Workingcounter; Syncunits - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung
Feldbusse
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- Bedienungsanleitung (448 Seiten)
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IndraWorks 15VRS Feldbusse
8.2.7
WorkingCounter
8.2.8
SyncUnits
SyncUnit
Unterschiedliche EtherCAT Zy‐
kluszeiten
Durch die Checksumme des Ethernet Frames (FCS : Frame Check Sequen‐
ce) wird die korrekte Datenübertragung auf dem Bus sichergestellt.
Zur Überprüfung der korrekten Bearbeitung eines Kommandos in den Slave
Geräten besitzt jedes Datagramm einen WorkingCounter (WKC). Der WKC
wird vom Master mit dem Wert 0 abgeschickt. Jeder adressierte Slave inkre‐
mentiert den WKC dann abhängig vom Kommando. Nachdem der Frame
dann alle Slaves durchlaufen hat und wieder im Master ankommt, kann der
Master den Erwartungswert (Sollwert) des WKC mit dem Istwert vergleichen
und somit die korrekte Bearbeitung des Kommandos überprüfen.
Für die Gültigkeit der zyklischen Prozessdaten wird der Status der Working‐
Counter berücksichtigt (siehe "PdStatus",
Abbild'" auf Seite
236).
Eine SyncUnit beschreibt eine logische Gruppierung von zyklischen Daten,
die konsistent und synchron ausgetauscht werden sollen. Im einfachsten Fall
sind alle EtherCAT Slaves in einer SyncUnit zusammengefasst oder es könn‐
te auch einzelne SyncUnits für jeden Slave geben.
In der Regel werden optionale Slaves (z.B. Slaves, die im laufenden Betrieb
"ausfallen dürfen") oder Maschinenmodule in einer eigenen SyncUnit grup‐
piert. Auf diese Weise besitzen diese Teilnehmer bzw. diese SyncUnit ein ei‐
genes Datagramm und damit einen eigenen WorkingCounter. Zum Beispiel
führt ein fehlender Teilnehmer dann nur zu einem ungültigen WorkingCounter
dieser SyncUnit und alle anderen SyncUnits haben weiterhin einen gültigen
Datenstatus.
Abb. 8-8:
Beispiel einer SyncUnit Konfiguration
Mit SyncUnits können auch unterschiedliche EtherCAT Zykluszeiten realisiert
werden. Hierbei werden die SyncUnits (= Datagramme) dann in eigenen Fra‐
mes mit unterschiedlichen Zykluszeiten gesendet. Zum Beispiel werden
schnelle I/O-Baugruppen und Antriebsgruppen in einzelnen SyncUnits mit
unterschiedlichen Zykluszeiten gruppiert.
Kap. 8.5.12 "Registerkarte 'E/A-
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
185/395
EtherCAT
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