Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC -/FX -Serie Speicherprogrammierbare Steuerungen Bedienungsanleitung Positioniermodul -20SSC-H Art.-Nr.: 212621 12052011 MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Version B...
Seite 3 (siehe Umschlagrückseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet (www.mitsubishi-automation.de). Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen oder Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ã09/2007 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
Seite 5 Bedienungsanleitung Positioniermodul FX -20SSC-H Artikel-Nr.: 212621 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 09/2007 pdp-rw Erste Ausgabe 05/2011 pdp-rw SPS FX zugefügt Neue Funktionen der Modulversionen 1.10, 1.20 und 1.30 zugefügt Unterstützung der Software GX Configurator-FP ab Version 1.30...
Seite 7 Sachen aus. Unqualifizierte Eingriffe in die Hard- oder Software bzw. Nichtbeachtung der in die- sem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können zu schwe- ren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den speicherprogrammierba- ren Steuerungen der MELSEC FX-Familie verwendet werden.
Seite 8 Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders be- steht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 9 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für Servoantriebe in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Diese Hinweise müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. Spezielle Sicherheitshinweise für den Benutzer GEFAHR: b Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungs- vorschriften sind zu beachten.
Seite 10 Sie Module der SPS anfassen. b Tragen Sie isolierende Handschuhe, wenn Sie eine eingeschaltete SPS, z. B. während der Sichtkontrolle bei der Wartung, berühren. Bei niedriger Luftfeuchtigkeit sollte keine Kleidung aus Kunstfasern getragen werden, weil sich diese besonders stark elektrostatisch auflädt. MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 11 Inhaltsverzeichnis Einführung Allgemeine Beschreibung ......... . .1-1 Systemkonfiguration Systemübersicht .
Seite 12 Parametereinstellung im Pufferspeicher über das Ablaufprogramm . . 8-20 8.2.6 Parameterinitialisierung über das Ablaufprogramm ....8-30 8.2.7 Aktualisierung der Positionierparameter mit dem Ablaufprogramm . . . 8-34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 8.2.8 Aktualisierung einzelner Servoparameter mit dem Ablaufprogramm . . 8-38 8.2.9 Speichern von Parametern und Tabelleninformation in den Flash-Speicher mit dem Ablaufprogramm..... . . 8-42 Übersicht verschiedener Positionierabläufe .
Seite 14 10.6 Interrupt-Stopp..........10-18 viii MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 15 Inhaltsverzeichnis 10.7 Betrieb mit variabler Geschwindigkeit ....... . 10-21 10.8 Betrieb mit Multigeschwindigkeit ........10-24 10.9 Lineare Interpolation .
Seite 16 Servoparameter (Zusatzparameter) ......12-20 12.2.4 Servoparameter (E/A-Parameter) ......12-22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 17 Inhaltsverzeichnis 12.3 Überwachungsdaten ..........12-23 12.3.1 Aktuelle Position (Anwendereinheit) [BFM #1, #0, BFM #101, #100].
Seite 18 Information........12-54 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 19 Inhaltsverzeichnis Programmbeispiele 13.1 Lesen und Beschreiben des Pufferspeichers ......13-2 13.1.1 Zuweisung der Modulnummer....... . 13-2 13.1.2 Auslesen und Beschreiben des Pufferspeichers .
Seite 20 Inhaltsverzeichnis MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 21 Einführung Allgemeine Beschreibung Einführung In der vorliegenden Bedienungsanleitung zu dem Positioniermodul FX -20SSC-H erfolgt eine detaillierte Beschreibung der Funktionen, des Anschlusses, der Montage und der Program- mieranweisungen. In der Installationsbeschreibung finden Sie die wichtigsten Kenndaten des Positioniermoduls FX -20SSC-H zusammengestellt. Sie dient dem erfahrenen Anwender zur schnellen Inbetriebnahme der Module, ersetzt aber nicht diese Bedienungsanleitung.
Seite 22 Allgemeine Beschreibung Einführung 1 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 23 Systemkonfiguration Systemübersicht Systemkonfiguration Systemübersicht GX Developer GX IEC Developer FX Configurator-FP (PC) 20SSC-H Überwachungsdaten Steuerdaten SSCNET III-Kabel Positionierparameter NOT-AUS Servo- Ablauf- Oberer Endschalter (FLS) Servoparameter verstärker pro- Unterer Endschalter (RLS) MR-J3-B Tabellenfunktion gramm Näherungsschalter (DOG) NOT-AUS FX-16E-150CAB(-R) Servo- Oberer Endschalter (FLS) verstärker Vorkonfektioniertes Kabel zum Unterer Endschalter (RLS)
Seite 24 FX-16E-„CAB-R Tab. 2-1: Teileübersicht zur Konfiguration des Systems Mit dem GX Configurator-FP ab Version 1.30 ist die Verbindung mit GOT1000-Bediengeräten über die FA-Transpa- renzfunktion möglich. Dies gilt nur für die Bediengeräte der GT11- und GT15-Serie. 2 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 25 Systemkonfiguration Verbindung mit der SPS Verbindung mit der SPS Das Positioniermodul FX -20SSC-H wird über eine Erweiterungsleitung mit der SPS ver- bunden. Dabei wird das Positioniermodul wie eine Sondererweiterung der SPS angesehen. Dem Modul wird automatisch eine Nummer von 0 bis 7 vergeben, beginnend von dem Sondermodul, welches sich am nächsten zum SPS-Grundgerät befindet.
Seite 26 MT-LT, FX MT-LT-2 Tab. 2-2: Einsetzbare SPS Die Versionsnummer steht in den letzten drei Stellen des Registers D8001. Der Anschluss des Moduls FX -20SSC-H an die FX -SPS erfolgt über ein Modul FX -CNV-IF oder -1PS-5V. 2 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 27 Technische Daten Spannungsversorgung Technische Daten Spannungsversorgung Merkmal Technische Daten Versorgungsspannung 24 V DC, -15 %, +20 %, Welligkeit 5 % (Spitze – Spitze) Externe Spannungsausfallzeit Max. 5 msek Spannungs- Leistungsaufnahme 5 W (220 mA/24 V DC) versorgung Sicherung Interne Spannungs- SPS-Spannungsversorgung 100 mA, 5 V DC versorgung...
Seite 28 Interpolation Lineare Interpolation mit zwei Achsen, Zirkulare Interpolation mit zwei Achsen. Tab. 3-3: Leistungsdaten Positioniermodul FX -20SSC-H Der Anschluss des Moduls FX -20SSC-H an die FX -SPS erfolgt über ein Modul FX -CNV-IF oder -1PS-5V. 3 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 29 Technische Daten Eingänge Eingänge Merkmal Technische Daten Interrupt-Eingang X-Achse: X-INT-0, X-INT1 Interrupt-Funktion Interrupt-Eingang Y-Achse: Y-INT-0, Y-INT1 Interrupt-Funktion DOG-Eingang (Näherungsschalter) X-Achse: X-DOG Gruppe 1 Referenzfahrt DOG-Eingang (Näherungsschalter) Y-Achse: Y-DOG Referenzfahrt START-Signal für X-Achsenpositionierung: X-START Signalname START-Signal für Y-Achsenpositionierung: Y-START Handradeingang für X-Achse: X- f A+/X- f A-, X- f B+/X- f B- Erfassung einer Flanke beim 2-Phasen-Counter mit zwei Zähleingängen Gruppe 2...
Seite 30 Eingänge Technische Daten 3 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 31 Modulbeschreibung Abmessungen und Bezeichnungen Modulbeschreibung Abmessungen und Bezeichnungen Befestigungsbohrung Ø 4,5 mm ³ · » ¶ º ¿ ´ ¾ ² µ b Alle Maßangaben in mm b Gewicht: 0,3 kg b Zubehör: Nummernaufkleber für Modulnummer Spannungsversorgungskabel FX -100MBCB Staubschutzabdeckung der Lüftungsschlitze Abb.
Seite 32 Eingang AUS Handrad Phase A X- f A Y- f A Eingang EIN Handrad Phase A Eingang AUS Handrad Phase B X- f B Y- f B Eingang EIN Handrad Phase B Tab. 4-1: Anzeige-LEDs und deren Bedeutung 4 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 33 Modulbeschreibung Steckerbelegung Steckerbelegung 4.3.1 Eingangsstecker Abb. 4-2 Pin-Belegung des Eingangs- steckers Eingangssteckerbelegung Beschreibung Beschreibung X-INT0 Interrupt-Eingang X-Achse Y-INT0 Interrupt-Eingang Y-Achse Nicht belegt Nicht belegt X-INT1 Interrupt-Eingang X-Achse Y-INT1 Interrupt-Eingang Y-Achse A-Eingang für 2-Phasen-Impuls des A-Eingang für 2-Phasen-Impuls des X- f A+ Y- f A+ Handrads (X-Achse) Handrads (Y-Achse)
Seite 34 Steckerbelegung Modulbeschreibung 4.3.2 Spannungsversorgungsanschluss 24 V DC Abb. 4-3: Pin-Belegung des Spannungsversorgungs- anschlusses 24 V DC Erdung (Grün) (Schwarz) (Rot) 4 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 35 Installation Installation GEFAHR: b Schalten Sie vor der Installation und der Verdrahtung die Versorgungsspan- nung der SPS und andere externe Spannungen aus. b Beim Ausfall der externen Versorgungsspannung oder bei einem Fehler der SPS können undefinierte Zustände auftreten. Sehen Sie deshalb außerhalb der SPS Vorkehrungen (z.
Seite 36 Entfernen Sie vor der Montage die Geräteschutzumhüllung. Schützen Sie das Gerät während der Montage vor leitfähigen Partikeln (z. B. Metall- späne), die später einen Kurzschluss verursachen könnten. Achten Sie besonders darauf, dass keine blanken Drähte in das Gehäuse ragen. 5 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 37 Installation Umgebungsbedingungen 5.1.3 DIN-Schienen-Montage Auf der Geräterückseite befindet sich eine DIN-Schienen-Schnellbefestigung. Die Schnellbe- festigung ermöglicht eine einfache und sichere Montage auf einer DIN-Schiene (DIN46277, Schienenbreite 35 mm). Abb. 5-1: DIN-Schienenmontage ³ · » Setzen Sie das Modul (³) in einen Abstand von ca. 50 mm zum linken Nachbarmodul auf die DIN-Schiene auf ( ) und drücken Sie es vorsichtig an ( ), bis es in die Schiene einrastet.
Seite 38 Anstatt an das Grundgerät kann das Modul auch in gleicher Weise an ein modulares Erwei- terungsgerät angeschlossen werden. Beachten Sie zur direkten Montage des Moduls die Bedienungsanleitung der MELSEC -Serie „Hardware-Beschreibung“, Artikelnummer: 168807 und die Bedienungsanlei- tung der MELSEC FX -Serie, „Hardware Edition“, Artikelnummer: JY997D28701. 5 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 39 Verdrahtung Hinweise zur Verdrahtung Verdrahtung Hinweise zur Verdrahtung GEFAHR: b Schalten Sie vor allen Arbeiten an der SPS die Versorgungsspannung aus. b Montieren Sie vor dem Einschalten der Spannung oder bevor die SPS in Betrieb genommen wird unbedingt wieder den mitgelieferten Berührungsschutz für die Klemmleisten.
Seite 40 Handhabung des Servoverstärkers Beschädigungen der optischen Schnittstelle zu verhindern. b Offen liegende SSCNET III-Kabelenden (z.B. nach Ausbau eines defekten Ser- voverstärkers) sollten zum Schutz vor Beschädigungen sofort wieder mit der Schutzhülse versehen werden. 6 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 41 Verdrahtung Hinweise zur Verdrahtung Um Störeinflüsse von Netzteilen, Servoantrieben oder anderen Störquellen zu vermeiden, beachten Sie bitte die folgenden Hinweise: b Gleichstromführende Leitungen sollten nicht in unmittelbarer Nähe von wechselstromfüh- renden Leitungen verlegt werden. b Hochspannungsführende Leitungen sollten von Steuer- und Datenleitungen getrennt ver- legt werden.
