Ethercat Konfiguration Übersicht - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

IndraWorks 15VRS Feldbusse
Wert Code Name
9 BRW Broadcast Read Write
10 LRD Logical Memory Read
11 LWR Logical Memory Write
12 LRW Logical Memory Read Write
13 ARMW Auto Increment Read Multiple Write
14 FRMW Fixed Physical Read Multiple Write
15- - -
255
Kommandotyp
Lesen
Schreiben
Lesen + Schreiben
8.3 EtherCAT Konfiguration Übersicht
Verkabelung
Abhängig vom Kommandotyp wird der WorkingCounter des Datagramms in‐
krementiert:
Ergebnis
Lesen nicht erfolgreich
(oder Slave nicht adressiert)
Lesen erfolgreich
Schreiben nicht erfolgreich
(oder Slave nicht adressiert)
Schreiben erfolgreich
Lesen und Schreiben nicht erfolgreich
(oder Slave nicht adressiert)
Lesen erfolgreich
Schreiben erfolgreich
Lesen und Schreiben erfolgreich
Der Rexroth EtherCAT Master unterstützt keine Kabelredundanz. Es kann
am EtherCAT Master nur 1 Ethernet-Port für die EtherCAT Verkabelung ver‐
wendet werden:
Beschreibung
Alle Slaves führen jeweils eine OR –Verknüpfung der
empfangenen Datagrammdaten mit dem adressierten
Speicherbereich durch und Schreiben das Ergebnis an
die gleiche Stelle des Datagramms und in den Spei‐
cher. (Dieser Befehl wird gewöhnlich nicht verwendet).
Slave Adressierung mit logischer Speicheradresse, d.h.
alle Slaves, deren FMMU mit der Adresse des logi‐
schen Speicherabbilds aus dem Datagramm konfigu‐
riert sind, verarbeiten die Daten.
Slave Adressierung mit Auto-Inkrement Adresse. Der
Slave, der Adresse 0 empfängt, fügt dem Datagramm
Eingangsdaten hinzu („Read"), alle anderen Slaves
entnehmen dem Datagramm an derselben Stelle Aus‐
gangsdaten („Multiple Write"). Jeder Slave inkremen‐
tiert die Adresse um 1.
Der Slave mit der konfigurierten EtherCAT Adresse
(„Fixed Physical Address") fügt dem Datagramm Ein‐
gangsdaten hinzu („Read"), alle anderen Slaves ent‐
nehmen dem Datagramm an derselben Stelle Aus‐
gangsdaten („Multiple Write").
Reserviert.
Inkrementierung
nein
+ 1
nein
+ 1
nein
+ 1
+ 2
+ 3
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
205/395
EtherCAT