Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch Seite 161

Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS
11.9 SERCOS-Parameter (MT_ScsData)
11.9.1 Funktion
Bausteinparameter
Der Programmbaustein ermöglicht das Lesen und Vorgeben eines Parameter‐
wertes innerhalb der Antriebe. Der zu lesende bzw. vorzugebende Wert ist vom
Format einer 4 Byte großen, vorzeichenlosen Zahl (UDINT), wie er innerhalb
der Antriebe abliegt. Eine Wandlung in ein anderes Format muss durch das
Anwenderprogramm erfolgen.
Beim Lesen eines Wertes liefert die Funktion zusätzlich das Attribut, das den
Parameter beschreibt. Beim Vorgeben eines Wertes an die Antriebe muss das
Attribut mit übergeben werden.
Beim Lesen aus dem zyklischen Telegramm (Mode 4 und 5) liefert der Baustein
die Werte der Identnummer von allen applizierten Antrieben in Form eines Ar‐
ray of UDINT, wobei bei Antrieben, bei denen die Identnummer nicht im
zyklischen Telegramm enthalten ist, der Wert 16#8000000 geliefert wird.
Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden.
Abb.11-19: Aufruf Baustein MT_ScsData
Bei mehrmaligem Bausteinaufruf mit Datenanforderung/-vorgabe
direkt über den Servicekanal (nichtzyklische Daten) wird der Ser‐
vicekanal belastet! Empfohlener Abstand zwischen zwei Baustei‐
naufrufen ca. 500 ms!
Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern:
Start: Flag für eine neue Anforderung.
Mode: 1: Lesen von Attribut und Inhalt des Parameters.
2: Vorgeben eines neuen Wertes für den Parameter.
3: Lesen des Attributes.
4: Lesen des Parameter-Inhaltes aus dem zyklischen Tele‐
gramm.
Die Werte werden mit einem zeitlichen Mindestabstand von
100 ms geliefert. Es werden die Werte aller Achsen geliefert.
5: Lesen des Parameter-Inhaltes aus dem zyklischen Tele‐
gramm ohne zeitliche Verzögerung.
Es werden die Werte aller Achsen geliefert.
AxisNo: Physikalische Achsnummer; nur bei Mode 1, 2 und 3 rele‐
vant.
Der Achsindex beginnt mit 1 für die erste Achse.
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and Controls
Programmbausteine
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