Seite 42 Abb. 6-2: Anschluss der 24-V-DC- -20SSC-H Spannungsversorgung 24 V DC Erdung gemäß Erdungsklasse D Ein vorkonfektioniertes Kabel für die externe Spannungsversorgung wird mit dem Positionier- modul FX -20SSC-H mitgeliefert: – Kabelbezeichnung: -100MPCB – Länge: 6 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 43 Verdrahtung SSCNET III-Kabel SSCNET III-Kabel Das optische SSCNET III-Kabel wird aus Glasfaser hergestellt. Wenn das optische Kabel star- kem Druck, Zug, Verdrehung oder Verbiegung ausgesetzt wird, verzerrt oder bricht die innen liegende Glasfaser, so dass eine fehlerfreie optische Signalübertragung nicht mehr sicher gestellt werden kann.
Seite 44 70,0 mm vorhanden sein. Abb. 6-3: Freiraum unter dem Positioniermodul für das SSCNET III-Kabel -20SSC-H (Modulunterkante) Glasfaser-Kabelende in lockerer Schlaufe verlegen Empfohlenes Befestigungsmaterial: NK-Klemme, Kabel Typ SP (NIX, INC.) Abb. 6-4: Befestigung des SSCNET III-Kabels 6 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 45 Verdrahtung SSCNET III-Kabel 6.3.3 Kabelbündelung Verwenden Sie beim Verlegen der Glasfaserkabel nur gepolsterte Halterungen, z.B. mit Gummi, die keine plastifizierenden Stoffe enthalten. Benutzen Sie zum Bündeln der Glasfaser- kabel keinesfalls Vinyl-Klebeband, weil dieses Stoffe enthält, die in die Glasfaser eindringen und die optischen Eigenschaften verschlechtern, was im Extremfall zum Bruch des Kabels füh- ren kann.
Seite 46 Eingangssteckerkabel und Klemmenblock 6.4.1 Eingangssteckerkabel Der Eingangsstecker des Positioniermoduls FX -20SSC-H ist ein 20-poliger Stecker und ent- spricht der Norm MIL-C-83503. Von Mitsubishi Electric sind folgende vorkonfektionierte Kabel erhältlich: Kabellänge Kabel Anmerkungen Flachbandleitung mit einem 20-poligen Stecker an jeder Seite FX-16E-...
Seite 47 Verdrahtung Eingangssteckerkabel und Klemmenblock 6.4.3 Beschaltung plusschaltender Eingang 20SSC-H 24 V DC Interrupt-Eingang INT0 -INT0 Schalter Interrupt-Eingang INT1 PNP-Transistor -INT1 Startsignaleingang -START Näherungsschaltereingang -DOG Handrad Phaseneingang A - f A+ Phase A - f A– Handrad Differenzausgang - f B+ Phase B - f B–...
Seite 48 Eingangssteckerkabel und Klemmenblock Verdrahtung 6 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 49 Datenverwaltung Speicherorganisation und dessen Funktion Datenverwaltung Speicherorganisation und dessen Funktion 7.1.1 Verfügbarer Speicher Parameter und zum Betrieb notwendige Daten werden in Pufferspeicher (BFM) und Flash-Spei- cher des Positioniermoduls FX -20SSC-H abgelegt. Mit Hilfe eines Ablaufprogramms oder der Software FX Configurator-FP können Parameter und Daten in die entsprechenden Spei- cherbereiche geschrieben werden.
Seite 50 Die Daten der Tabellenfunktion müssen für jede Achse (X, Y und X/Y) getrennt erzeugt werden. Mit dem Einstellprogramm FX Configurator-FP oder dem Ablaufprogramm können die Posi- tionierparameter, die Servoparameter und die Tabellenfunktionsdaten voreingestellt wer- den (Initialisierung). 7 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 51 Datenverwaltung Datenübertragung Datenübertragung 7.2.1 Datenaustausch zwischen SPS, Positioniermodul und Servoverstärker SPS FX -20SSC-H ³ Pufferspeicher (BFM) - Positionierparameter - Servoparameter · ¿ - Daten Tabellenfunktion Ablauf- programm - Überwachungsdaten - Steuerdaten ³ » Servoverstärker Servoverstärker Servoparameter Servoparameter Flash-Speicher Überwachungs- Überwachungs- - Positionierparameter daten daten...
Seite 52 Datenübertragung vom FX Configurator-FP zum 20SSC-H Folgende Daten werden vom FX Configurator-FP in den Pufferspeicher des Positionier- moduls übertragen: – Positionierparameter – Servoparameter – Daten der Tabellenfunktion – Steuerdaten (neue Stromwerte, Geschwindigkeitsänderungen, Anweisungen für Testbetrieb usw.) 7 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 53 Datenverwaltung Datenübertragung » Datenübertragung vom Pufferspeicher des 20SSC-H in den Flash-Speicher des 20SSC-H mittels Anweisung des FX Configurator-FP Mit dem Speicherbefehl des FX Configurator-FP werden die folgenden Daten vom Puffer- speicher des Positioniermoduls in dessen Flash-Speicher übertragen: – Positionierparameter – Servoparameter –...
Seite 54 (zusammen mit dem 20SSC-H) wieder ein. Der Ablauf nach dem Einschalten der Spannungs- versorgung (bzw Rücksetzen des Systems) ist wie folgt: ³ Das 20SSC-H überträgt die Daten vom Flash-Speicher in den Pufferspeicher. · Das 20SSC-H überträgt die Servoparameter vom Flash-Speicher zum Servoverstärker. 7 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 55 Datenverwaltung Datenübertragung Übertragung der im Ablaufprogramm eingestellten Parameter zum Servoverstärker (Sequenz von Abb. 7-4) Speichern Sie eine andere Modellbezeichnung, als die des angeschlossenen Servoverstärkers in den Flash-Speicher des Positioniermoduls (X-Achse: BFM #15000, Y-Achse: #15200) und schalten Sie das Bit b15 der Verfahrparameter 2 (X-Achse: BFM #14002, Y-Achse: BFM #14202) ein.
Seite 56 Datenübertragung Datenverwaltung 7 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 57 Inbetriebnahme - Positionierung Sicherheitshinweise Inbetriebnahme - Positionierung Sicherheitshinweise GEFAHR: b Schalten Sie vor der Installation und der Verdrahtung die Versorgungsspan- nung der SPS und andere externe Spannungen aus. b Beim Ausfall der externen Versorgungsspannung oder bei einem Fehler der SPS können undefinierte Zustände auftreten. Sehen Sie deshalb außerhalb der SPS Vorkehrungen (z.
Seite 58 Dieser Parameter sperrt die Ausführung des START-Befehls solange, wie die Nullpunkt- fahrt nicht beendet wurde. Deaktivieren Sie diesen Parameter direkt nach dem Einschalten (Einstellung 0). Details zu diesem Parameter finden Sie in Abschnitt 8.10.10 und 12.1.2. 8 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 59 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter 8.2.1 Methoden zur Parametereinstellung Die Parameter des FX3U-20SSC-H können auf zwei verschiedene Arten eingestellt werden. HINWEIS Verwenden Sie zum Erstellen der Positionierparameter, Servoparameter und Daten der Ta- bellenfunktion möglichst immer die Software FX Configurator-FP. Speichern Sie die erstell- ten Daten in den Flash-Speicher des Positioniermoduls.
Seite 60 Doppelklicken Sie in der Dateiliste im linken unteren Fenster des Anzeigebildschirms auf Posi- tionioning parameters . Der Punkt befindet sich unter der Menüabfolge Dateiname Edit . Das Dialogmenü zur Einstellung der Postionierparameter erscheint. Abb. 8-1: Einstellmenü Positionierparameter Informationen zu allen Positionierparametern finden Sie in Abschnitt 12.1. 8 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 61 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Einstellung der Servoparameter Doppelklicken Sie in der Dateiliste im linken unteren Fenster des Anzeigebildschirms auf Servo parameters . Der Punkt befindet sich unter der Menüabfolge Dateiname Edit . Das Dialogfenster zur Einstellung der Servoparameter erscheint. Abb.
Seite 62 Vergewissern Sie sich, dass Sie die Parameter in den Flash-Speicher gespeichert haben. Wenn die Spannungsversorgung des 20SSC-H ausgeschaltet und wieder eingeschaltet wird, werden die folgenden Daten vom Flash-Speicher in den Pufferspeicher übertragen. Abb. 8-4: Einstellmenü Schreiben ins Modul 8 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 63 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Bei den Einstellungen des in Abb. 8-4 gezeigten Menüs „Write to module“ werden die Da- ten der folgenden Pufferspeicherbereiche übertragen. Parameter BFM-Nummer X-Achse #14000 bis #14199 Positionierparameter Y-Achse #14200 bis #14399 X-Achse #15000 bis #15199 Servoparameter Y-Achse...
Seite 64 Führen Sie in dem erscheinenden Dialogfenster alle Einstellungen durch und betätigen Sie die Schaltfläche OK . Abb. 8-6: Einstellmenü der Verbindungsdaten Anschluss eines PC an den Hauptbaugruppenträger der SPS Der Anschluss eines PCs ist in der Bedienungsanleitung des FX Configurator-FP beschrieben. 8 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 65 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Initialisierung der im Pufferspeicher des 20SSC-H gespeicherten Positionier- und Ser- voparameter Klicken Sie in der Menüleiste auf Online und im Aufklappmenü auf Initialize module . Wählen Sie in dem daraufhin erscheinenden Dialogfenster die Daten aus, die initialisiert wer- den sollen und betätigen Sie danach die Schaltfläche OK .
Seite 66 Dieses Bit ist aktiviert, während Flag Parameteraktua- #172 die Servoparameter aktualisiert lisierung läuft werden. Dieses Bit schaltet ein, sobald Flag Anforderung der #172 der Servoverstärker eine Anfor- Parameteraktualisie- derung zur Aktualisierung der rung Servoparameter sendet. Tab. 8-3: Servostatus 2 8 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 67 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter HINWEISE Vergewissern Sie sich, dass die folgenden Positionier- und Servoparameter im Flash-Spei- cher abgelegt sind, wenn Sie diese Einstellmethode verwenden. Positionierparameter (ab Modulversion 1.10) Stellen Sie den folgenden Übertragungsmodus der Servoparameter ein: BFM-Nummer Beschreibung X-Achse...
Seite 68 Tab. 8-9: Servoparameter Freigabe der Steuerbefehle Die Freigabe/Sperre der Steuerbefehle ist in Abschnitt 12.4.14 beschrieben. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse Y-Achse Schreiben Sie den Wert K5220 mit dem Freigabe/Sperre der Steuerbefehle #522 Ablaufprogramm. Tab. 8-10: Steuerbefehle freigeben 8 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 69 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Aktivieren Sie die Befehlbits zum Speichern der Positionier- und Servoparameter. Wenn die Speicherung der Parameter abgeschlossen ist, werden die Befehlbits zum Speichern in den Flash-Speicher wieder deaktiviert. Die Steuerbefehle sind in Abschnitt 12.4.15 beschrieben. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse...
