Kommunikationseinstellungen Indradrive; Einbinden Der Notwendigen Bibliotheken - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

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Feldbus übergreifende Features

Kommunikationseinstellungen IndraDrive

Allgemeines
Einstellung der Busteilnehmerad‐
Länge des Parameterkanals
Einstellungen Prozessdaten und
Profiltype
Signalsteuerwort
Signalstatuswort
Betriebsarteneinstellungen
4.7.4

Einbinden der notwendigen Bibliotheken

Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
Im folgenden werden die zur Kommunikation notwendigen Einstellungen ei‐
nes IndraDrives beschrieben.
In dem Knoten "Führungskommunikation" muss die Busteilnehmeradresse
resse
des Antriebs eingestellt werden in Abhängigkeit der gesetzten Stationsadres‐
se.
Mittels der direkten Eingabe des Parameters P-0-4083 mit dem Parameter-
Editor, wird die Länge des Parameterkanals auf 10 Bytes eingestellt.
Eine neuere IndraDrive-Firmware (ab MPH-03VRS) stellt sich automatisch
auf 5 Worte (ParamCH_5_Worte) ein.
Hier werden der Profiltyp "Frei konfigurierter Modus" und die Parameter des
zyklischen Datenaustauschs mit der SPS eingestellt:
Prozessdaten-Eingänge (AT)
● P-0-4078 Feldbus-Statuswort
● S-0-0051 Lage-Istwert Geber 1
● S-0-0040 Geschwindigkeits-Istwert
● S-0-0390 Diagnose-Nummer
● S-0-0144 Signal-Statuswort
Prozessdaten-Ausgänge (MDT)
● P-0-4077 Feldbus Steuerwort
● S-0-0282 Positioniersollwert
● S-0-0259 Positioniergeschwindigkeit
● S-0-0260 Positionierbeschleunigung
● S-0-0359 Positionierverzögerung
● S-0-0145 Signal-Steuerwort
Bit 0: S-0-0346: Positioniersteuerwort, Bitnummer 4
Bit 0: S-0-0343: Meldung Interpolator angehalten, Bitnummer 0
Als Hauptbetriebsart muss der Betriebsmodus "Antriebsgeführtes Positionie‐
ren" eingestellt werden.
Als erste Nebenbetriebsart muss "Geschwindigkeitsregelung" zugewiesen
werden.
Die zweite und folgende Nebenbetriebsarten sind nicht relevant; diese wer‐
den von den PLCopen-Bausteinen nicht angewählt.
Der Funktionsbaustein MB_Home führt das Referenzieren nur
aus, wenn der Antrieb für das Referenzieren parametriert ist.
Das PLCopen-Konzept wurde für IndraWorks Engineering für zwei Feldbus‐
typen realisiert und durch nachstehende Bibliotheken unterstützt:
Sercos II und Sercos III
● ML_PLCopen.library, Funktionsbausteine der PLCopen für sercos An‐
triebe.
● RIL_CommonTypes.library, Datentypen systemübergreifend, Adressie‐
rung , Fehlermanagement.
● ML_Base.library, ergänzende Datentypen zum System ML*,
● ergänzende Bibliotheken z.B. RIL_Utilities.library.
IndraWorks 15VRS Feldbusse