Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung Seite 214

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EtherCAT
(5) DC mit untergeordneten Zyklen
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
● Outputs (0x1C32:01) = 3 (Sync1 Event)
● Inputs (0x1C33:01) = 3 (Sync1 Event)
Cycle Time:
● Sync0 Cycle Time (0x1C3m:02) > Min Cycle Time (0x1C3m:05)
Shift Time:
● Shift Sync0 <> Sync1 (Konfig.) >= Output Calc and Copy Time
(0x1C32:06)
Sync0 Sync1
SM2
Shift
Sync0 <> Sync1
Output
delay
Output
time
calc + copy
time
Abb. 8-17: Randbedingungen (4) Synchron mit Sync1 Event
Das Sync0 Event dient als Trigger für den lokalen Applikationszyklus (z.B.
schnelle Regelungen), während das Sync1 Event für einen (langsameren)
Kommunikationszyklus verwendet wird. D.h. die Sync1 Zykluszeit ist ein Viel‐
faches der Sync0 Zykluszeit (Konfig.).
Synchronization Type:
● Outputs (0x1C32:01) = 3 (Sync1 Event)
● Inputs (0x1C33:01) = 3 (Sync1 Event)
Cycle Time:
● Cycle Time (0x1C3m:02) ist Sync1 Zykluszeit
Shift Time:
● Die Zeitverschiebungen von "Outputs valid" und "Input Latch" können
nur durch "Input / Output Shift Time" (0x1C3m:03) festgelegt werden.
Sync1
Sync0
SM2
Output shift time
Output
Output
calc + copy delay
time
time
Abb. 8-18: Randbedingungen (5) DC mit ungeordneten Zyklen
IndraWorks 15VRS Feldbusse
Sync0 cycle time
Min cycle time
Input
delay
time
Outputs
Input
valid
latch
Sync0 Sync0
Sync0 cycle time
Sync1 cycle time
Input shift time
Outputs
Input delay time
valid
Sync0
SM2
Input
calc + copy
time
Sync1
Sync0
Sync0
Min cycle time
Input
calc +
copy
time
Input
latch