Seite 70 Die Funktion muss bei einem 20SSC-H vor der Modulversion 1.10 nicht eingestellt werden, da diese von dem Mo- dul nicht unterstützt wird. Die Funktion muss bei einem 20SSC-H vor der Modulversion 1.20 nicht eingestellt werden, da diese von dem Mo- dul nicht unterstützt wird. 8 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 71 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Beginn der Einstellung von Positionier- und Servoparametern (X- und Y-Achse) Merker für den Abschluss des Parametereinstellprogramms wird ausgeschaltet Merker zur Ausführung des Pa- rametereinstellprogramms wird eingeschaltet Merker Abschluss Parameter- einstell- programm Stellt die Positionier- und Servoparameter ein und speichert diese in den Flash-Speicher des 20SSC-H Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite...
Seite 72 Verriegelung verhindert werden, dass beide Program- me gleichzeitig ausgeführt werden können. In diesem Beispiel dient dazu der Merker M300, der während der Parametereinstellung eingeschaltet ist. Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-9: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (2) 8 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 73 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Lesen der Statusinformation (X- und Y-Achse) Lesen der Statusinformation aus Modulnr. 1 (X-Achse) Lesen der Statusinformation aus Modulnr. 1 (Y-Achse) Lesen des Servostatus 2 aus Modulnr. 1 (X-Achse) Lesen des Servostatus 2 aus Modulnr.
Seite 74 Wenn T2 einschaltet, ist die Pa- rameterspeicherung für die X- und Y-Achse in den Flash-Spei- cher beendet. Der Speichervor- gang dauert mindestens 4 s. Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-11: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (4) 8 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 75 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite System-Reset ausführen (ab Modulversion 1.10) Bei Wiedereinschalten der Spannunsgversorgung ist dieses Unterprogramm unnötig Freigabe der Steuerbefehle in Modulnr. 1 Lesen des Ausführungsbefehls 2 aus Modulnr. 1 (X-Achse) Aktivieren des Bits b1 für den System-Reset von Modulnr.
Seite 76 (ab Modulversion 1.10): BFM-Nummer Beschreibung X-Achse Y-Achse Deaktivieren Sie diese Bits mit dem Ab- laufprogramm Verfahr- Übertragungsmodus #14002 #14202 (Die im Pufferspeicher abgelegten Daten parameter 2 Servoparameter werden in den Servoverstärker übertragen) Tab. 8-17: Verfahrparameter 2 8 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 77 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Stellen Sie die Servoparameter im Pufferspeicher ein. Verändern Sie die Werte der Servoparameter durch direkten Zugriff auf den Pufferspei- cher über die FROM-/TO- und weitere Anweisungen. Der Pufferspeicherbereich für die Servoparameter ist in Abschnitt 12.2 beschrieben. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse...
Seite 78 Die Funktion muss bei einem 20SSC-H vor der Modulversion 1.10 nicht eingestellt werden, da diese von dem Mo- dul nicht unterstützt wird. Die Funktion muss bei einem 20SSC-H vor der Modulversion 1.20 nicht eingestellt werden, da diese von dem Mo- dul nicht unterstützt wird. 8 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 79 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Beginn der Einstellung von Positionier- und Servoparametern (X- und Y-Achse) Lesen der Statusinformation (X- und Y-Achse) Lesen der Statusinformation aus Modulnr. 1 (X-Achse) Lesen der Statusinformation aus Modulnr. 1 (Y-Achse) Lesen des Servostatus Modulnr.
Seite 80 Initialwerte eingestellt Wenn T12 einschaltet, ist die In- itialisierung aller Parameter im Pufferspeicher des Modulnr. 1 beendet. Die Initialisierung dau- ert mindestens 20 ms. Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-14: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (2) 8 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 81 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Einstellung der Positionierparameter für die X-Achse Der Verfahrparameter 2 wird in Modulnr. 1 auf den Wert H8007 eingestellt (X-Achse) In Modulnr. 1 wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt (X-Achse) In Modulnr.
Seite 82 Ausschalten des Bits b4 zum Ak- Positionier- tivieren der Positionierparameter parameter- änderung (Y-Achse) Schreiben des Ausführungsbe- fehls 2 in Modulnr. 1 (Y-Achse) Ver. 1.20) Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-16: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (3) 8 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 83 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Einstellen der Servoverstärkerserie und Übertragung der Servoparameter zum Servoverstärker für die X-Achse Einstellung der Servoverstärker- serie für X-Achse in Modulnr. 1 X-Achse bereit Einstellen der Servoverstärkerserie und Übertragung der Servoparameter zum Servoverstärker für die Y-Achse Einstellung der Servoverstärker- serie für X-Achse in Modulnr.
Seite 84 2 in Modulnr. 1 (X-Achse) Wenn das Kommando zum Sys- tem-Reset länger als 100 ms einschaltet und danach wieder abschaltet, wurde das System zurück gesetzt. Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-18: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (5) 8 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 85 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Lesen des Ausführungsbefehls 2 aus Modulnr. 1 (X-Achse) Ausschalten des Bits b1 für den System-Reset von Modulnr. 1 Schreiben des Ausführungsbe- fehls 2 in Modulnr. 1 (X-Achse) Programmende Abb.
Seite 86 Befehl zum Initialisie- #523 #523 Aktivieren Sie dieses Bit mit dem Ablauf- ren der Positionierpa- programm. rameter Steuerbefehl Befehl zum Initialisie- #523 #523 Aktivieren Sie dieses Bit mit dem Ablauf- ren der Servoparame- programm. Tab. 8-23: Steuerbefehle 8 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 87 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Wenn die Initialisierung der im Pufferspeicher abgelegten Positionier- und Servoparame- ter abgeschlossen ist, wird das entsprechende Bit „Initialisierung des Pufferspeichers ist aktiv“ ausgeschaltet. Die Statusinformation ist in Abschnitt 12.3.17 beschrieben. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse Y-Achse Dieses Bit ist aktiviert, sobald die Daten...
Seite 88 Lesen des Ausführungsbefehls 2 aus Modulnr. 1 (Y-Achse) Einschalten des Bits b11 zum Stoppen der Servoparameterak- tualisierung Schreiben des Ausführungsbe- fehls 2 in Modulnr. 1 (Y-Achse) Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-20: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (1) 8 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 89 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Initialisierung der im Pufferspeicher abgelegten Positionier- und Servoparameter für die X- und die Y-Achse Freigabe der Steuerbefehle in Modulnr. 1 Für Modulnr. 1 werden alle Posi- tionier- und Servoparameter auf die Initialwerte eingestellt Wenn T40 einschaltet, ist die In-...
Seite 90 Positionier parameter beendet ist. #132 Status- Änderung Positionier- Diese Bits werden automatisch ausge- information 2 parameter beendet schaltet, wenn das Kommando „Posi- tionierparameter aktivieren“ ausge- schaltet wird. Tab. 8-26: Ausführungsbefehl 2 und Statusinformation 2 8 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 91 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Programmbeispiel In dem folgenden Beispiel werden die folgenden Positionierparameter für die Modulnummer 1 geändert. Danach werden die geänderten Parameter aktiviert. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse Y-Achse Positionier- #14013, #14213, JOG-Geschwindigkeit Einstellung von K1000000 parameter #14012 #14212 Tab.
Seite 92 Modulnr. 1 (Y-Achse) Y-Achse Einschalten des Bits b4 zum Ak- tivieren der Positionierparameter Schreiben des Ausführungsbe- fehls 2 in Modulnr. 1 (Y-Achse) Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-23: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (2) 8 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 93 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Ausschalten des Kommandos „Positionierparameter aktivieren“ für die Y-Achse *Schalten Sie die Aktivierung bei Modulen vor Ver. 1.20 erst nach einem SPS-Zyklus ab. Lesen der Statusinformation 2 aus Modulnr.
Seite 94 Das Kommando zur Übertragung der Servoparameter wird erst freigegeben, wenn das Bit „READY/BUSY“ der Statusinformation (BFM #28/#128, b0) eingeschaltet ist, d. h. wenn das Positioniermodul in Bereitschaft ist. Das Kommando zur Übertragung der Servoparameter wird ignoriert, wenn das System im Positionierbetrieb ist. 8 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 95 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Stellen Sie die folgenden Servoparameter im Pufferspeicher ein, damit sie später in der Servoverstärker übertragen werden können. Erstellen Sie ein Programm, mit dem die Werte der Servoparameter durch direkten Zugriff auf den Pufferspeicher über die FROM-/TO- und weitere Anweisungen geändert werden.
Seite 96 Modulnr. 1 (X-Achse) Lesen des Servostatus 2 aus Modulnr. 1 (Y-Achse) READY/ Parameter- aktualisierung BUSY X-Achse X-Achse READY/ Parameter- BUSY aktualisierung Y-Achse Y-Achse Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-25: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (1) 8 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 97 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Änderung der Servoparameter für die X-Achse In Modulnr. 1 wird Auto-Tuning 1 eingestellt (X-Achse) In Modulnr. 1 wird das Ansprech- verhalten des Auto-Tunings ein- gestellt (X-Achse) Lesen des Ausführungsbefehls 2 aus Modulnr.
Seite 98 Tab. 8-34: Servoparameter Freigabe der Steuerbefehle Die Freigabe/Sperre der Steuerbefehle ist in Abschnitt 12.4.14 beschrieben. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse Y-Achse Schreiben Sie den Wert K5220 mit dem Freigabe/Sperre der Steuerbefehle #522 Ablaufprogramm. Tab. 8-35: Steuerbefehle freigeben 8 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 99 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Aktivieren Sie die Befehlbits zum Speichern der Positionier-, Servoparameter und Tabel- leninformation. Die Steuerbefehle sind in Abschnitt 12.4.15 beschrieben. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse Y-Achse Befehl zum Speichern #523 #523 Aktivieren Sie dieses Bit mit dem Ablauf- der Positionierpara- programm.
Seite 100 Lesen des Ausführungsbefehls 2 aus Modulnr. 1 (Y-Achse) Einschalten des Bits b11 zum Stoppen der Servoparameterak- tualisierung Schreiben des Ausführungsbe- fehls 2 aus Modulnr. 1 (Y-Achse) Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-27: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (1) 8 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 101 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Einstellung der Parameter Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Speichern der Positionier- und Servoparameter in den Flash-Speicher (X- und Y-Achse) Freigabe der Steuerbefehle in Modulnr. 1 Der Befehl zum Speichern aller Parameter und der Tabellenin- formation in den Flash-Speicher wird aktiviert (Modulnr.
Seite 102 (fest auf 64 msek) Beschleunigung/Bremsung Flag Positionierung beendet Abb. 8-29: Unabhängiger Betrieb der Achsen Interpolations- Interpolations- zeitkonstante zeitkonstante Geschwindigkeit maximale Geschwindigkeit Trapezförmige Beschleunigung/ Bremsung Verfahr- geschwindigkeit Zeit Flag Positionierung beendet Abb. 8-30: Simultaner 2-Achsenbetrieb (mit Interpolation) 8 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 103 Inbetriebnahme - Positionierung Übersicht verschiedener Positionierabläufe BFM-Nummer Parameter Beschreibung X-Achse Y-Achse Maximale Geschwindigkeit #14009, #14008 #14209, #14208 Obere Geschwindigkeitsgrenze in jeder Betriebsart Verfahr- geschwindig- #503, #502 #603, #602 Verfahrgeschwindigkeit in jeder Betriebsart keit 1 Verfahr- Verfahr- Verfahrgeschwindigkeit bei 2-Geschwindigkeitspositionierung Geschwindig- geschwindig- #507, #506 #607, #606...
