Bosch Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Projektierungshandbuch Seite 115

Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 113/295
and Controls
Spindelbezogene Interface-Signale
Antrieb Ein qSp_DrvOn
Dieses Signal schaltet im Antrieb das Drehmoment ein, wenn er betriebsbereit
ist (iSp_DrvReady gesetzt). Der Regelkreis ist geschlossen.
Das Rücksetzen von Antrieb Ein leitet einen Ausschaltvorgang ein. Ist die Ach‐
se zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der voreingestellten
Bremsrampe zum Stillstand gebracht.
Im Stillstand wird der Regelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Betrieb
zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei.
Der gesamte Ablauf ist für Analog-Spindeln ohne Bedeutung.
Abb.8-7: Antrieb ein
Beispiel:
Funktionsweise des Ein- und Ausschaltvorgangs
Nach dem Einschalten der Maschine bzw. Anlegen der Spannung durchlaufen
NC-Steuerung, Servo- und Spindelantrieb eine Initialisierungsphase.
Während der Initialisierungsphase der einzelnen Gerätekomponenten wird u.
a. die digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen NC-Steuerung und
Antrieben aufgebaut.
Diese digitale Schnittstelle entspricht den Festlegungen des SERCOS
Interface.
Die Initialisierung des SERCOS Interface erfolgt in 4 Phasen systemintern und
automatisch. Nachdem die Schnittstelle initialisiert und der zyklische Betrieb
aktiv ist, wird das Signal Freigabe zur Leistungszuschaltung ausgegeben.
Die Leistung an den betreffenden Antrieben kann zugeschaltet werden. Nach‐
dem die Leistung zugeschaltet wurde, wird das Signal Antrieb betriebsbereit
ausgegeben.
Mit Setzen von Antrieb Ein wird der Lageregelkreis geschlossen. Der Antrieb
steht unter Drehmoment und das Signal Antrieb in Betrieb wird ausgegeben.
Das Einleiten des Ausschaltvorgangs bzw. Abschalten der Leistung erfolgt, in‐
dem das SPS-Ablaufprogramm das Signal Antrieb Ein zurücksetzt.
Ist die Achse zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der vorein‐
gestellten Bremsrampe zum Stillstand gebracht.
Im Stillstand wird der Lageregelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Be‐
trieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei.
Im nächsten Schritt kann die Leistung abgeschaltet werden.
Das Signal Freigabe zur Leistungszuschaltung bleibt anstehen, solange die
Gerätekomponenten (NC und Antriebe) weiterhin initialisiert sind.