Ethercat Slave Controller; Aufbau - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

IndraWorks 15VRS Feldbusse
8.2.12

EtherCAT Slave Controller

Aufbau

Register
SyncManager (SM)
Nachfolgende Abbildung zeigt eine schematische Darstellung eines
EtherCAT Slave Controllers (ESC).
Register Mailbox
EEPROM
SII
0x0000 0x1000
ADO ADO
ADO = Address Offset
SM 0
FMMU 0
ECAT Processing Unit
Port 0 Port 1
Abb. 8-19: EtherCAT Slave Controller Aufbau
Die Register liegen im lokalen Adressbereich 0x0000 bis 0x0FFF des ESC
und werden u.a. verwendet für
● Konfiguration des ESC, z.B. EtherCAT Adresse („Fixed Physical Add‐
ress"), SyncManager, FMMU, DC.
● Zugriff auf EEPROM / SII (Slave Information Interface), dieses enthält
u.a. die Geräte-Identifikation sowie Defaultwerte für die ESC Konfigura‐
tion.
● Steuer- und Status-Daten der EtherCAT Zustandsmaschine.
Die SyncManager stellen die Datenkonsistenz im DPRAM des ESC sicher,
d.h. gleichzeitiger Zugriff auf Speicherbereiche wird verhindert; z.B. wenn die
ECAT Processing Unit (Telegrammverarbeitung) und die lokale Applikation
gleichzeitig auf einen Speicherbereich im DPRAM zugreifen wollen.
Die SM Konfiguration ist ab Register ADO 0x0800.
Es sind bis zu 16 unabhängige SyncManager Kanäle möglich:
● ein Slave ohne Mailbox hat typischerweise 2 SyncManager:
– SM0 = Prozessdaten-Ausgänge (oder Eingänge, wenn es keine
Ausgänge gibt),
– SM1 = Prozessdaten-Eingänge.
● ein Slave mit Mailbox hat typischerweise 4 SyncManager:
– SM0 = Mailbox-Out,
– SM1 = Mailbox-In,
– SM2 = Prozessdaten-Ausgänge (oder Eingänge, wenn es keine
Ausgänge gibt),
– SM3 = Prozessdaten-Eingänge.
● Prozessdaten einer Richtung (Eingänge oder Ausgänge) können auch
in mehrere SyncManager aufgeteilt sein; z.B. wenn die Datenkonsistenz
IRQ
µC, I/O
Process Data Interface (PDI)
Process Data
DPRAM
SM =
SM 1 SM 2 SM 3
SyncManager
FMMU =
FMMU 1 FMMU 2
Fieldbus Memory
Compensation
Management Unit
Port 2 Port 3
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
203/395
EtherCAT
Sync0/ Sync1/
Latch0 Latch1
Sync / Latch
Offset
Drift
System Time
Propagation
Delay
Distributed Clocks (DC)
EtherCAT Slave Controller (ESC)