Seite 104 Geschwin- digkeit digkeit 100 msek 100 msek 130 msek 130 msek Interpolationszeitkonstante (Beschleunigungs-/Bremsrampe) Interpolationszeitkonstante nach der Geschwindigkeitsübersteuerung. Die Beschleunigungs-/Bremsrampe wurde um den gleichen Faktor (30%) erhöht, wie die Geschwindigkeit. Abb. 8-31: Geschwindigkeitserhöhung mit der Geschwindigkeitsübersteuerung 8 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 105 Inbetriebnahme - Positionierung Übersicht verschiedener Positionierabläufe HINWEISE Wenn die relative in Impulse umgerechnete Verfahrstrecke zwischen der aktuellen Adresse und der Zieladresse den Bereich von -2 147 483 647 bis 2 147 483 647 bei absoluter Adres- sierung überschreitet, tritt ein Fehler auf. Stellen Sie die Beschleunigungs-/rampe ein, bevor Sie mit der Positionierung beginnen.
Seite 106 Sehen Sie für Rechts- und Linkslauf Endschalter vor, wenn Sie in dem System die Null- punktfahrt über das DOG-Signal (Näherungsschalter) einsetzen wollen. Die Nullpunktsu- che mit Näherungsschalter funktioniert unabhängig davon, ob die Endschalter an der SPS oder am Servoverstärker angeschlossen sind. 8 - 50 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 107 Inbetriebnahme - Positionierung Endschalter Rechts- und Linkslauf 8.4.2 Neustart nach Ansprechen der Endschalter Nach der Aktivierung eines Endschalters hält das Werkstück an und es erfolgt eine Fehlermel- dung wegen Grenzüberschreitung. Das Werkstück kann nicht mehr über den Endschalter hin- aus weiter bewegt werden. Bewegen Sie das Werkstück mit der JOG-Funktion oder mit dem Handrad um es in entgegengesetzter Richtung aus der Begrenzung heraus zu bewegen.
Seite 108 Stoppen abgebremst, während Linkslaufdrehimpulse (LSR) ausgegeben werden.) Tab. 8-40: Parametereinstellungen zur Nutzung des LSF-/LSR-Signals an der SPS Neustart nach Ansprache eines Endschalters (siehe Abschnitt 8.4.2) Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. 8 - 52 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 109 Inbetriebnahme - Positionierung Endschalter Rechts- und Linkslauf 8.4.5 Softwarebegrenzung Rechts- und Linkslauf Diese Begrenzungsposition basiert auf der Nullposition (Adresse) nach erfolgreicher Nullpunkt- fahrt. Legen Sie die Softwarebegrenzungen für Rechts- und Linkslauf auf eine Position, so dass diese auf dem Verfahrweg immer zuerst vor den jeweiligen Endschaltern 1 der SPS aktiviert werden. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse...
Seite 110 Y-Achse Hier wird nicht gebremst Begrenzung für die Y-Achse Adresse Kreisbogen Adresse Endpunkt Adresse Startpunkt X-Achse Abb. 8-34: Fehler der Softwarebegrenzung bei zirkularer Interpolation Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. 8 - 54 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 111 Inbetriebnahme - Positionierung Handhabung des Stoppbefehls Handhabung des Stoppbefehls Der Servomotor bremst bis zum Stoppen, wenn der Stoppbefehl vom Positioniermodul -20SSC-H während der Positionierung aktiviert wird. Ab der Version 1.20 kann der Schnellstopp oder der Normalstopp mit Bremsung ausgewählt werden. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse...
Seite 112 Positionierung für den verbleibenden Verfahrweg fortgesetzt. Unterdrückung Geschwindigkeit der Steuerung mit dem Stoppbefehl Abarbeitung Restfahrweg Zeit Startbefehl Stoppbefehl Bereitschaft für Restfahrweg nach dem Stoppen Abb. 8-36: Zeitlicher Verlauf des Stoppbefehls im Modus Abarbeitung des Restfahrwegs 8 - 56 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 113 Inbetriebnahme - Positionierung Handhabung des Stoppbefehls BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Startbefehl #518 b9 #618 b9 Ausführungsbefehl 1 Steuerdaten Stoppbefehl #518 b1 #618 b1 Bereit zur Abarbeitung des Statusinformation #28 b7 #128 b7 Überwachungsdaten Restfahrwegs nach Stopp Tab. 8-46: Ausführungsbefehl – Statusinformation Abbruch der Abarbeitung des Restfahrwegs im Modus „Abarbeitung des Restfahr- wegs“...
Seite 114 Beachten Sie die entsprechenden Hinweise in der Bedienungsanleitung der MELSEC -Serie „Hardware-Beschreibung“, Artikelnummer: 168807 und in der Bedienungsanlei- tung der MELSEC FX -Serie, „Hardware Edition“, Artikelnummer: JY997D28701. 8.5.4 Stoppbefehl Der Stoppbefehl für das Positioniermodul FX -20SSC-H wird durch den Stoppschalter der SPS ausgelöst. 8 - 58 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 115 Inbetriebnahme - Positionierung Auswahl für Schnellstopp (ab Version 1.20) Auswahl für Schnellstopp (ab Version 1.20) Mit dieser Funktion kann das Werkstück während des Positionierablaufs schnell gestoppt wer- den. Über Parameter kann ausgewählt werden, ob der Schnellstopp durch den Stoppbefehl, die Endschalter 2 für Rechts- (FLS)/Linkslauf (RLS), die Endschalter 1 für Rechts- (LSF)/Links- lauf (LSR) oder die Softwarebegrenzung ausgelöst werden soll.
Seite 116 #14027, #14026 #14227, #14226 Nullpunktfahrt Änderungskommando Beschleunigungs-/Bremsrampe Ausführungsbefehl 2 #519 b5 #619 b5 Steuerdaten (Ab Version 1.30) Bremsrampe #14020 #14220 Bremsrampe (ab Version 1.30) #14110 #14310 Positionierparameter Bremsrampe Schnellstopp #14102 #14302 Tab. 8-48: Datenübersicht (1) 8 - 60 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 117 Inbetriebnahme - Positionierung Auswahl für Schnellstopp (ab Version 1.20) b Bei simultanem 2-Achsenbetrieb (Interpolation) Geschwindigkeit Maximal- geschwindigkeit Soll- geschwindigkeit Zeit Interpolations- Interpolationszeitkonstante Schnellstopp zeitkonstante Stoppbefehl Abb. 8-39: Zeitlicher Verlauf des Schnellstopps BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Stoppbefehl #518 b1 #618 b1 Begrenzung Rechtslauf (LSF) Ausführungsbefehl 1 #518 b2...
Seite 118 Kriechgeschwindigkeit #14027, #14026 #14227, #14226 Nullpunktfahrt Änderungskommando Beschleunigungs-/Bremsrampe Ausführungsbefehl 2 #519 b5 #619 b5 Steuerdaten (Ab Version 1.30) Bremsrampe #14020 #14220 Bremsrampe (ab Version 1.30) #14110 #14310 Positionierparameter Bremsrampe Schnellstopp #14102 #14302 Tab. 8-50: Datenübersicht 8 - 62 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 119 Inbetriebnahme - Positionierung Auswahl für Schnellstopp (ab Version 1.20) b Bei simultanem 2-Achsenbetrieb (Interpolation) Geschwindigkeit Maximal- geschwindigkeit Soll- geschwindigkeit Zeit Reale Interpolationszeitkonstante Schnellstopp Interpolationszeit- konstante Schnellstopp Interpolationszeitkonstante Stoppbefehl Abb. 8-41: Zeitlicher Verlauf des Schnellstopps BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Stoppbefehl #518 b1 #618 b1 Begrenzung Rechtslauf (LSF) Ausführungsbefehl 1...
Seite 120 – Betrieb mit variabler Geschwindigkeit – Betrieb mit Multigeschwindigkeit – Lineare Interpolation – Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) – Zirkulare Interpolation – Bewegungsumkehranweisung (ab Ver. 1.10) Bei folgenden Positionierfunktionen ist die Geschwindigkeitsübersteuerung nicht anwendbar: – Mechanische Nullpunktfahrt (bei Kriechgeschwindigkeit) – Handradbetrieb 8 - 64 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 121 Inbetriebnahme - Positionierung Änderungen während des Betriebs Geschwindigkeit Geschwindigkeit vor Übersteuerung Zeit Sollgeschwindigkeit eingestellte Geschwindigkeits- 100 % 200 % 150 % übersteuerung Abb. 8-42: Zeitlicher Verlauf der Geschwindigkeitsübersteuerung HINWEISE Ist die aktuelle Geschwindigkeitsübersteuerung kleiner als eins, wird der Wert auf „1“ ein- gestellt.
Seite 122 Betrieb mit der Geschwindigkeit „100 %“ Einstellung der Geschwindig- keitsübersteuerung in Modulnr. 1 auf 1000 (100 %) (X-Achse) Einstellung der Geschwindig- keitsübersteuerung in Modulnr. 1 auf 1000 (100 %) (Y-Achse) Programmende Abb. 8-43: Ablaufprogramm des Programmbeispiels 8 - 66 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 123 Inbetriebnahme - Positionierung Änderungen während des Betriebs 8.7.2 Geschwindigkeit ändern mit der Geschwindigkeitsänderung Mit dieser Funktion kann die Verfahrgeschwindigkeit zu jedem beliebigen Zeitpunkt geändert werden. Das gilt allerdings nicht für die mechanische Nullpunktfahrt nach der Ansprache des Näherungsschalters (DOG) sowie nach Beginn der Bremsung auf Kriechgeschwindigkeit. BFM-Nummer Beschreibung X-Achse...
Seite 124 – Deaktivieren Sie das Bit für die Geschwindigkeitsänderung während der Positionierung. – Aktivieren Sie das Bit für die Änderungssperre während der Positionierung. Diese Einstellung dient dazu, dass unbeabsichtigte Geschwindigkeitsänderungen während der Positionierung keine Wirkung haben (ausgenommen Geschwindigkeits- änderungen mit der Übersteuerungsfunktion). 8 - 68 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 125 Inbetriebnahme - Positionierung Änderungen während des Betriebs HINWEISE Wurde der Stoppbefehl während der Positionierung erteilt und zuvor die Geschwindigkeit geändert, wird die nächste Operation mit der geänderten Geschwindigkeit ausgeführt. Die Geschwindigkeit kann bei folgenden Zuständen nicht geändert werden: – Der Betrieb wurde bereits durch Startbefehl oder Signal am Starteingang gestartet Ändern Sie die Verfahrgeschwindigkeit 1, Verfahrgeschwindigkeit 2, JOG-Geschwindig- keit oder schnelle Nullpunktfahrtgeschwindigkeit nur vor dem Start des Betriebs durch...
Seite 126 Positionierung Schreiben des Ausführungsbe- fehls 1 in Modulnr. 1 (Y-Achse) Schreiben des Werts 2000000 für die Geschwindigkeitsände- rung in Modulnr. 1 (Y-Achse) Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-45: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (1) 8 - 70 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 127 Inbetriebnahme - Positionierung Änderungen während des Betriebs Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Aktivierung der Geschwindigkeitsänderung während der Positionierung (X-Achse) Lesen des Ausführungsbefehls 1 aus Modulnr. 1 (X-Achse) Einschalten des Bits b13 zur Ge- schwindigkeitsänderung wäh- rend der Positionierung Schreiben des Ausführungsbe- fehls 1 in Modulnr.
Seite 128 Stellen Sie den Wert in umgerechneten Impulsdaten (PLS) ein. Hinweise zu den Anwendereinheiten und den um- gerechneten Impulsdaten finden Sie im Abschnitt 8.11. HINWEIS Soll die Geschwindigkeit bei der Änderung der Zieladresse nicht geändert werden, stellen Sie bei der Eingabe „Neue Zieladresse (Geschwindigkeit)“ den aktuellen Geschwindigkeits- wert ein. 8 - 72 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 129 Inbetriebnahme - Positionierung Änderungen während des Betriebs Bei folgenden Positionierfunktionen ist die Geschwindigkeitsänderung anwendbar: – 1-Geschwindigkeitspositionierung – Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate – 2-Geschwindigkeitspositionierung – Interrupt 2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate – Interrupt-Stopp – Bewegungsumkehranweisung (ab Ver. 1.10) Bei folgenden Positionierfunktionen ist die Geschwindigkeitsänderung nicht anwendbar: –...
