Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch Seite 92

90/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achsbezogene Interface-Signale
Vorschub Sperre qAx_DrvLock
Signalpegel
and Controls
Abb.7-7: Antrieb Ein
Beispiel:
Funktionsweise des Ein- und Ausschaltvorgangs
Nach dem Einschalten der Maschine bzw. Anlegen der Spannung durchlaufen
NC-Steuerung, Servo- und Spindelantrieb eine Initialisierungsphase.
Während der Initialisierungsphase der einzelnen Gerätekomponenten wird u.
a. die digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen NC-Steuerung und
Antrieben aufgebaut.
Diese digitale Schnittstelle entspricht den Festlegungen des SERCOS
Interface.
Die Initialisierung des SERCOS Interface erfolgt in 4 Phasen systemintern und
automatisch. Nachdem die Schnittstelle initialisiert und der zyklische Betrieb
aktiv ist, wird das Signal Freigabe zur Leistungszuschaltung ausgegeben.
Die Leistung an den betreffenden Antrieben kann zugeschaltet werden. Nach‐
dem die Leistung zugeschaltet wurde, wird das Signal Antrieb betriebsbereit
ausgegeben.
Mit Setzen von Antrieb Ein wird der Lageregelkreis geschlossen. Der Antrieb
steht unter Drehmoment und das Signal Antrieb in Betrieb wird ausgegeben.
Das Einleiten des Ausschaltvorgangs bzw. Abschalten der Leistung erfolgt, in‐
dem das SPS-Ablaufprogramm das Signal Antrieb Ein zurücksetzt.
Ist die Achse zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der vorein‐
gestellten Bremsrampe zum Stillstand gebracht.
Im Stillstand wird der Lageregelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Be‐
trieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei.
Im nächsten Schritt kann die Leistung abgeschaltet werden.
Das Signal Freigabe zur Leistungszuschaltung bleibt anstehen, solange die
Gerätekomponenten (NC und Antriebe) weiterhin initialisiert sind.
Dieses Signal wirkt in jeder Betriebsart, wenn der Regelkreis geschlossen ist
und die Achse Drehmoment hat.
Es verhindert, dass eine programmierte oder manuell vorgegebene Achsbe‐
wegung ausgeführt wird, hat jedoch keinen Einfluss auf die Eingangssignale
Fahrbefehl, Negative Verfahrrichtung und Achse In Position.
1: Die Achse kann nicht verfahren werden oder sie wird mit der
parametrierten Bremsbeschleunigung gestoppt, wenn eine
Bewegung bereits aktiv ist.
Ist Vorschub Sperre für eine Achse gesetzt, die mit anderen
Achsen an einer Interpolation teilnimmt, können die anderen
Achsen ebenfalls nicht verfahren werden.
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