Al Status Codes - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

IndraWorks 15VRS Feldbusse

AL Status Codes

AL Status Code Beschreibung
0x0000 Kein Fehler
0x0001 Unspezifizierter Fehler
0x0002 Kein Speicher
0x0003 Ungültige Geräte-Konfiguration
0x0004 Ungültige Revision
0x0005 Reserviert aus Kompatibilitäts-Gründen
0x0006 SII / EEPROM Daten passen nicht mit Firm‐
ware zusammen
0x0007 Firmware Update nicht erfolgreich
0x000E Lizenz Fehler
0x0011 Ungültige Zustandsänderung angefordert,
siehe Kap. 8.2.4 "Zustandsmaschine" auf
Seite 180
0x0012 Unbekannter Zustand angefordert
es optional das Diagnose History Objekt (0x10F3) oder bei SoE Slaves den
Diagnose-Text (S-0-0095).
Für die Auswertung der Diagnosen im SPS-Programm stehen beim Rexroth
EtherCAT Master verschiedene Funktionsbausteine in der RIL_Ethercat Bib‐
liothek zur Verfügung.
Manche CoE Slaves unterstützen auch CoE Emergency Nachrichten. Diese
Emergency Nachrichten haben größtenteils aber nur geräte-spezifische Infor‐
mationen und auch eine Quittierung ist nicht erforderlich. Daher werden diese
i.d.R. nur ins Steuerungs-Logbuch eingetragen.
Der "AL Status Code" (AL: Application Layer) beschreibt den Fehlercode ei‐
nes Slave Gerätes, wenn eine angeforderte Zustandsänderung nicht ausge‐
führt werden kann oder wenn der Slave einen internen Fehler entdeckt.
Der Rexroth EtherCAT Master liest im Fehlerfall automatisch den AL Status
Code (ESC Register 0x0134:0x0135) aus und quittiert die Fehler-Indikation
im Slave. Beim nächsten Zustandswechsel des Slaves wird der ausgelesene
AL Status Code im Master zurückgesetzt.
Tritt ein unspezifizierter Fehler auf oder eine Konfiguration wird
als ungültig erkannt, sind Details in der Produkt-Dokumentation
des Slave Gerätes nachzuschlagen oder der Hersteller des Slave
Gerätes zu kontaktieren.
In nachfolgender Tabelle werden folgende Abkürzungen verwendet:
● I = Zustand "Init"
● B = Zustand "Bootstrap"
● P = Zustand "Pre-Operational"
● S = Zustand "Safe-Operational"
● O = Zustand "Operational"
Aktueller Zustand Resultierender Zustand
oder Zustandsänderung
Alle Aktueller Zustand
Alle Alle
Alle Alle
P → S P
P → S P
- -
I → P I
Alle Alle
Alle I
I → S, I → O, Aktueller Zustand
P → O, P → B,
S → B, O → B
Alle Aktueller Zustand
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
187/395
EtherCAT