Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch Seite 162

160/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Programmbausteine
11.9.2 Projektierungsbeispiel
and Controls
StandardParam:
SERCOS_Param:
DataAddr:
Size:
Die Rückgabeparameter lauten:
Active:
Error:
ErrorNo:
Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern
Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐
gesetzt, wenn die Funktion beendet ist.
Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐
geliefert/vorgegeben sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückge‐
setzt.
Der aktuelle Wert des SERCOS-Parameters S-0-0108 Feedrate-Override der
physikalischen Achse 1 soll mit 50% vorgegeben werden.
Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX45.0 ausgelöst.
Der Aufruf des Bausteins MT_ScsData könnte folgendermaßen erfolgen:
Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung
"S" = Standardparameter "P" =Produktspezifischer Parame‐
ter.
Parameternummer
Adresse der Daten. Das Format der Daten ist abhängig vom
Mode, der beim Anfordern übergeben wird:
● Beim Lesen/ Vorgeben von Einzelwerten (Mode1, 2
und 3) werden die Daten vom Typ MT_ScsData_t zu‐
rückgeliefert:
TypeMT_ScsData_t
Struct
scsAtrr: UDINT; (*Attribut des Parameters*)
scsVal: UDINT; (*Wert des Parameters*)
End_Struct
End_type
● Beim Lesen von Daten aus dem zyklischen Telegramm
(Mode 4 und 5) werden die Werte aller Achsen als Ar‐
ray of UDINT zurückgeliefert.
Bei Antrieben, für die die übergebene Identnummer
nicht im zyklischen Telegramm definiert ist, wird der
Wert 16#80000000 zurückgeliefert.
Größe des Speichers für die Daten in Bytes.
Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist .
Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass Funktion fehlerfrei
abgearbeitet wurde.
Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE.