Synchronisation Mit Dc-Sync - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

IndraWorks 15VRS Feldbusse

Synchronisation mit DC-Sync

14 RxPDO Toggle R
Failed
32 Sync Error R
SI = Subindex, R = Read only, RW = Read/Write, M = erforderlich, O = optional, C = bedingt
Für das Synchronisations-Verfahren "Verteilte Uhren" (DC : Distributed
Clocks) gibt es allgemein verschiedene Möglichkeiten die Referenzuhr fest‐
zulegen:
● Master Shift: Der erste DC-Slave am Bus dient als Referenzuhr und
Nachregelung des Timers des EtherCAT Masters.
● Bus Shift: Der EtherCAT Master stellt die Systemzeit und schreibt diese
in den ersten DC-Slave am Bus (Schieben der Buszeit).
● Externe Referenzuhr (IEEE 1588)
Auf Basis der Referenzuhr wird in allen Teilnehmern eine globale Systemzeit
eingeregelt. Mit Hilfe dieser Systemzeit werden in den EtherCAT Slave Con‐
trollern dann entsprechende "DC Sync" Events generiert zur Verarbeitung
der Ein- u. Ausgangsdaten.
Jitter
Master
EtherCAT
Frame
DC Sync
Input Shift
Slave1
Out
Slave2
Out
Abb. 8-13: Modus "Synchronisation mit DC-Sync" (vereinfachte Darstellung)
Neben dem Sync-Event "Sync0" wird i.d.R. noch ein untergeordnetes Sync-
Event "Sync1" unterstützt (Funktionalität eines Standard EtherCAT Slave
Controllers (ESC)). Welche Sync-Modi ein Slave Gerät unterstützt, sollte in
dessen Gerätebeschreibungsdatei (ESI) enthalten sein oder ist in der Pro‐
dukt-Dokumentation nachzuschlagen. Man unterscheidet allgemein folgende
DC-Modi:
1. Synchron mit Sync0 Event
2. Synchron mit Sync0 Event, Input Shift mit Sync1 Event
3. Synchron mit Sync0 Event, Output Shift mit Sync1 Event
4. Synchron mit Sync1 Event
5. DC mit untergeordneten Zyklen (Sync1 Event nur jeden n-ten Sync0
Zyklus)
Der Zeitpunkt des Sync-Events wird im EtherCAT Master global eingestellt
als "Sync Shift Time" (oder „Sync Offset") bezogen auf den Master Applikati‐
O Dieser Fehlerzähler wird inkrementiert, wenn
der Slave RxPDO Toggle unterstützt und keine
Statusänderung vom Master mehr empfangen
wurde
C Synchronisations-Fehler:
sollte unterstützt werden, wenn SI = 11 vorhan‐
den ist; kann in TxPDO gemappt werden.
Wert 0 : kein Sync Fehler oder Sync nicht un‐
terstützt
Wert 1 : Sync Fehler
EtherCAT
EtherCAT
Frame
Frame
DC Sync
In Out In
In Out In
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
197/395
EtherCAT
DC Sync t
Out In
t
Out In
t