Kommandos - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

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EtherCAT
Fieldbus Memory Management
Unit (FMMU)
Distributed Clocks (DC)

Kommandos

Wert Code Name
0 NOP No Operation
1 APRD Auto Increment Read
2 APWR Auto Increment Write
3 APRW Auto Increment Read Write
4 FPRD Fixed Physical Read
5 FPWR Fixed Physical Write
6 FPRW Fixed Physical Read Write
7 BRD Broadcast Read
8 BWR Broadcast Write
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
einzelner Speicherbereiche separat überwacht werden soll. Hierbei
spricht man dann auch von "SyncUnits" im Slave.
Es werden verschiedene Typen unterschieden:
● Mailbox (azyklische Kommunikation): 1 Puffer System mit Handshake
Mechanismus.
● Prozessdaten: 1 oder 3 Puffer System, mit 3 Puffer können unabhängi‐
ge Lese- und Schreibzugriffe stattfinden; z.B. für Free Run Kommunika‐
tion, wenn die lokale Applikation und die ECAT Telegrammverarbeitung
unabhängig voneinander laufen.
Die Prozessdaten werden auf dem EtherCAT Bus einem logischen Adress‐
raum zugeordnet (bis zu 4 Gigabyte), der sich über beliebig viele Slaves ver‐
teilen kann. Die FMMU ist für das Mapping einer globalen logischen Adresse
auf die lokale physikalische Adresse des ESC zuständig.
Die FMMU Konfiguration erfolgt ab Register ADO 0x0600.
Es sind bis zu 16 unabhängige FMMU Kanäle möglich, z.B. separate FMMUs
für Datenrichtung und Speicherbereiche.
Zur Synchronisation der EtherCAT Teilnehmer wird das Verfahren der "Ver‐
teilten Uhren" mit Festlegung einer globalen Referenzuhr angewendet.
Die Systemzeit, die am 1. Jan. 2000 um 00:00 Uhr beginnt (Einheit 1 ns / 64
Bit), wird in allen Geräten eingeregelt, d.h. der Drift und der Offset der lokalen
ESC Uhr zur Referenzuhr wird entsprechend kompensiert (Genauigkeit <
100 ns).
Die DC Konfiguration erfolgt ab Register ADO 0x0900.
Die DC Einheit generiert entsprechende Events (Sync / Latch) für die Ein-/
Ausgangsdaten-Verarbeitung. Das zweite Sync Signal (Sync1) kann mit einer
definierten Verschiebung nach dem Sync0 Event konfiguriert werden. Die
Latch Signale werden z.B. für "Time Stamping" der Systemzeit verwendet.
Es gibt verschiedene EtherCAT Kommandos für alle Adressierungsverfahren.
Neben separaten Lese- und Schreib-Kommandos gibt es auch kombinierte
Befehle, in denen Lese- u. Schreibzugriffe mit einem Datagramm ausgeführt
werden können. Diese kombinierten Zugriffe sind effizienter, werden aber
nicht von allen Slave Geräten unterstützt.
IndraWorks 15VRS Feldbusse
Beschreibung
Slave ignoriert den Befehl.
Slave Adressierung mit Auto-Inkrement Adresse. Der
Slave, der Adresse 0 empfängt, verarbeitet die Daten.
Jeder Slave inkrementiert die Adresse um 1.
Slave Adressierung mit konfigurierter EtherCAT Adres‐
se („Fixed Physical Address").
Alle Slaves führen jeweils eine OR –Verknüpfung der
empfangenen Datagrammdaten mit dem adressierten
Speicherbereich durch und Schreiben das Ergebnis an
die gleiche Stelle des Datagramms.
Die Daten werden in alle Slaves geschrieben.