Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch Seite 90

88/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achsbezogene Interface-Signale
Signalpegel
Kopplungsfehler ausblenden qAx_LagErrOff
Signalpegel
Gantry auf Masterposition qAx_MasterPos
VORSICHT
Signalflanke
Istwert-Versatz übernehmen qAx_TakeActOffs
Signalflanke
and Controls
1: Bei Überschreitung des Stillstandsmoments erzeugt die NC
keinen internen Fehlerzustand. Die Überschreitung wird tole‐
riert.
0: Fehlerzustand bei Überschreiten des Stillstandsmoments.
Dieses Signal unterdrückt bei Koppelnachlaufüberschreitung einen internen
Fehlerzustand. In diesem Fall muss in der SPS eine Überwachung des Kop‐
pelnachlaufs programmiert werden.
Unabhängig von diesem Signal wird bei Koppelnachlaufüberschrei‐
tung das Signal "Nachlauffehler" (iAx_CoupleLag) gesetzt!
1: Bei Koppelnachlaufüberschreitung erzeugt die NC keinen in‐
ternen Fehlerzustand. Die Überschreitung wird toleriert.
0: Koppelnachlaufüberwachung erzeugt Fehler.
Das Signal darf nur gesetzt werden, wenn die Geber in Betrieb genom‐
men sind.
Sonst kann es zu mechanischen Schäden kommen.
Über dieses Signal wird bei einem Gantry-Slave mit Absolutwertgeber die Soll‐
position der Master-Achse ohne Versatz als Sollposition der Slave-Achse
übernommen. Das Signal wirkt auf die Slave-Achse.
Voraussetzungen:
● Master und Slave mit Absolutwertgeber.
● Differenz der Positionen kleiner als der in den Maschinenparametern kon‐
figurierte maximale Schleppabstand.
● Das Signal wirkt auch bei inkrementellen Messsystemen mit abstandsko‐
dierten Gebern, wenn das Referenzieren mit "Strecke fahren" eingestellt
ist.
● Das Signal wirkt unter folgenden Bedingungen:
– Antrieb in Referenz.
– Maximaler Schleppabstand nicht überschritten oder Schleppabs‐
tandsüberwachung deaktiviert.
Bei zyklisch absoluten Gebern sind die Achspositionen vor dem Referenzieren
nicht bekannt. Deshalb wird aus Sicherheitsgründen der Abstand zwischen den
Gantry-Achsen, der aus den von den Gebern gelieferten Lage-Istwerten gebil‐
det wird, bis zum Referenzieren eingefroren.
Bei Achsen mit Absolutwertgebern sind dagegen die Lage-Istwerte auch ohne
Referenzieren bekannt. Sind die Geber in Betrieb genommen, kann aus den
von ihnen gelieferten Werten auf eine Schräglage geschlossen werden.
0 → 1: Die Schräglage der Slave-Achse wird mit einem Ruck ausge‐
glichen, sobald die Antriebe in Betrieb sind. Ist der Abstand zu
groß, kommt es zum Servofehler.
Übernahme des Istwert-Versatzes diese Slaves als Sollwert-Versatz.
0 → 1: Übernahme des Istwert-Versatzes bei offenem Regler.
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