Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung Seite 193
Feldbusse
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IndraWorks 15VRS Feldbusse
Pre operational
(OI)
(OP)
Abb. 8-4:
EtherCAT Zustandsmaschine
Zustand
Beschreibung
Init (I)
●
keine Kommunikation zur Applikationsschicht
●
Übergang zu ‚PreOP' (IP): Master konfiguriert Slave-Re‐
gister, u.a. Adress-Register und Sync-Manager für Mail‐
box-Kommunikation
Pre-Operational (P) ●
ab ‚PreOP' ist Mailbox-Kommunikation zur Applikations‐
schicht möglich
●
hier noch keine Prozessdaten-Kommunikation
●
Übergang zu ‚SafeOP' (PS): Master konfiguriert u.a. Pro‐
zessdaten-Mapping (FMMU) und Sync-Manager für Pro‐
zessdaten-Kommunikation
Safe-Operational
●
Prozessdaten-Kommunikation, allerdings werden nur die
(S)
Eingangsdaten ausgewertet, die Ausgangsdaten bleiben
hier noch im "sicheren" Zustand
●
DC-Synchronisation wird eingeregelt
Operational (O)
●
Prozessdaten-Kommunikation: Ein- und Ausgangsdaten
sind gültig
●
DC-Synchronisation
Bootstrap (B)
●
optionaler Zustand in EtherCAT Slave Geräten (empfoh‐
len für Firmware-Update)
●
der Zustand ‚Bootstrap' kann nur von ‚Init' aus erreicht
werden
●
keine Prozessdaten-Kommunikation
●
Mailbox-Kommunikation über FoE (ggf. ist FoE auch nur
in ‚Bootstrap' möglich => geräte-spezifisch)
Zusätzliche Hinweise:
●
ein EtherCAT Slave Gerät kann in einen "kleineren" Zustand als der
(Master-) Buszustand geschaltet werden, z.B. ist der EtherCAT Buszu‐
stand ‚OP', kann ein Slave individuell in ‚PreOP' geschaltet werden.
Init
(IP)
(PI)
(SI)
(PS)
(SP)
Safe operational
(SO)
(OS)
Operational
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
181/395
EtherCAT
(IB)
(BI)
Bootstrap
(optional)
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