Telegramm-Aufbau - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung
Feldbusse
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EtherCAT
EtherCAT Master
virt. MAC = 00-0B-0F-00-00-01
IP-Port (EoE)
IP = 172.31.254.254
Mask = 255.255.0.0
Gateway = 0.0.0.0
IP routing
Control Eng.-Port
MAC = 00-0B-0F-00-00-F1
IP = 192.168.0.2
PC
route ADD 172.31.0.0 MASK 255.255.0.0 192.168.0.2
VoE: Vendor specific protocol over
EtherCAT
AoE: ADS over EtherCAT
Slaves ohne Mailbox Kommunika‐
8.2.6
Telegramm-Aufbau
Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
EtherCAT Slave
virt. MAC = 00-0B-0F-00-00-02
Switch-Port (EoE)
IP = none
Mask = none
Gateway = none
EtherCAT
Port
User laptop
MAC = 00-0B-0F-00-00-F2
IP = 192.168.0.99
Abb. 8-6:
EoE Konfigurations-Beispiel
VoE dient zur Übertragung von Hersteller-spezifischen Protokollen.
AoE ist eine geräte- und feldbusunabhängige Schnittstelle von Beckhoff
(ADS: Automation Device Specification).
EtherCAT Slave Geräte müssen kein Mailbox Protokoll unterstützen. Zum
tion
Beispiel unterstützen einfache digitale Ein-/Ausgangsklemmen überhaupt
kein Mailbox Protokoll. Bei diesen Slave Geräten können dann nur die Regis‐
ter im EtherCAT Slave Controller (ESC) gelesen und geschrieben werden,
was jeder EtherCAT Slave unterstützen muss.
EtherCAT verwendet Standard Ethernet Frames (IEEE 802.3) mit einem ei‐
genen EtherType 0x88A4. Ethernet Telegramme eines anderen Typs werden
vom EtherCAT Slave Controller nicht unterstützt und müssen durch
EtherCAT getunnelt werden (z.B. EoE).
Der EtherCAT Frame besteht aus mehreren Sub-Telegrammen bzw. Data‐
grammen, die verschiedene Kommandos enthalten. Beispielsweise ist jede
SyncUnit (siehe
Kap. 8.2.8 "SyncUnits" auf Seite
gramm als auch azyklische Kommunikation (Mailbox) oder sonstige Kom‐
mandos sind eigene Datagramme.
In einem EtherCAT Frame können bis zu 15 Datagramme zusammengefasst
werden. Bei mehr als 15 Datagrammen werden mehrere Frames benötigt.
Ethernet header
Ethernet frame
EtherCAT frame
EtherCAT header
EtherCAT datagram
Datagram header
Abb. 8-7:
EtherCAT Telegramm-Aufbau
Switch
Port
User laptop
PC
MAC = 00-0B-0F-00-00-F3
IP = 172.31.254.99
ECAT datagram 1
ECAT datagram 2
IndraWorks 15VRS Feldbusse
EtherCAT Slave
virt. MAC = 00-0B-0F-00-00-03
IP-Port (EoE)
IP = 172.31.254.2
Mask = 255.255.0.0
Gateway = 172.31.254.254
185) ein eigenes Data‐
Ethernet data
...
ECAT datagram n
Data
FCS
WKC
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