Adressierungs- Und Identifikationsverfahren - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

IndraWorks 15VRS Feldbusse
8.2.3

Adressierungs- und Identifikationsverfahren

Auto-Increment Adresse
EtherCAT Adresse
Identifikationswert
IN
XF1 XF2
OUT
XM21/XM22
Abb. 8-2: Ringtopologie für Kabelredundanz
In einem EtherCAT Netzwerk gibt es verschiedene Verfahren zur Adressie‐
rung und Identifizierung eines Slave Gerätes.
Die Auto-Increment Adresse entspricht einer topologischen Adresse, d.h. das
Slave Gerät wird anhand seiner physikalischen Position im Netzwerk adres‐
siert.
Die Auto-Increment Adresse wird vom Master hauptsächlich bei der Initiali‐
sierung der Buskommunikation verwendet. Ab dem Zustand "Pre-Operatio‐
nal" wird die "EtherCAT Adresse" ("Fixed Physical Address") für die Kommu‐
nikation verwendet.
Der erste Slave nach dem Master besitzt die Auto-Increment Adresse "0".
Für jeden weiteren Slave wird der Wert dekrementiert, d.h. der zweite Slave
hat die Adresse "-1" (0xFFFF), der dritte Slave hat die Adresse "-2" (0xFFFE)
usw.
Bei der Kommunikation inkrementiert jeder Slave die Auto-Increment Adres‐
se im EtherCAT-Telegramm. Der Slave, der den Wert "0" im Telegramm liest,
wird entsprechend adressiert.
Die "EtherCAT Adresse" wird in der ETG Spezifikation auch als "Fixed Physi‐
cal Address" bezeichnet. Bei anderen Herstellern synonym verwendete Be‐
griffe sind zum Beispiel "Slave Address" oder "Station Address".
Die EtherCAT Adresse wird in den Slave Geräten nicht gespeichert, sondern
vom Master bei der Bus-Initialisierung jedem Slave zugewiesen. Die Zuord‐
nung, welche EtherCAT Adresse ein bestimmtes Slave Gerät erhält, erfolgt in
der EtherCAT Konfiguration entweder über die Auto-Increment Adresse oder
bei Hot Connect Gruppen (flexible Topologien) über einen Identifikationswert.
Die EtherCAT Adresse "0" ist für den Master reserviert. Slaves können die
Adresse "1" bis "65535" (16 bit) haben. EtherCAT Adressen für die Slaves
werden oft ab dem Wert "1001" verwendet.
Bei Hot Connect Gruppen (flexible Topologien) oder um Verkabelungsfehler
auszuschließen ist es erforderlich, Slave Geräte unabhängig von deren topo‐
logischer Position eindeutig zu identifizieren.
Damit einem bestimmten Slave Gerät immer eine festgelegte EtherCAT Ad‐
resse zugewiesen werden kann, gibt es drei verschiedene Identifikationsver‐
fahren. Welche Identifikationsverfahren von einem Slave Gerät unterstützt
werden (keine Unterstützung, ein oder mehrere Verfahren werden unter‐
stützt) ist in dessen Gerätebeschreibung bzw. Produktdokumentation be‐
schrieben. Die Konfiguration des Identifikationswertes erfolgt beispielsweise
über DIP- oder Drehschalter am Slave Gerät.
Identifikationsverfahren:
IN
OUT
OUT
IN
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
179/395
EtherCAT
OUT
IN