Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung Seite 210

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EtherCAT
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
onszyklus. Für jeden Slave kann dann individuell eine Sync0 und Sync1 Zyk‐
luszeit eingestellt werden. Diese Sync-Zykluszeit ist ein Vielfaches des
EtherCAT Kommunikationszyklus. Zudem ist auch eine Verschiebung ("Shift
Time") bezogen auf den globalen Sync-Zeitpunkt möglich (siehe
"Slave Konfiguration der DC Einstellungen" auf Seite
Die DC Einstellungen sind normalerweise vordefinierte Konfigura‐
tionen aus der Gerätebeschreibung (ESI) eines Slaves und soll‐
ten nur von Experten geändert werden!
Abb. 8-14: Slave Konfiguration der DC Einstellungen
Bei CoE sind u.a. folgende Parameter des SyncManager Objekts 0x1C3m re‐
levant (mit der Standard-Konfiguration "SM2/3" für die Prozessdaten gilt:
0x1C32 für Ausgänge u. 0x1C33 für Eingänge):
SI Beschreibung Zu‐
griff
1 Synchronization RW
Type
2 Cycle Time R
IndraWorks 15VRS Feldbusse
198).
Ver‐ Erklärung / Defaultwert
wen
dun
g
M Synchronisations-Typ:
0x02: DC Synchron mit Sync0 Event
0x03: DC Synchron mit Sync1 Event
O Zykluszeit Sync0 Event, Zeit zwischen zwei
Sync0 Events in ns (Register 0x09A3:0x09A0)
Bei untergeordneten Zyklen: Zeit zwischen
zwei Sync1 Events in ns (Register
0x09A7:0x09A4)
Die Festlegung der Zykluszeiten Sync0/1 und
ggf. Shift-Zeiten von Sync0/1 erfolgt im Konfi‐
gurator.
Abb. 8-14