Ethercat Faqs; Übersicht; Indradrive: Wie Verbindet Man Indraworks Ds Über Ethercat - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

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EtherCAT
8.8

EtherCAT FAQs

8.8.1 Übersicht
8.8.2 IndraDrive: Wie verbindet man IndraWorks Ds über EtherCAT?
Variante A.) "IndraWorks Ds
hier ..." auf Slave Knoten in
IndraWorks
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
Die POUs, die mit dieser Task verknüpft sind, werden dann synchron zum
EtherCAT Kommunikationszyklus aufgerufen. Es gilt folgender Ablauf:
● Der EtherCAT Stack wird vom System-Timer in der eingestellten
EtherCAT Zykluszeit getriggert.
● Die zyklischen Ein- u. Ausgangsdaten werden verarbeitet (Empfangen
u. Senden des EtherCAT Telegramms)
● Der EtherCAT Stack triggert die SPS-Task.
Derzeit gibt es keine Überwachung, ob beim nächsten EtherCAT-
Event die verknüpfte SPS-Task Ausführung fertig ist. Der Stan‐
dard Watchdog der SPS-Task kann unabhängig davon zur Über‐
wachung der SPS-Task Ausführung verwendet werden.
● Jitter in der SPS Task-Ausführung haben keinen Einfluss auf die
EtherCAT Telegramm Übertragung.
EtherCAT
Stack
EVENT_OP_MODE_
ETHERCAT_CYCLIC
SPS
Task
EtherCAT Zykluszeit
Abb. 8-63: EtherCAT Task Aufruf
In den nachfolgenden Kapiteln sind Hinweise zu folgenden FAQs beschrie‐
ben:
● IndraDrive: Wie verbindet man IndraWorks Ds über EtherCAT?, Seite
240
● IndraDrive: Wie konfiguriert man SoE mit Free Run?, Seite 242
● S20-EC-BK: Buskoppler schaltet nicht in OP (Hinweise zu AL Status
Codes), Seite 243
● S20-EC-BK: Wie erstellt man eine Anlaufparametrierung für die S20-
Module?, Seite 244
IndraWorks Ds kann eine Kommunikationsverbindung zum IndraDrive beim
Rexroth EtherCAT Master entweder über MLPI (mit SoE) oder über EoE her‐
stellen.
Der Aufruf "IndraWorks Ds hier ..." im Kontextmenü des IndraDrive Slave
Knotens unterhalb eines EtherCAT Master wird nur bei IndraDrive mit SoE
Profil angeboten.
IndraWorks 15VRS Feldbusse
EtherCAT
Stack
EVENT_OP_MODE_
ETHERCAT_CYCLIC
SPS
Task
t