Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung Seite 212

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EtherCAT
(1) Synchron mit Sync0 Event
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
13 Shift Time Too R
Short
14 RxPDO Toggle R
Failed
15 Minimum cycle R
distance
16 Maximum cycle R
distance
17 Minimum SM R
Sync distance
18 Maximum SM R
Sync distance
32 Sync Error R
SI = Subindex, R = Read only, RW = Read/Write, M = erforderlich, O = optional, C = bedingt
Es gelten folgende Randbedingungen bei den DC Modi:
Optionale Zeitverschiebungen von "Outputs valid" und "Input Latch" durch
Shift Time (0x1C3m:03).
Synchronization Type:
● Outputs (0x1C32:01) = 2 (Sync0 Event)
● Inputs (0x1C33:01) = 2 (Sync0 Event)
Cycle Time:
● Sync0 Cycle Time (0x1C3m:02) > Min Cycle Time (0x1C3m:05)
Shift Time:
● Output Shift Time (0x1C32:03) > Output Delay Time (0x1C32:09)
● Input Shift Time (0x1C33:03) > [ Min Cycle time (0x1C32:05) – Input
Calc and Copy Time (0x1C33:06) ]
● Input Shift Time (0x1C33:03) < [ Sync0 Cycle Time (0x1C33:02) – Input
Calc and Copy Time (0x1C33:06) ]
IndraWorks 15VRS Feldbusse
O Dieser Fehlerzähler wird inkrementiert, wenn
das SM Event zu spät empfangen wird, so
dass das Sync0 Event empfangen wird bevor
"Calc+Copy Time" fertig ist (Master Tele‐
gramm zu spät; Konfigurations-Problem)
O Dieser Fehlerzähler wird inkrementiert, wenn
der Slave RxPDO Toggle unterstützt und kei‐
ne Statusänderung vom Master mehr empfan‐
gen wurde.
O Minimaler Abstand zwischen zwei SM Events
in ns (um Jitter zu überwachen)
O Maximaler Abstand zwischen zwei SM Events
in ns (um Jitter zu überwachen)
O Minimaler Abstand zwischen SM Event und
Sync0 Event in ns (um Jitter zu überwachen)
O Maximaler Abstand zwischen SM Event und
Sync0 Event in ns (um Jitter zu überwachen)
C Synchronisations-Fehler:
sollte unterstützt werden, wenn SI = 11 oder
SI = 13 vorhanden ist; kann in TxPDO ge‐
mappt werden.
Wert 0 : kein Sync Fehler oder Sync nicht un‐
terstützt
Wert 1 : Sync Fehler