Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch Seite 83

Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS
Manuell+ qAx_JogPlusManuell- qAx_JogMinus
Signalpegel
Betriebsarten
Programmierbetrieb
Einrichten manuell
Einrichten Referenzpunkt
anfahren
reserviert
Abb.7-3: Codierung der Betriebsarten
Die Signale Manuell+ und Manuell- wirken für Kanalachsen (synchrone Ach‐
sen) und Hilfsachsen (asynchrone Achsen) in den Betriebsarten Einrichten
Manuell und Einrichten Referenzpunkt anfahren.
Darüber hinaus dienen die Signale zum manuellen Wegtippen von synchronen
Achsen beim Wegfahren von der Kontur. Das aktive Teileprogramm ist dabei
mit Vorschub Halt angehalten
1: Kontinuierliches Tippen:
Ist die Kanal- bzw. Achsbetriebsart Einrichten Manuell gesetzt
und sind alle sonstigen Voraussetzungen erfüllt (Vorschub
Halt, Vorschub Sperre usw. sind nicht gesetzt), wird die Achse
über Manuell+ oder Manuell- in die entsprechende Richtung
verfahren.
Der Vorschub wird dabei über "Handvorschub" (qAx_Man‐
Feed_00 ... 03) ausgewählt, die Beschleunigung ist in Maschi‐
nenparameter /AX/Dr[1]/Jog/VarDistAxJog "Variabler Inkre‐
menten-Schritt" (1015 00002) parametriert.
Am Achsinterface
fehl" (iAx_TrvCmd) und "Achse läuft" (iAx_Run) und je nach
Fahrrichtung "Negative Verfahrrichtung" (iAx_TrvDirNeg) ge‐
setzt. Das Signal "Achse in Position" (iAx_InPos) wird gleich‐
zeitig gelöscht.
Inkrementelles Tippen:
Wie oben, jedoch fährt die Achse das über "Handvor‐
schub" (qAx_ManFeed_00 ... 03) ausgewählte Schrittmaß ab.
Die Achse verfährt auch dann weiter, wenn das Signal Manuell
+ bzw. Manuell- nicht weiter ansteht und der vorgewählte Weg
noch nicht fertig abgefahren wurde. Der Weg wird mit der in
Handvorschub Bit 0 ... Bit 3 bei definierte Schritte bzw. variable
Schritte eingetragenen Geschwindigkeit abgefahren.
Eine erneute Bewegung kann erst dann ausgelöst werden,
wenn Manuell + bzw. Manuell - zuvor den Signalpegel logisch
0 hatte (Flankentriggerung).
Referenzpunkt anfahren:
Ist die Kanal- bzw. Achsbetriebsart Einrichten Referenzpunkt
anfahren gesetzt und sind alle sonstigen Voraussetzungen er‐
füllt, wird für die Achse mit Manuell+ oder Manuell- das an‐
triebsgeführte Referenzieren ausgelöst. Das Verhalten des
Antriebs wird dabei im SERCOS Referenzfahr-Parameter
S-0-0147 festgelegt.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Achsbezogene Interface-Signale
Betriebsart Anwahl
Bit 1
(qAx_OpModeSel_01)
0
0
1
1
sind dabei
81/295
Bit 0
(qAx_OpModeSel_00)
0
1
0
1
die Signale "Fahrbe‐