethoden
5.1.2 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart
Standardkalibrie-
rung
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
Fortsetzung auf nächster Seite
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Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-
sition positioniert.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
•
mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
•
Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten befin-
den sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) oder im Roboterspeicher.
Für Roboter IRC5 sind die Absolute Accuracy-
Kalibrierungsdaten in der Datei absacc.cfg
enthalten, die zusammen mit dem Roboter
geliefert wird. Die Datei ersetzt die Datei ca-
lib.cfg und enthält die Motorpositionen sowie
die Absolute Accuracy-Kompensationsparame-
ter.
Bei Robotern, die mit Absolute accuracy kali-
briert wurden, befindet sich neben dem Typen-
schild des Roboters (IRC5) ein entsprechender
Aufkleber.
Bei Robotern, die mit Absolute accuracy kali-
briert wurden, sind die Informationen zur Opti-
on auf dem Typenschild (OmniCore) aufge-
druckt.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
xx0400001197
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Kalibriermethode
Axis Calibration
CalibWare
Produkthandbuch - IRB 1600/1660
3HAC026660-003 Revision: AM
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