Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung Seite 190

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EtherCAT
Kabelredundanz
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
längerungsklemmen stellen jeweils ein eigenes Slave Gerät am
EtherCAT Netzwerk dar.
● Slave (C) ist ein Antrieb. Hinweis: Mehrachsgeräte stellen i.d.R. nur ein
Slave Gerät dar.
Abb. 8-1: Exemplarische Topologie mit unterschiedlichen Slave Gerätetypen
(A/B/C)
Das EtherCAT Telegramm wird vom Master gesendet und durchläuft alle
Slave Geräte. Nur in der "Vorwärts"-Richtung findet die Verarbeitung der
Ein-/Ausgangsdaten in den EtherCAT Slave Controllern (ESC) statt. Das letz‐
te Slave Gerät sendet das Telegramm dann wieder zurück zum Master. Hier‐
bei wird das Telegramm in den Slaves dann ohne Verarbeitung nur durchge‐
leitet. Aus logischer Sicht stellt EtherCAT daher unabhängig von der Topolo‐
gie immer einen Ring dar. In obiger Abbildung zeigen die Nummern (1) bis
(16) die logische Reihenfolge, wie das EtherCAT Telegramm die Slave Gerä‐
te durchläuft. Bei Abzweigklemmen bzw. bei Geräten mit mehr als 2 Ports ist
die Reihenfolge, wie das EtherCAT Telegramm die Ports durchläuft, in der
Produktdokumentation des Gerätes nachzuschlagen.
Kabelredundanz kann nur mit einer Ringtopologie erreicht werden. Hierbei
wird das letzte Slave Gerät mit dem zweiten Ethernet-Port am Master ver‐
bunden.
Der Rexroth EtherCAT Master unterstützt Kabelredundanz nicht,
d.h. an der Steuerung kann nur der erste Port verwendet werden;
z.B. bei der XM2-Steuerung ist der erste Port der Anschluss XF1
(XF2 nicht möglich).
IndraWorks 15VRS Feldbusse
1 8
A
A
2 3 4 5 6 7 11 12 13
B
15 16 9 10
C C C C
14
A