Azyklische Kommunikation (Mailbox) - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

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EtherCAT
8.2.5

Azyklische Kommunikation (Mailbox)

Übersicht Mailbox Protokolle
CoE: CAN application protocol
over EtherCAT
SoE: Servo drive profile over
EtherCAT
Folgende IDN haben bei SoE keine Relevanz:
S-0-0003 Sende-Reaktionszeit AT (T1min)
S-0-0004 Umschaltzeit Senden-Empfangen (TATMT)
S-0-0005 Mindestzeit Istwerterfassung (T4min)
S-0-0009 Anfangsadresse im Master-Daten-Telegramm
S-0-0010 Länge Master-Daten-Telegramm
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
● ein Zustandswechsel kann nur vom Master initiiert werden, ansonsten
kann ein Slave selbst nur im Fehlerfall seinen Zustand herunterschalten.
Azyklische Kommunikation wird bei EtherCAT auch als Mailbox Kommunika‐
tion bezeichnet und ist erst ab Zustand "Pre-Operational" möglich. Es gibt
verschiedene Protokolle, die über EtherCAT getunnelt werden können. Wel‐
che Protokolle ein Slave unterstützt, ist der Dokumentation (oder Gerätebe‐
schreibung) des Slave Gerätes zu entnehmen.
HTTP, FTP,
... ...
TCP/UDP
IP
File
access
Ethernet
VoE
FoE EoE
AoE
Abb. 8-5: Übersicht Mailbox Protokolle
CoE Objekte werden auch als "Prozess Daten Objekte" (PDO) oder "Service
Daten Objekte" (SDO) bezeichnet. Ein Objekt wird mit "Index" und "Subin‐
dex" adressiert, z.B. 0x1018:01. Hat ein Objekt mehr als einen Subindex,
dann steht im Subindex "0" die Anzahl der Subindices.
Mit den optionalen CoE Diensten "SDO Information" kann das Objektver‐
zeichnis eines Slaves ausgelesen werden sowie Objektbeschreibungen und
Elementbeschreibungen der Subindices.
Siehe auch Kap. "CoE SDO Abortcodes" auf Seite
SoE ist ein adaptiertes Sercos II Profil für Servoantriebe, d.h. manche Sercos
II Parameter haben bei SoE keine Bedeutung oder eine teilweise geänderte
Bedeutung. Ein Parameter wird adressiert mit einer 16 bit Identifikationsnum‐
mer (IDN: Parametertyp S/P, Parametersatz, Datenblock-Nummer).
Im Unterschied zu Sercos stellen Mehrachsgeräte bei SoE nur ein Slave Ge‐
rät dar. Die unterlagerten Antriebe unterscheidet man durch eine Antriebs‐
nummer ("DriveNo": 0 / 1 / ... / 7), die alternativ auch als Kanal ("Channel":
A / B / ... / H) bezeichnet wird.
Siehe auch Kap. "SoE Fehlercodes" auf Seite
IndraWorks 15VRS Feldbusse
CAN application
Servo drive
profiles profile
(I/O, Drives, ...) (Sercos II)
IDN
Object
dictionary
Service
channel
SDO
CoE SoE
Mailbox
EtherCAT slave controller (ESC)
190.
191.
Process data
MDT
PDO
/ AT
map.
CoE / SoE
Process data