Seite 130 – Deaktivieren Sie das Bit für die Zielpositionsänderung während der Positionierung. – Aktivieren Sie das Bit für die Änderungssperre während Positionierung. Diese Einstellung dient dazu, dass unbeabsichtigte Geschwindigkeitsänderungen während der Positionierung keine Wirkung haben (ausgenommen Geschwindigkeits- änderungen mit der Übersteuerungsfunktion). 8 - 74 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 131 Inbetriebnahme - Positionierung Änderungen während des Betriebs Ablauf bei Richtungswechsel Wenn sich bei der Änderung der Zieladresse die Drehrichtung ändert, bremst das System bis zum Stopp ab, kehrt die Drehrichtung um und fährt zur neuen Zieladresse. Geschwindigkeit Zieladresse Zeit neue Ziel- adresse Umkehr- punkt...
Seite 132 X-Achse Ändern von Geschwindigkeit und Zielposition für die X-Achse mit der Zieladressänderungsfunktion Beginn der Änderung von Ge- schwindigkeit und Zielposition für die Y-Achse Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 8-49: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (1) 8 - 76 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 133 Inbetriebnahme - Positionierung Änderungen während des Betriebs Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Lesen der Statusinformation der X-Achse Lesen der Statusinformation aus Modulnr. 1 (X-Achse) Lesen der Statusinformation der Y-Achse Lesen der Statusinformation aus Modulnr. 1 (Y-Achse) Vorbereitung der Zielpositionsänderung für die X-Achse Lesen des Ausführungsbefehls 1 aus Modulnr.
Seite 134 Einschalten des Bits b12 zur Än- derungssperre während der Po- sitionierung Ausschalten des Bits b14 zur Zielpositionsänderung während der Positionierung Schreiben des Ausführungsbe- fehls 1 in Modulnr. 1 (Y-Achse) Programmende Abb. 8-51: Ablaufprogramm des Programmbeispiels (3) 8 - 78 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 135 Inbetriebnahme - Positionierung Auswahl der Beschleunigungs-/Bremsrampe Auswahl der Beschleunigungs-/Bremsrampe Ab der Modulversion 1.30 kann für die Positionierung zwischen zwei Beschleunigungs-/ Brems- rampen ausgewählt werden. Bei der Interpolation ist diese Auswahl nicht möglich. Wählen Sie die gewünschte Beschleunigungs-/ Bremsrampe aus, bevor Sie die Positionierung starten.
Seite 136 #619 b5 Steuerdaten (ab Version 1.30) Maximale Geschwindigkeit #14009, #14008 #14209, #14208 Beschleunigungsrampe #14018 #14218 Bremsrampe #14020 #14220 Positionierparameter Beschleunigungsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14108 #14308 Bremsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 8-61: Datenübersicht 8 - 80 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 137 Inbetriebnahme - Positionierung Auswahl der Beschleunigungs-/Bremsrampe HINWEISE Aktivieren Sie die Einstellung von Beschleunigungs-/Bremsrampe, bevor Sie die Positionie- rung starten. Ändern Sie den Zustand des Befehls zur Umschaltung der Beschleunigungs- und Brems- rampe nicht während der Positionierung. Wählen Sie die gewünschte Beschleunigungs- und Bremsrampe aus, bevor Sie die Positionierung starten.
Seite 138 Y-Achse Lesen des Ausführungsbefehls 2 aus Modulnr. 1 (Y-Achse) Ausschalten des Bits b5 zur Um- schaltung der Beschleuni- gungs-/Bremsrampe Schreiben des Ausführungsbe- fehls 2 in Modulnr. 1 (Y-Achse) Programmende Abb. 8-53: Ablaufprogramm des Programmbeispiels 8 - 82 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 139 Inbetriebnahme - Positionierung Kreiszählerfunktion (ab Ver. 1.10) Kreiszählerfunktion (ab Ver. 1.10) Mit der Kreiszählerfunktion können an der aktuellen Anwenderadresse (Position) Kreispositio- nierungen in einem Bereich von 0 bis zu einem voreingestellten Kreis-Grenzwert ausgeführt werden. Bei der aktuellen Adresse in Impulsen erfolgt die Kreispositionierung im Bereich von 0 bis zu einem in Impulse umgerechneten voreingestellten Kreiswert.
Seite 140 Bei einem 20SSC-H ab Modulversion 1.30 ist der Verfahrweg der Kreiszählerfunktion bei der Absolutwert-Positionserkennung unbegrenzt, so dass hier keine Einstellung erforderlich ist. Allerdings unterstützt die Bewegungsumkehranweisung den unbegrenzten Verfahrweg bei der Kreiszählerfunktion und Absolutwert-Positionserkennung nicht. 8 - 84 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 141 Inbetriebnahme - Positionierung Kreiszählerfunktion (ab Ver. 1.10) Bei folgenden Positionierfunktionen ist die Kreiszählerfunktion anwendbar: – Mechanische Nullpunktfahrt – JOG-Betrieb – 1-Geschwindigkeitspositionierung – Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate – 2-Geschwindigkeitspositionierung – Interrupt 2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate – Interrupt-Stopp – Betrieb mit variabler Geschwindigkeit –...
Seite 142 359 999 359 999 Zieladresse 1 300 000 Aktuelle Adresse Aktuelle Adresse Zieladresse 1 90 000 90 000 240 000 180 000 180 000 Abb. 8-47: Beispiel für die Drehung in Richtung ansteigender Adresswerte (1-Geschwindigkeitspositionierung) 8 - 86 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 143 Inbetriebnahme - Positionierung Kreiszählerfunktion (ab Ver. 1.10) Kreiswert Kreiswert 359 999 359 999 Zieladresse 1 300 000 Aktuelle Adresse Aktuelle Adresse 90 000 Zieladresse 1 90 000 240 000 180 000 180 000 Abb. 8-47: Beispiel für die Drehung in Richtung abfallender Adresswerte (1-Geschwindigkeitspositionierung) b Wenn die aktuelle Adresse (Position) mit der Zieladresse übereinstimmt, ist die Positionie- rung beendet.
Seite 144 Stellen Sie die mechanische Nullpunktadresse immer im Bereich zwischen 0 und dem Kreiswert ein. Andernfalls tritt eine Fehlermeldung auf. Während der Kreiszählerfunktion sind eingestellte Softwarebegrenzungen ungültig. Die Ausführung der Interpolation während der Kreiszählerfunktion führt zu einer Fehlermeldung. 8 - 88 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 145 Inbetriebnahme - Positionierung Weitere Funktionen 8.10 Weitere Funktionen Das Positioniermodul FX -20SSC-H hat ein System der Absolutwert-Positionserkennung, eine Drehmomentbegrenzung, Funktionen für Servo EIN/ AUS, Servoprüfung usw. Mit der entsprechenden Parametereinstellung und dem Ablaufprogramm können diese Funk- tionen aktiviert werden. 8.10.1 Servobereitschaftsprüfung Während der Betriebsvorbereitung und während des Betriebs wird die Betriebsbereitschaft des Servomotors ständig überprüft.
Seite 146 – Interrupt 2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate – Interrupt-Stopp – Betrieb mit variabler Geschwindigkeit – Betrieb mit Multigeschwindigkeit – Lineare Interpolation – Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) – Zirkulare Interpolation – Mechanische Nullpunktfahrt – Bewegungsumkehranweisung (ab Ver. 1.10) 8 - 90 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 147 Inbetriebnahme - Positionierung Weitere Funktionen Bei folgenden Positionierfunktionen ist die Servoendprüfung nicht anwendbar: – Betrieb mit kontinuierlicher Multigeschwindigkeit – Kontinuierliche Verfahrbewegung bei Interpolation – Handradbetrieb Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. 8.10.3 Drehmomentbegrenzung Mit der Drehmomentbegrenzung wird vom Positioniermodul FX -20SSC-H der Drehmoment- grenzwert des Servoverstärkers eingestellt.
Seite 148 Wenn die Einstellung für die Drehmomentbegrenzung bei Nullpunktfahrt die Einstellung des Drehmomentgrenzwerts überschreitet, erscheint eine Fehlermeldung. Wird der Betrieb aufgrund einer Drehmomentbegrenzung angehalten, bleiben die aktuellen Schleppfehlerdaten erhalten. Nach Beseitigung der Überlastungsursache wird der Betrieb auf Basis des bestehenden Schleppfehlers fortgesetzt. 8 - 92 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 149 Inbetriebnahme - Positionierung Weitere Funktionen 8.10.4 System der Absolutwert-Positionserkennung Für das Positioniermodul FX -20SSC-H ist das System der Absolutwert-Positionserkennung verfügbar. Bei dem System der Absolutwert-Positionserkennung wird die aktuelle Position des Werk- stücks (Position des Servomotors) in dem batteriegepufferten Speicher des Servoverstärkers abgelegt.
Seite 150 – wenn die Spannungsversorgung abgeschaltet wird (das Bit wird ausgeschaltet), – wenn die absolute Position im System der Absolutwert-Positionserkennung verloren geht oder – wenn in den Servoparametern im System der Absolutwert-Positionserkennung eine Drehrichtung eingestellt wurde. 8 - 94 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 151 Inbetriebnahme - Positionierung Weitere Funktionen 8.10.5 Servo EIN/AUS Der Servoverstärker, der an das Positioniermodul FX -20SSC-H angeschlossen ist, kann über den Befehl Servo EIN/AUS vom Positioniermodul aus- und eingeschaltet werden. Im Zustand Servo EIN des Servoverstärkers ist der Betrieb des Servomotors freigegeben. Bei Modulen ab der Version 1.30 kann ausgewählt werden, ob der Betrieb des Servomotors direkt nach dem Anlauf (Einschalten) des Servoverstärkers freigegeben ist oder nicht.
Seite 152 Stellen Sie den Befehl „Statusauswahl Servo EIN/AUS nach Anlauf“ mit den Positionierparame- tern ein. Die Einstellung wird gültig, sobald das 20SSC-H und der Servoverstärker betriebsbe- reit sind, so dass es daher notwendig ist, die SPS (mit dem 20SSC-H) und den Servoverstärker erneut zu starten. 8 - 96 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 153 Inbetriebnahme - Positionierung Weitere Funktionen Vorgehensweise bei nicht aktiviertem Servoverstärker nach Anlauf Der Befehl „Statusauswahl Servo EIN/AUS nach Anlauf“ wurde zuvor auf „Servo AUS“ einge- stellt, so dass der Betrieb des Servoverstärkers bzw. -motors nach dem Anlauf (Einschalten) nicht freigegeben ist. Gehen Sie zur nachträglichen Betriebsfreigabe des Servoverstärkers, bzw -motors wie folgt vor: Prüfen Sie, ob das Positioniermodul betriebsbereit ist.
Seite 154 #518 b9 #618 b9 Flag simultaner Start #518 b10 Tab. 8-74: Datenübersicht HINWEIS Wenn das „Flag simultaner Start“ eingeschaltet bleibt, wird der Startbefehl für die Y-Achse, sowie der Befehl Vorwärts-/ Rückwärtsdrehung Y-Achse im JOG-Betrieb ignoriert. 8 - 98 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 155 Inbetriebnahme - Positionierung Weitere Funktionen 8.10.9 Änderung der aktuellen Position Mit dieser Funktion kann die Position einer angehaltenen Achse beliebig geändert werden. Schreiben Sie den gewünschten neuen Wert in den Bereich aktuelle Position (Anwen- dereinheit) und aktuelle Position (Impuls). Unter den folgenden Bedingungen ändert sich die aktuelle Position nicht: –...
