Hot Connect; Diagnose; Allgemein - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

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EtherCAT
8.2.9

Hot Connect

Hot Connect
HC-Gruppe
8.2.10

Diagnose

Allgemein

Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
Der Rexroth EtherCAT Master unterstützt keine unterschiedlichen
EtherCAT Zykluszeiten!
Unter Hot Connect (HC) versteht man allgemein, dass während dem laufen‐
den Betrieb (Bus-Zustand "Operational") Slaves ab- und angesteckt werden
können. Hierbei sind auch die Anwendungsfälle enthalten, dass mehrere
Teilnehmer bzw. Maschinenmodule nicht vorhanden sein müssen bzw. eine
Inbetriebnahme eines Teils der Anlage bereits möglich ist.
Durch die Konfiguration von HC-Gruppen werden Slaves automatisch in ei‐
ner eigenen SyncUnit gruppiert. Eine HC-Gruppe kann als "optional" dekla‐
riert werden, so dass der EtherCAT Master eine nicht vorhandene HC-Grup‐
pe nicht als Fehler erkennt (flexible Topologien). Der erste Slave einer HC-
Gruppe wird durch ein Identifikationsverfahren (siehe
rungs- und Identifikationsverfahren" auf Seite
kann bei einer HC-Gruppe auch festgelegt werden, ob diese Gruppe nur an
einer bestimmten Topologie-Position (Port des Vorgänger EtherCAT Gerä‐
tes) angeschossen werden darf oder eine beliebige Position haben kann.
Der Rexroth EtherCAT Master unterstützt nicht die Konfiguration
von HC-Gruppen!
EtherCAT Diagnosen stehen auf verschiedenen Kommunikationsschichten
zur Verfügung.
Eine zyklusgenaue Diagnose wird im Master generiert. Dies umfasst zum ei‐
nen den (Master-) Bus Zustand, als auch die Auswertung des WorkingCoun‐
ter (WKC). Durch die Auswertung des WKC wird zyklusgenau detektiert, ob
ein Datagramm (z.B. zyklische Prozessdaten) korrekt bearbeitet wurde und
der Datenstatus gültig ist. Alle Slaves, die in einem Datagramm (z.B. SyncU‐
nit) mit fehlerhaftem WKC adressiert sind, haben somit dann einen ungülti‐
gen Datenstatus (siehe "PdStatus",
auf Seite 236).
Eine detaillierte Diagnose, ob z.B. ein Slave einen EtherCAT Zustandsfehler
hat oder nicht mehr verbunden ist bzw. evtl. ein Link-Problem vorliegt (Port-
Status), wird dann vom Master azyklisch ermittelt.
Applikation
Bus Status
Slave Status
Abb. 8-9: Übersicht EtherCAT Diagnosen
Auf der Applikationsebene haben viele Slaves Statusmeldungen oder einfa‐
che Diagnosen-Daten bereits in den zyklischen Daten verfügbar. Detail-Diag‐
nosen können dann azyklisch ausgelesen werden, z.B. bei CoE Slaves gibt
IndraWorks 15VRS Feldbusse
179) erkannt. Des Weiteren
Kap. 8.5.12 "Registerkarte 'E/A-Abbild'"
CoE Diagnose History (0x10F3)
SoE Diagnose Text (S-0-0095)
Applikation Diagnose
Status/Diagnosen in zykl. Daten
WorkingCounter
Master Diagnose
Master/Bus Zustand
EtherCAT Zustand
Slave Diagnose
Port-Status
Kap. 8.2.3 "Adressie‐
zyklisch
azyklisch