Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch Seite 94

92/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achsbezogene Interface-Signale
Signalpegel
7.2.2 Eingangssignale (NC → SPS)
Referenzpunkt bekannt iAx_RefKnown
Signalpegel
Referenzpunkt erreicht iAx_RefReached
Signalpegel
and Controls
1: Meldet dem Antrieb, dass die Anpassung des Sollwertsystems
abgeschlossen ist und der Antrieb aktiviert die Überwachun‐
gen der angewählten Sonderbetriebsart.
0: Keine Wirkung.
Dieses Signal wird gesetzt, sobald der Referenzpunkt der Achse angefahren
wurde, bzw. bei Absolutwertgebern diese von der Steuerung erkannt wurden.
Die Steuerung wertet dazu den SERCOS-Parameter Status Lageistwert
S-0-0403 aus. Solange das Signal Referenzpunkt bekannt noch nicht gesetzt
wurde, überwacht die NC noch keine Endschalter.
Nachdem dieses Signal einmal gesetzt wurde, wird es nur dann
wieder zurückgesetzt, wenn ein neuer SERCOS-Phasenhochlauf
ausgelöst wird, oder eine Störung des Antriebs (z.B. Geber defekt)
vorliegt.
Soll das Signal zu jeder Zeit den aktuellen Zustand von S-0-403,
Status Lageistwert anzeigen, dann muss Bit 0 von S-0-403 zyklisch
via S-0-144 vom Antrieb in die NC übertragen werden.
1: Der Referenzpunkt wurde angefahren oder die Achse ist mit
Absolutwertgebern ausgestattet.
0: Es wurde noch kein Referenzpunkt angefahren.
1 Start Referenzpunkt Anfahren
2 Referenzpunkt Anfahren beendet
3 Start Referenzpunkt Anfahren
4 Abbruch von Referenzpunkt Anfahren (Referenzpunkt wurde vom An‐
trieb schon erkannt)
5 Grundstellung
6 Start Referenzpunkt Anfahren
7 Referenzpunkt Anfahren beendet
8 Antrieb verliert durch Fehler den Referenzpunkt
9 Grundstellung
Abb.7-9: Referenzpunkt
Im Gegensatz zum Signal Referenzpunkt bekannt, wird dieses Signal nur dann
gesetzt, wenn eine Referenzpunktfahrt erfolgreich bis zum Ende ausgeführt
wurde. Bei abgebrochener Referenzpunktfahrt werden beide Signale nicht ge‐
setzt.
Während eine anschließende Grundstellung den Status der Lageistwerte im
Antrieb prüft (Parameter S-0-0403) und gegebenenfalls das Signal Referenz‐
punkt bekannt setzt (oder auch löscht), bleibt das Signal Referenzpunkt er‐
reicht unverändert.
Zu Beginn einer jeden Referenzpunktfahrt wird das Signal zurückgesetzt.
1: Die letzte Referenzpunktfahrt endete ordnungsgemäß mit Er‐
reichen des Referenzpunktes.
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