Seite 156 Die Nullpunktfahrtsperre ist unter folgenden Bedingungen aktiv: – Parameter Nullpunktfahrtsperre (Positionierparameter / Verfahrparameter 2) ist EIN – Signal „Status Nullpunktfahrt“ (Überwachungsdaten / Statusinformation) ist AUS Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. 8 - 100 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 157 Inbetriebnahme - Positionierung Weitere Funktionen 8.10.11 Signalverzögerungszeit Positionierung beendet (ab Ver. 1.20) Ist der Positionierablauf kürzer als ein Takt-Zyklus der SPS, kann das System den Ausschaltzu- stand des Signals „Positionierung beendet“ während des Positionierablaufs nicht erfassen. Als Folge davon kann das System die Umschaltung des Signals „Positionierung beendet“ von AUS nach EIN nicht erkennen, wodurch kein neuer Startbefehl ausgegeben werden kann.
Seite 158 #14306 Positionierparameter Stoppbefehl #518 b1 #618 b1 (Bremsung bis Stopp) Befehl mechanische Nullpunkt- Ausführungsbefehl 1 Steuerdaten #518 b6 #618 b6 fahrt Startbefehl #518 b9 #618 b9 X-START Eingangsklemmen — — Eingangssignal Y-START Tab. 8-78: Datenübersicht 8 - 102 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 159 Inbetriebnahme - Positionierung Weitere Funktionen HINWEISE Wird für die „Signalverzögerungszeit Positionierung beendet“ ein Wert größer 5 000 ms ein- gegeben, wird der Wert 5 000 ms übernommen. Wurde der Postionierablauf beendet und es tritt während der Wartezeit auf das verzögerte Einschalten des Signals „Positionierung beendet“...
Seite 160 Aktualisierungsstopp für Servoparameter aktiviert ist. Schalten Sie nach der Übertragung von Servoparametern in der Servoverstärker den Be- fehl für den Aktualisierungsstopp aus, um die automatische Aktualisierung von Servopara- metern bei Bedarf wieder zu starten. 8 - 104 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 161 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zum Anwendereinheitensystem 8.11 Hinweise zum Anwendereinheitensystem Die Einheiten für die Positionierung und die Geschwindigkeit können in den Ablaufparametern 1 festgelegt werden. 8.11.1 Einheitensysteme – Motorsystem der Einheiten: Die Positionier- und Geschwindigkeitsbefehle basieren auf der Anzahl Impulse (PLS) –...
Seite 162 Verfahrweg Verfahrweg als Impulsdatenkonvertierung (PLS) Verfahrweg [µm, 10 Zoll, mGrad] × Multiplikationsfaktor Positionsdaten × (Impulsrate / Vorschubrate) Geschwindigkeit Geschwindigkeit als Impulsdatenkonvertierung (Hz) Geschwindigkeit [cm/min, Zoll/min, 10 Grad/min] × 10 × (Impulsrate / Vorschubrate) / 60 8 - 106 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 163 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zum Anwendereinheitensystem BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Impulsrate #14005, #14004 #14205, #14204 Vorschubrate #14007, #14006 #14207, #14206 Positionierparameter Multiplikationsfaktor für die Verfahrparameter 1 #14000 b5, b4 #14200 b5, b4 Positionsdaten Zieladresse 1 #501, #500 #601, #600 Verfahrweg Zieladresse 2 #505, #504 #605, #604...
Seite 164 Sollgeschwindigkeit 1 Rampe Angenäherte s-förmige Rampe Zeit Start Verfahrzeit Abb. 8-61: 1-Geschwindigkeitspositionierung bei kurzem Verfahrweg Die Beziehung zwischen erwünschter Beschleunigungs-/Bremsrampe und tatsächlicher Beschleuni- gungs-/Bremsrampe wird nachfolgend erläutert. Verfahrzeit < (erwünschte Beschleunigungsrampe + erwünschte Bremsrampe) 8 - 108 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 165 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Positionierung BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Zieladresse 1 #501, #500 #601, #600 Verfahrgeschwindigkeit 1 #503, #502 #603, #602 Steuerdaten Umschaltbefehl Beschleunigungs-/Bremsrampe Ausführungsbefehl 2 #519 b5 #619 b5 (Ab Version 1.30) Maximale Geschwindigkeit #14009, #14008 #14209, #14208 Beschleunigungsrampe #14018 #14218...
Seite 166 Zielposition (Zieladresse 1) stoppen kann, wird diese Position während des Ab- bremsens überfahren und das System stoppt an der zweiten Zielposition (Zieladresse 2). Interrupt-Eingang (INT0) = EIN Benötigter Verfahrweg zum Abbremsen mit Normalstopp Start Zieladresse 1 Abb. 8-62: Abbremsung nach Interrupt (vor Ver. 1.30) 8 - 110 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 167 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Positionierung BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Zieladresse 1 #501, #500 #601, #600 Verfahrgeschwindigkeit 1 #503, #502 #603, #602 Umschaltbefehl Beschleunigungs-/Bremsrampe #519 b5 #619 b5 Steuerdaten (ab Version 1.30) Ausführungsbefehl 2 Modusauswahl für Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung #519 b6 #619 b6 mit konstanter Vorschubrate (ab Version 1.10)
Seite 168 Bremsrampe Schnellstopp (ab Ver. 1.20) #14102 #14202 Beschleunigungsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14108 #14308 Bremsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 8-89: Datenübersicht Stellen Sie im Beschleunigungs-/Bremsmodus die angenäherte s-fömige oder trapezförmige Beschleuni- gungs-/Bremsrampe ein. 8 - 112 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 169 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Positionierung 2-Geschwindigkeitspositionierung Der Verfahrweg mit der ersten Geschwindigkeit ist kurz Ist die Verfahrzeit kürzer als die Zeit, um auf die zweite Geschwindigkeit zu bremsen, er- reicht die erste Geschwindigkeit nicht die erste Sollgeschwindigkeit. Ist der Verfahrweg bei der ersten Geschwindigkeit Null, wird mit der zweiten Geschwindig- keit verfahren.
Seite 170 Verfahrparameter 1 #14000 b11 14200 b11 Bremsmodus Beschleunigungsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14108 #14308 Bremsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 8-91: Datenübersicht Stellen Sie im Beschleunigungs-/Bremsmodus die angenäherte s-fömige oder trapezförmige Beschleuni- gungs-/Bremsrampe ein. 8 - 114 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 171 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Positionierung Interrupt 2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate Ist die benötigte Zeit für den Verfahrweg zur Zieladresse 1 kürzer, als die Zeit für die Bremsung, beendet das System die Impulsausgabe während der Abbremsung bei Erreichen der Ziel- adresse 1.
Seite 172 Interpolation (Positionierung entlang eines geschlossenen Pfads) Ist der Verfahrweg kurz und die Verfahrzeit vom Startpunkt bis zum Endpunkt kürzer als die Interpolationszeitkonstante, stoppt der Betrieb kurzzeitig und wird dann mit der nächsten Inter- polation fortgesetzt. 8 - 116 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 173 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Positionierung 8.12.3 Einstellungen von Interpolation, Impuls- und Vorschubrate Beachten Sie folgende Punkte für die Einstellung von unterschiedlichen Impuls- und Vor- schubraten von X- und Y-Achse während des Interpolationsbetriebs. Lineare Interpolation (inklusive Interrupt-Stopp) – Die Modulversion des 20SSC-H ist vor Ver. 1.20 Stellen Sie das Verhältnis zwischen Impulsrate und Vorschubrate für die X- und die Y-Ach- se gleich ein.
Seite 174 Bei dem m-Code im WITH-Modus wartet das System beim 20SSC-H bei der Modulversion vor 1.30 auf die Aktivie- rung des Bits „Befehl m-Code-AUS“. Das System kann nur dann mit der Abarbeitung der nächsten Tabelle beginnen, wenn das Bit „Befehl m-Code-AUS“ aktiviert wird. 8 - 118 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 175 Inbetriebnahme - Positionierung Hinweise zur Positionierung 8.12.5 Besonderheiten bei Änderung der Beschleunigungs-/Bremsrampe während der Positionierung Wählen Sie die gewünschte Beschleunigungs-/Bremsrampe aus, bevor Sie die Positionierung starten. Wenn die Beschleunigungs- und Bremsrampe während der Positionierung umgeschaltet wird, verhält sich das System abhängig von der Betriebsart wie folgt. –...
Seite 176 Hinweise zur Positionierung Inbetriebnahme - Positionierung 8 - 120 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 177 Manuelle Steuerung Mechanische Nullpunktfahrt Manuelle Steuerung Mechanische Nullpunktfahrt 9.1.1 Übersicht Es gibt drei Varianten der Nullpunktfahrt des Positioniermoduls FX -20SSC-H: b Nullpunktfahrt über DOG-Signal (siehe Abschnitt 9.1.3) Der mechanische Nullpunkt ist durch einen Näherungsschalter festgelegt. b Nullpunktfahrt über direktes Nullpunktsetzen (siehe Abschnitt 9.1.4) Der mechanische Nullpunkt wird durch Anfahren und nachfolgendem Abspeichern einer Position im JOG-Betrieb oder Handradbetrieb angefahren.
Seite 178 Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. ACHTUNG: Beachten Sie unbedingt die Logik des DOG-Signaleingangs. Eine falsche Logikein- stellung führt zu einem fehlerhaften Betrieb, der Schäden an der Maschine verursa- chen kann. 9 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 179 Manuelle Steuerung Mechanische Nullpunktfahrt BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Richtung der Nullpunktfahrt #14000 b10 #14200 b10 Logik des Eingangs für das #14000 b12 #14200 b12 DOG-Signal (20SSC-H) Verfahrparameter 1 Zählerstartpunkt bei Nullpunkt- #14000 b13 #14200 b13 fahrt Nullpunktfahrtsperre Verfahrparameter 2 #14002 b2 #14202 b2 (OPR-Interlock) Maximale Geschwindigkeit...
Seite 180 Der Startpunkt ist im Ansprechbereich des Näherungsschalters. (Näherungsschalter EIN) – Es wird mit schneller Nullpunktfahrtgeschwindigkeit in entgegengesetzter Nullpunkt- richtung verfahren. – Nach Verlassen des Ansprechbereichs des Näherungsschalters (Näherungsschalter AUS) wird bis zum Stoppen gebremst. – Es wird mit schneller Nullpunktfahrtgeschwindigkeit in Nullpunktrichtung verfahren. 9 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 181 Manuelle Steuerung Mechanische Nullpunktfahrt – Nach Erfassung durch den Näherungsschalters wird die Geschwindigkeit auf Kriech- geschwindigkeit reduziert. – Nach Erreichen der festgelegten Anzahl Nullpunktsignalimpulse wird der Motor vom -20SSC-H gestoppt. » Der Startpunkt ist hinter dem Ansprechbereich des Näherungsschalters. (Näherungs- schalter AUS und bereits passiert) –...
Seite 182 Funktionswahl C-4 #15080 #15280 Servoparameter (erweiterte Einstellung) Tab. 9-3: Datenübersicht HINWEIS Beachten Sie die zusätzlichen Hinweise zur Nullpunktfahrt auf der Seite 4 dieses Kapitels. Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. 9 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 183 Manuelle Steuerung Mechanische Nullpunktfahrt 9.1.5 Nullpunktfahrt über mechanischen Anschlag Typ 1 Hierbei wird ein Näherungsschalter (DOG) und der mechanische Anschlag für die Nullpunkt- fahrt verwendet. Um die Zeit der Nullpunktfahrt zu verkürzen, kann die schnelle Nullpunktfahrt bis zum Ansprechen des Näherungsschalters verwendet werden. HINWEIS Beachten Sie die zusätzlichen Hinweise zur Nullpunktfahrt in diesem Kapitel auf der Seite 4.
