Zustandsmaschine - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

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EtherCAT
Beispiel
8.2.4

Zustandsmaschine

Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
● (Configured) Station-Alias: der Station-Alias wird oft auch als "Second-
Slave-Address" (SSA) oder "Second-Station-Address" bezeichnet. Der
Wert kann im ESC Register 0x0012 ausgelesen werden. Die Konfigura‐
tion erfolgt i.d.R. über das EtherCAT Konfigurationstool, in dem der ge‐
wünschte Identifikationswert in das Slave EEPROM geschrieben wird
und der EtherCAT Slave Controller dann beim (Neu-) Start diesen Wert
in sein Register übernimmt.
● Explicit Device Identification: hierbei teilt der Slave auf Anforderung
durch den Master seinen Identifizierungswert im AL Status Code Regis‐
ter (0x0134) mit. Dieses Verfahren wird in der ETG.1020 auch als "Re‐
questing ID" bezeichnet.
● Data Word (/ Input Word): hierbei steht der Identifizierungswert in einem
vorgegebenen Speicherbereich des EtherCAT Slaves (z.B. Prozessda‐
tenbereich ab ADO 0x1000). Der Address-Offset (ADO) wird aus der
Gerätebeschreibung entnommen (Attribut "IdentificationAdo") oder kann
ggf. auch eingestellt werden. Dieses Verfahren wird in der ETG.1020
auch als "Direct ID" bezeichnet.
In folgendem Beispiel haben die ersten zwei Slaves (EtherCAT-Adresse
1001 u. 1005) keinen Identifikationswert, d.h. die EtherCAT-Adresse wird nur
anhand der Topologie-Position (AutoInc-Adresse) vergeben. Wird die physi‐
kalische Reihenfolge dieser beiden Geräte (identischer Geräte-Typ) ge‐
tauscht, z.B. Verkabelungsfehler oder ggf. beabsichtigter Gerätetausch, wird
die EtherCAT-Adresse weiterhin gültig entsprechend der Position zugewie‐
sen
Bei den folgenden zwei Slaves (EtherCAT-Adresse 1042 u. 1043) ist ein
Identifikationsverfahren konfiguriert, d.h. nur wenn die Identifikationswerte
(hier: 2 u. 3) mit der konfigurierten Topologie-Position (AutoInc-Adresse)
übereinstimmen, werden die Slaves vom Master in die zyklische Kommunika‐
tion aufgenommen. Auf diese Weise wird ein Verkabelungsfehler zwischen
diesen beiden Slaves ausgeschlossen. Bei einem beabsichtigen Kreuztausch
oder Gerätetausch (Ersatzgerät) muss der Identifikationswert entsprechend
gesetzt werden.
AutoInc addr.
EtherCAT addr. = 1001
Identification
Abb. 8-3: Beispiel für eine EtherCAT Adressierung
Bei EtherCAT gibt es folgende definierte Kommunikationszustände:
IndraWorks 15VRS Feldbusse
= 0 AutoInc addr. = -1 (0xFFFF)
EtherCAT addr. = 1005
= none Identification = none
AutoInc addr. = -2 (0xFFFE)
EtherCAT addr. = 1042
Identification = 2
AutoInc addr. = -3 (0xFFFD)
EtherCAT addr. = 1043
Identification = 3