Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung Seite 208

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EtherCAT
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
SI Beschreibung Zu‐
griff
1 Synchronization RW
Type
2 Cycle Time R /
RW
3 Shift Time RW
4 Synchronization R
Types
supported
5 Minimum Cycle R
Time
8 Get Cycle Time RW
11 SM-Event missed R
12 Cycle Time Too R
Small
IndraWorks 15VRS Feldbusse
Ver Erklärung / Defaultwert
we
nd
un
g
M Synchronisations-Typ:
Ausgänge (0x1C32):
0x01 : Synchron mit SM2 Event
Eingänge (0x1C33):
0x01 : Synchron mit SM3 Event (wenn keine
Ausgänge verfügbar sind)
0x22 : Synchron mit SM2 Event (wenn Aus‐
gänge verfügbar sind)
O EtherCAT Kommunikationszyklus in ns
(Zeit zwischen zwei SM Events)
-/ Zeitverschiebung Eingangsdaten-Übernahme
M ("Shift Input Latch") (nur Eingänge / 0x1C33) in
ns
M Unterstützte Synchronisations-Typen:
Bit 1 = 1: Synchron SM unterstützt
M Minimale Zykluszeit, die vom Slave unterstützt
wird
(maximale Zeit des lokalen Applikationszyklus
in ns)
C wird im SM- und DC-Modus bei einer variablen
Zykluszeit verwendet:
Bit 0: Messung der lokalen Zeit gestartet
Bit 1: Reset der Fehlerzähler
O Dieser Fehlerzähler wird inkrementiert, wenn
das SM Event nicht innerhalb der erwarteten
Zeit ankommt
(in der Folge können die Daten nicht mehr ko‐
piert werden)
M Dieser Fehlerzähler wird inkrementiert, wenn
die Zykluszeit zu klein ist, so dass der lokale
Applikationszyklus nicht fertig ausgeführt wer‐
den kann (Eingangsdaten können bis zum
nächsten SM Event nicht aufbereitet werden)