Seite 184 Abbremsen bleibt. Änderung der Nullpunktfahrtgeschwindigkeit Die schnelle Nullpunktfahrtgeschwindigkeit kann mit der Geschwindigkeitsübersteuerung oder Geschwindigkeitsänderung (siehe Abschnitte 8.7.1 und 8.7.2) verändert werden. Das funktio- niert allerdings nur, wenn die „Änderungssperre während Positionierung“ nicht aktiviert ist. 9 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 185 Manuelle Steuerung Mechanische Nullpunktfahrt 9.1.6 Nullpunktfahrt über mechanischen Anschlag Typ 2 Hierbei wird nur der mechanische Anschlag für die Nullpunktfahrt verwendet. Beschleuni- gungsrampe Maximale Geschwindigkeit Geschwindigkeit Nullpunktfahrt Kriechgeschwindigkeit · Zeit ³ Stopp auf Grund der Drehmomentbegrenzung Drehmomentbegrenzung Befehl mechanische Nullpunktfahrt »...
Seite 186 Statusinformation #28 b3 #128 b3 Z-Phasenimpuls überfahren Servostatus #63 b0 #163 b0 Servoparameter Funktionswahl C-4 #15080 #15280 Servoparameter (erweiterte Einstellung) Tab. 9-5: Datenübersicht HINWEIS Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. 9 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 187 Manuelle Steuerung JOG-Betrieb JOG-Betrieb 9.2.1 Übersicht Beim JOG-Betrieb können von Hand Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen ausgeführt wer- den. Die nachfolgende Abbildung erläutert die Funktion. Brems- Beschleuni- gungsrampe rampe Maximale Geschwindigkeit Verfahren um den Adresswert JOG-Geschwindigkeit (Anwendereinheit ±1) Reaktionszeit auf den JOG-Befehl Rechts-/Linkslauf mit dem JOG Positionierung beendet...
Seite 188 Wenn das Flag für den simultanen Start aktiviert ist, startet der JOG-Betrieb nach Erteilung des JOG-Befehls simultan für die X- und Y-Achse. Ein separater Befehl für die Y-Achse wird in diesem Fall nicht ausgeführt. Ein Abschaltbefehl für die X-Achse schaltet die X- und Y-Achse im JOG-Betrieb gleichzeitig 9 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 189 Manuelle Steuerung JOG-Betrieb 9.2.2 Änderung der Geschwindigkeit im JOG-Betrieb Ändern Sie die JOG-Geschwindigkeit während des Betriebs über die Funktion der Geschwin- digkeitsänderung während der Positionierung oder der Geschwindigkeitsübersteuerung. Bei Änderung der entsprechenden Positionierparameter wird die JOG-Geschwindigkeit während des JOG-Betriebs nicht geändert. Änderung der Positionierparameter für die JOG-Geschwindigkeit Die JOG-Geschwindigkeit ändert sich während des Betriebs nicht, auch wenn die entsprechen- den Positionierparameter geändert bzw.
Seite 190 #127, #126 Geschwindigkeitsänderung ist Statusinformation #28 b13 #128 b13 aktiv JOG-Geschwindigkeit #14013, #14012 #14213, #14212 Positionierparameter Tab. 9-8: Datenübersicht Die Änderung der Geschwindigkeit während des Betriebs mit der Geschwindigkeitsänderungs- funktion ist in Abschnitt 8.7.2 beschrieben. 9 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 191 Manuelle Steuerung JOG-Betrieb Geschwindigkeitsübersteuerung ändern Mit der Geschwindigkeitsübersteuerung lässt sich das Verhältnis zwischen aktueller Geschwin- digkeit und JOG-Geschwindigkeit verändern. Geschwindigkeit 10000 Hz 7000 Hz Zeit JOG-Eingabe JOG- 10000 Hz Geschwindigkeit Geschwindigkeits- 100% übersteuerung Abb. 9-8: Zeitdiagramm Änderung der Geschwindigkeitsübersteuerung im JOG-Betrieb BFM-Nummer Datentyp X-Achse...
Seite 192 Y-f A+, Y-f A–, Y-f B+, Y-f B– — — Positionierung beendet Statusinformation #28 b6 #128 b6 Aktuell mit dem Handrad eingegebene Impulse #13, #12 #113, #112 Überwachungsdaten Frequenz der mit dem Handrad eingegebenen Impulse #15, #14 #115, #114 Tab. 9-10: Datenübersicht 9 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 193 Manuelle Steuerung Handrad HINWEISE Es gibt zwei Eingänge für das Handrad. Ein Eingang ist für Phase A, der andere für Phase B. Bei Handradbetrieb wird das Flag „Positionierung beendet“ nicht aktiviert. Spricht der Endschalter 1 oder 2 für Rechts-/ Linkslauf an, wird das Werkstück unmittelbar gestoppt und es erscheint eine Fehlermeldung.
Seite 194 Beachten Sie in diesem Fall, dass die Maschine bei drastischen Geschwindigkeitsänderungen schnell überlastet werden kann. Bei einem hohen Einstellwert reagiert das System gemäßigter auf die Handradimpulse, so dass sich die Maschinen gleichmäßiger bewegt. Tab. 9-11: Einstellung des Handradansprechverhaltens (ab Ver. 1.10) 9 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 195 Manuelle Steuerung Handrad Handrad Positioniermodul Servo- AC-Servo- -20SSC-H verstärker motor Eingangsimpulse (Frequenz, Impulsanzahl) Multiplikations- Ausgangs- faktor impulse A-Phase Schlepp- Zähler fehler- Ansprech- Nenner B-Phase zähler verhalten (Sollwert) 2-Phasen-Impuls Frequenz 100 kHz Abb. 9-10 Schematische Darstellung Handradansprechverhaltens Die Einstellung des Handradansprechverhaltens erfolgt in den Steuerdaten. Geschwindigkeit Handradeingangssignal Ausgangssignal bei einem hohen Einstellwert für...
Seite 196 — Einstellwert: K2 Tab. 9-15: Handradsteuerung der X- und Y-Achse über den X-Eingang HINWEIS Verändern Sie die Einstellungen zur Auswahl der Positionierfunktion (BFM #520, #620) nur dann, wenn der Handradbetrieb bzw. der Servomotor gestoppt ist. 9 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 197 Manuelle Steuerung Handrad 9.3.2 Aktueller Eingangswert des Handrads Die aktuelle Anzahl der Impulse am Handradeingang wird gespeichert. Bei Rechtslauf wird der Wert erhöht, bei Linkslauf verringert. In dem gespeicherten Wert ist der Multiplikationsfaktor des Handrads nicht berücksichtigt. BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Aktuell mit dem Handrad eingegebene Impulse #13, #12...
Seite 198 Handrad Manuelle Steuerung 9 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 199 Positionierung Übersicht der verfügbaren Funktion Positionierung 10.1 Übersicht der verfügbaren Funktion schnitt- verweis Angenähert s-förmige oder trapezförmige © © © © © © © © © © © Beschleunigung/Bremsung © © © © © © © © © © © Begrenzung Rechtslauf, Begrenzung Linkslauf ©...
Seite 200 #518 b14 #618 b14 Positionierung Abbruch Abarbeitung #519 b0 #619 b0 Restfahrweg Ausführungsbefehl 2 Umschaltbefehl Beschleunigungs-/ Bremsrampe #519 b5 #619 b5 (ab Version 1.30) Drehrichtung der Kreiszählerfunktion bei absoluten #530 #630 Adresswerten Tab. 10-2: Datenübersicht (1) 10 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 201 Positionierung 1-Geschwindigkeitspositionierung BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse X-START — — Eingangsklemmen Eingangssignal Y-START — — Positionierung beendet #28 b6 #128 b6 READY/BUSY #28 b0 #128 b0 Statusinformation Bereit zur Abarbeitung des #28 b7 #128 b7 Restfahrwegs nach Stopp Zieladresse (Position) übernommen (ab Ver. 1.20) #25, #24 #125, #124 Zieladresse (Geschwindigkeit) übernommen (ab Ver.
Seite 202 Laufrichtung – Absolute Adressangabe: Die Laufrichtung hängt davon ab, ob die Zieladresse 1 größer oder kleiner als die aktuelle Position ist. – Relative Adressangabe: Die Laufrichtung hängt vom Vorzeichen (+/-) der Ziel- adresse 1 ab. 10 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 203 Positionierung Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate 10.3 Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate Die Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate wird auch ab der Modulversion 1.10 unterstützt, wenn an der aktuellen Adresse die Kreiszählerfunktion ausge- führt wird. Weitere Informationen zur Kreiszählerfunktion finden Sie in Abschnitt 8.9. 10.3.1 Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate...
Seite 204 #14200 b5, b4 Positionsdaten Beschleunigungs-/Bremsungs- #14000 b11 #14200 b11 modus Tab. 10-4 Datenübersicht (1) Der Fehler, der bei der Berechnung der Anwendereinheiten entsteht, ist in dem angezeigten Wert der aktuellen Adresse bei Auftreten des Interrupts mit enthalten. 10 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 205 Positionierung Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Stoppmodus Verfahrparameter 1 #14000 b15 #14200 b15 Servoendprüfung #14002 b0 #14202 b0 Betriebsbereitschaft des Servos #14002 b1 #14202 b1 prüfen Verfahrparameter 2 Kreiszählerfunktion #14002 b3 #14202 b3 (ab Ver. 1.30) Impulsrate #14005, #14004 #14205, #14204...
Seite 206 1 zur Zieladresse 1 verfahren. Dort stoppt die Funktion und das Signal „Po- sitionierung beendet“ wird aktiviert. Bei Modulen ab Version 1.30 wird zusätzlich die aktuelle Adresse, bei der der Interrupt auftrat, im Pufferspeicher (BFM #35, #34/#135, #134) abgelegt. 10 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 207 Positionierung Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Zieladresse 1 #501, #500 #601, #600 Verfahrgeschwindigkeit 1 #503, #502 #603, #602 Interrupt-1-Geschwindigkeits- positionierung mit konstanter Funktionsauswahl #520 b1 #620 b1 Vorschubrate Stoppbefehl #518 b1 #618 b1 Startbefehl #518 b9 #618 b9 Flag simultaner Start #518 b10...
Seite 208 #14301, #14300 Bremsrampe Schnellstopp (ab Ver. 1.20) #14102 #14302 Signalverzögerungszeit Positionierung beendet #14106 #14306 (ab Ver. 1.20) Beschleunigungsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14108 #14308 Bremsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 10-7: Datenübersicht (2) 10 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 209 Positionierung Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate HINWEISE Wenn die Verfahrweg zur Zielposition (Zieladresse 1) nach Aktivierung des Interrupt-Sig- nals (INT0) kürzer ist, als der benötigte Bremsweg bis zum Stoppen, verhält sich das Sys- tem in Abhängigkeit von der Modulversion wie folgt: –...
Seite 210 Ausführungsbefehl 1 Änderungssperre während #518 b12 #618 b12 Positionierung Geschwindigkeitsänderung #518 b13 #618 b13 während Positionierung Zielpositionsänderung während #518 b14 #618 b14 Positionierung Abbruch Abarbeitung Ausführungsbefehl 2 #519 b0 #619 b0 Restfahrweg Tab. 10-8: Datenübersicht (1) 10 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 211 Positionierung 2-Geschwindigkeitspositionierung BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Umschaltbefehl Beschleunigungs-/ Bremsrampe Ausführungsbefehl 2 #519 b5 #619 b5 (ab Version 1.30) Steuerdaten Drehrichtung der Kreiszählerfunktion bei absoluten #530 #630 Adresswerten X-START — — Eingangsklemmen Eingangssignale Y-START — — Positionierung beendet #28 b6 #128 b6 READY/BUSY #28 b0 #128 b0...
