Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung Seite 235

IndraWorks 15VRS Feldbusse
Dialog "Identifikation"
Multiplikator setzen
PDI Watchdog setzen
SM Watchdog setzen
Durch ein Identifikationsverfahren kann ein Slave unabhängig von seiner to‐
pologischen Position eindeutig identifiziert werden (zum Beispiel um Verka‐
belungsfehler auszuschließen).
Typischerweise werden Dreh- oder DIP-Schalter verwendet um einen Identifi‐
kationswert an den Slave Geräten einzustellen.
Siehe auch Grundlagen
fahren" auf Seite 179.
Abb. 8-43: Dialog "Identifikation"
Der Multiplikator (Register 16#400) teilt den loka‐
len Takt um den Trigger für die Watchdogs fest‐
zulegen:
(1 / 25 MHz) * (Multiplikator + 2)
Mit der Multiplikator Standard-Einstellung 2498
ergibt sich das Intervall 100 µs (Berechnung: (1 /
25 MHz) * (Multiplikator + 2) = 40 ns * 2500 =
100 µs)
Beispiel PDI-Watchdog:
mit dem Faktor 1000 entsteht somit ein Watch‐
dog-Timeout von 100 ms.
Eine manuelle Anpassung des Multiplikators ist
zum Beispiel bei sehr langsamen EtherCAT
Kommunikations-Zykluszeiten erforderlich.
Der PDI Watchdog (Register 16#410) überwacht
die Prozessdaten-Kommunikation vom ESC zur
Applikation (z.B. lokaler Mikrocontroller) des Sla‐
ves.
Der SM Watchdog (Register (16#420) überwacht
die zyklische EtherCAT Kommunikation. Der
Watchdog wird bei jeder erfolgreichen EtherCAT
Prozessdaten-Kommunikation zurückgesetzt.
Wenn der Watchdog aktiviert ist und länger als
die eingestellte Überwachungszeit keine
EtherCAT Prozessdaten-Kommunikation stattfin‐
det, werden die Ausgänge in den sicheren Zu‐
stand gesetzt.
Kap. 8.2.3 "Adressierungs- und Identifikationsver‐
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
223/395
EtherCAT