Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung Seite 195

IndraWorks 15VRS Feldbusse
S-0-0088 TMTSY Erholzeit Empfangen-Empfangen
S-0-0090 TMTSG Kopierzeit Sollwerte
S-0-0127 C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3
Wird beim EtherCAT Zustandsübergang PreOP => SafeOP durchgeführt.
Bei einem Fehler kann die Ursache mittels S-0-0021 ausgewertet werden.
S-0-0128 C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4
Wird beim EtherCAT Zustandsübergang SafeOP => OP durchgeführt.
Bei einem Fehler kann die Ursache mittels S-0-0022 ausgewertet werden.
Folgende IDN haben bei SoE eine angepasste Bedeutung:
S-0-0006 Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm (T1)
T1 legt die Zeitverschiebung fest vom EtherCAT Sync-Signal bis zum Zeitpunkt, in dem die Applikation
neue AT-Daten im ESC-Speicher zur Verfügung stellen soll.
S-0-0014 Schnittstellen-Status
Dieser Parameter soll den DL Status, AL Status und AL Status Code von EtherCAT anzeigen.
S-0-0028 Fehlerzähler MST
Zähler für fehlende Datagramme der zyklischen Daten,
als auch RX-Fehlerzähler und Lost-Link Zähler von EtherCAT.
S-0-0089 T2 Sendezeitpunkt MDT
T2 legt die Zeitverschiebung fest vom EtherCAT Sync-Signal bis zum Zeitpunkt, in dem neue Master
Daten im ESC-Speicher verfügbar sind.
FoE: File access over EtherCAT
EoE: Ethernet over EtherCAT
FoE ist ein Protokoll, vergleichbar zu TFTP, um Dateien übertragen zu kön‐
nen. Üblicherweise wird FoE für Firmware-Update verwendet, daher ist FoE
ggf. auch nur im EtherCAT Zustand ‚Bootstrap' möglich (geräte-spezifisch).
Siehe auch Kap. "FoE Fehlercodes" auf Seite
Mittels EoE kann Standard Ethernet Kommunikation (z.B. TCP/IP) über
EtherCAT getunnelt werden. Hierzu wird ein "virtueller Ethernet Switch" im
EtherCAT Master benötigt.
Ein IP-fähiges Gerät (z.B. Laptop) kann nicht an einer beliebigen Stelle im
EtherCAT Netzwerk angeschlossen werden, sondern hierfür wird ein "Switch
Port" benötigt (z.B. spezielle Klemme mit "Switch Port" ⇔ ist kein EtherCAT
Port).
Alternativ kann bei einem EtherCAT Slave Gerät auch ein "IP-Port" konfigu‐
riert werden (wenn das Gerät EoE / IP-Port unterstützt, z.B. integrierter Web‐
Server).
In beiden Fällen benötigt der EtherCAT Slave innerhalb des EtherCAT Netz‐
werkes eine "virtuelle MAC Adresse", die in der EtherCAT Konfiguration fest‐
gelegt wird. Die EoE-Einstellungen werden dann beim Bus-Hochlauf (Über‐
gang Init => PreOP) vom Master in die Slave Geräte geschrieben. EoE ist
wie alle Mailbox-Protokolle erst ab Zustand PreOP möglich.
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R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
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EtherCAT