Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch Seite 91

Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS
Achse abgebaut qAx_Discharge
Sollposition halten qAx_FrzIpoPos
Signalpegel
Momentenreduktion qAx_TrqLi
Signalflanke
Antrieb Ein qAx_DrvOn
Der Sollwert-Versatz eines Gantry-Slaves wird von der Steuerung aus dem
aktuellen Istwert-Versatz gebildet und nachgezogen, solange der Regler offen
ist. Beim Schließen des Reglers wird der Wert eingefroren.
Das Signal muss für die Slave-Achse gesetzt werden.
Mit Setzen dieses Signals wird die Achse nicht mehr innerhalb der Inpos-Logik
überprüft. Die Achse kann trotzdem in der Konfiguration eines Kanals verblei‐
ben, wenn zusätzlich das Signal Antrieb Ein nicht gesetzt ist.
Dieses Signal verhindert das Nachführen der Antriebs-Istposition bei geöffne‐
tem Lageregelkreis, d.h., "Antrieb in Betrieb" (iAx_DrvAct) ist nicht gesetzt.
1: Die Istposition des Antriebs wird bei geöffnetem Lageregel‐
kreis nicht in die NC übernommen.
0: Die NC übernimmt die Istposition des Antriebs bei geöffnetem
Lageregelkreis.
Mit Hilfe dieses Signals kann der, im Antrieb gültige Momentengrenzwert
(SERCOS-Parameter S-0-0092) verändert werden.
Dieses Signal hat insbesondere Bedeutung im Zusammenhang mit klemmba‐
ren Achsen; so kann während der Klemmung die Lageregelung geschlossen
bleiben, das Moment des Antriebs jedoch reduziert werden, um die mechani‐
sche Beanspruchung zu minimieren. Hierdurch wird ein mechanisches Verrü‐
cken der Achse beim Schließen bzw. Öffnen der Klemmung weitgehend
vermieden.
Der Wert des veränderten Momentengrenzwertes wird über den Maschinen‐
parameter RedMaxTorq "Reduziertes Drehmoment bei aktiver Momentreduk‐
tion" (1003 00010) achsweise eingestellt und lässt sich außerdem über die NC-
Funktion RedTorque (RDT) programmieren.
Eine Momentenumschaltung ist nur bei Stillstand der Achse zulässig.
Verweigert der Antrieb die Annahme des Momentengrenzwertes (z.B. Para‐
meter ist schreibgeschützt), erscheint keine Fehlermeldung. Das Signal "Mo‐
ment reduziert" (iAx_TrqLim) wird jedoch nicht gesetzt.
0 → 1: Über die SERCOS Interface-Schnittstelle wird das reduzierte
Drehmoment zum Antrieb übertragen.
1 →0: Der originale Momentengrenzwert aus dem SERCOS-Para‐
meter S-0-0092 wird zum Antrieb übertragen.
Dieses Signal schaltet im Antrieb das Drehmoment ein, wenn er betriebsbereit
ist (iAx_DrvReady gesetzt). Der Regelkreis ist geschlossen.
Das Rücksetzen von Antrieb Ein leitet einen Ausschaltvorgang ein. Ist die Ach‐
se zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der voreingestellten
Bremsrampe zum Stillstand gebracht.
Im Stillstand wird der Lageregelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Be‐
trieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei.
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Achsbezogene Interface-Signale
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