Synchronisation Mit Sm-Event - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

IndraWorks 15VRS Feldbusse

Synchronisation mit SM-Event

Bei CoE sind u.a. folgende Parameter des SyncManager Objekts 0x1C3m re‐
levant (mit der Standard-Konfiguration "SM2/3" für die Prozessdaten gilt:
0x1C32 für Ausgänge u. 0x1C33 für Eingänge):
SI Beschreibung Zu‐
griff
1 Synchronization R /
Type RW
2 Cycle Time R /
RW
4 Synchronization R
Types
supported
5 Minimum Cycle R
Time
SI = Subindex, R = Read only, RW = Read/Write, M = erforderlich, O = optional, C = bedingt
Diese Synchronisation wird oft auch als "SM2/3"-Event bezeichnet, da die
SyncManager 0/1 üblicherweise für Mailbox Out/In verwendet werden und
SyncManager 2/3 dann für die Prozessdaten Out/In.
Die Ausgangsdaten-Verarbeitung wird im Slave durch den Empfang des
EtherCAT Telegramms getriggert durch den SyncManager. Der Zeitpunkt,
wann die Ausgangsdaten gültig werden, kann variieren aufgrund von Jitter
beim Sendezeitpunkt des Masters, durch die Laufzeit des Telegramms bei
der Übertragung, als auch durch Verarbeitungszeiten in den Slaves. Für die
Übernahme der Eingangsdaten kann optional ein "Input Shift" konfiguriert
werden (geräte-individuell), damit die Eingangsdaten beim nächsten SM-
Event (nächster Telegramm-Durchlauf) möglichst "aktuell" sind.
Jitter
Master
EtherCAT
frame
SM event
Input
shift
Slave1
Out
SM event
Slave2
Out
Abb. 8-12: Modus "Synchronisation mit SM-Event"
Bei CoE sind u.a. folgende Parameter des SyncManager Objekts 0x1C3m re‐
levant (mit der Standard-Konfiguration "SM2/3" für die Prozessdaten gilt:
0x1C32 für Ausgänge u. 0x1C33 für Eingänge):
Ver‐ Erklärung / Defaultwert
wen‐
dung
M Synchronisations-Typ:
0x00: Free Run
O Lokale Zykluszeit des Applikations-Control‐
lers in ns
M Unterstützte Synchronisations-Typen:
Bit 0 = 1 : Free Run unterstützt
C Minimale Zykluszeit:
maximale Laufzeit des lokalen Applikations‐
zyklus
(erforderlich, wenn SI=2 geschrieben werden
kann)
EtherCAT
EtherCAT
frame
frame
SM event SM event
In Out In
SM event
Out
In In
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
195/395
EtherCAT
t
Out In
t
SM event
Out
In
t