Seite 212 Eine abrupte Änderung der Laufrichtung kann zu Schäden an der Maschine führen. Außerdem kann dadurch eine Überlastung des Motors auftreten (Überlastfehler). Zur Umkehr der Drehrichtung mit einer Wartezeit während der Umschaltung sollte die Funktion 1-Geschwindigkeitspositionierung verwendet werden. 10 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 213 Positionierung Interrupt 2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate 10.5 Interrupt 2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate Ablauf Beschleunigungs- Bremsrampe rampe Geschwindigkeit Maximale Geschwin- Verfahr- digkeit Geschwindigkeit 2 Zieladresse 1 Verfahr- Geschwindig- keit 1 Zeit START-Befehl Interrupt-Eingang (INT0) Interrupt-Eingang (INT1) Positionierung beendet Abb. 10-5: Zeitdiagramm Interrupt 2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate ³...
Seite 214 Betriebsbereitschaft des Servos #14002 b1 #14202 b1 prüfen Tab. 10-11: Datenübersicht (2) Der Fehler, der bei der Berechnung der Anwendereinheiten entsteht, ist in dem angezeigten Wert der aktuellen Adresse bei Auftreten des Interrupts mit enthalten. 10 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 215 Positionierung Interrupt 2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Kreiszählerfunktion Verfahrparameter 2 #14002 b3 #14202 b3 (ab Ver. 1.30) Impulsrate #14005, #14004 #14205, #14204 Vorschubrate #14007, #14006 #14207, #14206 Maximale Geschwindigkeit #14009, #14008 #14209, #14208 Beschleunigungsrampe #14018 #14218 Bremsrampe #14020 #14220 Positionierparameter...
Seite 216 #618 b9 Steuerdaten Flag simultaner Start #518 b10 Änderungssperre während Ausführungsbefehl 1 #518 b12 #618 b12 Positionierung Geschwindigkeitsänderung #518 b13 #618 b13 während Positionierung Zielpositionsänderung während #518 b14 #618 b14 Positionierung Tab. 10-13: Datenübersicht (1) 10 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 217 Positionierung Interrupt-Stopp BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Abbruch Abarbeitung #519 b0 #619 b0 Restfahrweg Ausführungsbefehl 2 Umschaltbefehl Beschleunigungs-/ Bremsrampe #519 b5 #619 b5 Steuerdaten (ab Version 1.30) Drehrichtung der Kreiszählerfunktion bei absoluten #530 #630 Adresswerten X-START — — Y-START — — Eingangsklemmen Eingangssignale X-INT0...
Seite 218 Laufrichtung – Absolute Adressangabe: Die Laufrichtung hängt davon ab, ob die Zieladresse 1 größer oder kleiner als die aktuelle Position ist. – Relative Adressangabe: Die Laufrichtung hängt vom Vorzeichen (+/-) der Ziel- adresse 1 ab. 10 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 219 Positionierung Betrieb mit variabler Geschwindigkeit 10.7 Betrieb mit variabler Geschwindigkeit Ablauf Beschleunigungs- Geschwindigkeit rampe Bremsrampe Maximale Geschwindigkeit Verfahr- Geschwin- digkeit 1 Zeit Funktionsauswahl Betrieb mit variabler Geschwindigkeit Verfahr- 1200 1200 geschwindigkeit 1 Positionierung beendet Abb. 10-7: Zeitdiagramm Betrieb mit variabler Geschwindigkeit ³...
Seite 220 Überlauf auftreten. Bei diesem Überlauf erscheint keine Fehlermeldung. Beachten Sie aber, dass die aktuelle Adresse dabei vom Maximalwert auf den Minimalwert überspringt bzw. umgekehrt. Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. 10 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 221 Positionierung Betrieb mit variabler Geschwindigkeit Geschwindigkeit Die aktuelle Geschwindigkeit wird mit „Verfahrgeschwindigkeit 1 × Geschwindigkeitsüber- steuerung“ festgelegt. Laufrichtung Die Laufrichtung hängt vom Vorzeichen (+/-) der Verfahrgeschwindigkeit 1 ab. Bei positiven Vorzeichen ist die Laufrichtung zu höheren Werten der aktuellen Position hin. Ist der Wert 0, wird bis zum Stoppen abgebremst.
Seite 222 Während des Betriebs werden die Tabellenfunktionen zur Positionierung nacheinander abgearbeitet, bis der END-Befehl erscheint. ´ Das Werkstück wird an der in der Tabelle vor dem END-Befehl festgelegten Position (Adresse) gebremst und gestoppt. Am Ende der Funktion wird das Signal „Positionierung beendet“ aktiviert. 10 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 223 Positionierung Betrieb mit Multigeschwindigkeit BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Tabelleninformation (X-Achse) #1000–3999 — Tabelleninformation (Y-Achse) — #4000–6999 Tabelleninformation Tabelleninformation (XY-Achse) #7000–12999 Tabellenfunktion (individuell) #520 b9 #620 b9 Funktionsauswahl Tabellenfunktion (simultan) #520 b10 #620 b10 Startnummer der Tabellenfunktion #521 #621 Stoppbefehl #518 b1 #618 b1 Startbefehl #518 b9...
Seite 224 Betrieb mit Multigeschwindigkeit mit der Tabelleninformation für XY-Achse ausge- führt wird, läuft dieser entweder nur mit der X- oder der Y-Achse. Abb. 10-9: Einstellbeispiel der XY-Achsen-Tabelleninformation Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. 10 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 225 Positionierung Betrieb mit Multigeschwindigkeit Ablaufinformation Stellen Sie in der Ablaufinformation den Betrieb Multigeschwindigkeit, die relativen und absolu- ten Adressen und den END-Befehl ein. Geschwindigkeit Die aktuelle Geschwindigkeit wird mit „Verfahrgeschwindigkeit 1 × Geschwindigkeitsüber- steuerung“ festgelegt. Die Verfahrgeschwindigkeit 1 kann mit der Geschwindigkeitsänderung geändert werden, außer bei folgenden Zuständen: –...
Seite 226 #28 b6 #128 b6 READY/BUSY #28 b0 #128 b0 Statusinformation Überwachungsdaten Bereit zur Abarbeitung des #28 b7 #128 b7 Restfahrwegs nach Stopp Zieladresse (Position) übernommen (ab Ver. 1.20) #25, #24 #125, #124 Tab. 10-19: Datenübersicht (1) 10 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 227 Positionierung Lineare Interpolation BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse Zieladresse (Geschwindigkeit) übernommen (ab Ver. 1.20) #27, #26 #127, #126 Aktuelle Position (Anwendereinheit) #1, #0 #101, #100 Aktuelle Position (Impulse) #3, #2 #103, #102 Überwachungsdaten Reale aktuelle Position (Anwendereinheit) (ab Ver. 1.20) #21, #20 #121, #120 Reale aktuelle Position (Impulse) (ab Ver.
Seite 228 Laufrichtung – Absolute Adressangabe: Die Laufrichtung hängt davon ab, ob die Zieladresse 1 größer oder kleiner als die aktuelle Position ist. – Relative Adressangabe: Die Laufrichtung hängt vom Vorzeichen (+/-) der Ziel- adresse 1 ab. 10 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 229 Positionierung Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) 10.10 Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) Ablauf Interpolations- Interpolations- Y-Achse zeitkonstante zeitkonstante Geschwindigkeit Maximale Zieladresse 1 Geschwindigkeit (X-, Y-Achse) Zieladresse 1 Vektor- (X-, Y-Achse) Geschwindig- keit (Verfahr- geschwindig- keit 1 X-Achse) X-Achse Zeit START-Befehl Interrupt-Eingang X-Achse (INT0) Positionierung beendet Abb.
Seite 230 Adresse bei Auftreten des Interrupts mit enthalten. Wenn in den Positionierparametern die angenäherte s-förmige Beschleunigung/Bremsung eingestellt wird, wird diese Einstellung in trapezförmige Beschleunigung/Bremsung geändert. Beachten Sie für die korrekte Einstellung von Impuls- und Vorschubrate den Abschnitt 8.12.3. 10 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 231 Positionierung Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) HINWEISE Bei der Funktionsauswahl (BFM#520/#620) sollte für beide Achsen die lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) eingestellt werden. Bei ungleichen Einstellungen für die Achsen verhält sich das System wie folgt: – Bei der X-Achse ist die Funktionsauswahl auf lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) ein- gestellt und bei der Y-Achse auf eine andere Funktion: Die Funktionseinstellung der Y-Achse wird vernachlässigt und es wird die lineare Interpo- lation (Interrupt-Stopp) ausgeführt.
Seite 232 X-Achse Y-Achse Tabelleninformation (XY-Achse) #7000–12999 Tabelleninformation Tabellenfunktion (simultan) Funktionsauswahl #520 b10 #620 b10 Startnummer der Tabellenfunktion #521 #621 Steuerdaten Stoppbefehl #518 b1 #618 b1 Ausführungsbefehl 1 Startbefehl #518 b9 #618 b9 Tab. 10-23: Datenübersicht (1) 10 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 233 Positionierung Zirkulare Interpolation BFM-Nummer Datentyp X-Achse Y-Achse m-Code AUS #518 b11 #618 b11 Änderungssperre während #518 b12 #618 b12 Positionierung Ausführungsbefehl 1 Steuerdaten Geschwindigkeitsänderung #518 b13 #618 b13 während Positionierung Abbruch Abarbeitung Ausführungsbefehl 2 #519 b0 #619 b0 Restfahrweg X-Start Eingangsklemme —...
Seite 234 Der Bezugspunkt der Zieladresse (Position) ist Adresse 0. – Relative Adressangabe: Der Bezugspunkt der Zieladresse ist die Differenz zur aktuellen Position. Kreisinformation (Mittelpunktkoordinate) Stellen Sie die Mittelpunktkoordinate (i, j) als relative Adresse zum Startpunkt ein. 10 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 235 Positionierung Zirkulare Interpolation 10.11.2 Zirkulare Interpolation (mit Radius) Das Werkstück bewegt sich vom Startpunkt auf einer Kreisbahn mit einem festgelegten Radius zur Zieladresse. Ablauf Interpolations- Interpolations- zeitkonstante zeitkonstante Geschwindigkeit großer Zieladresse 1 Verfahrweg im Kreis (b) Maximale (X-/ Y-Achse) Uhrzeigersinn Radius Geschwindigkeit kleiner...
Seite 236 : Die Daten der grau hinterlegten Tabellenzellen sind für den Interpolationsbetrieb ungültig. Wenn in den Positionierparametern die angenäherte s-förmige Beschleunigung/Bremsung eingestellt wird, wird diese Einstellung in trapezförmige Beschleunigung/Bremsung geändert. Beachten Sie für die korrekte Einstellung von Impuls- und Vorschubrate den Abschnitt 8.12.3. 10 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 237 Positionierung Zirkulare Interpolation HINWEISE Der Radius wird mit r eingestellt. Ist der Radiuswert positiv, wird der kleine Kreisweg (a) ab- gefahren, ist der Radiuswert negativ, wird der große Kreisweg (b) abgefahren. (Siehe Abb. 10-13) Impulsrate und Vorschubrate: Während der zirkularen Interpolation wird der Radiuswert konstant gehalten und die Impul- se werden der X- und Y-Achse zugeordnet.
Seite 238 Das System bleibt an der Position „geschlossen“ stehen. – Signal „Öffnen“ (INT0) = AUS: Das System beginnt die Bewegung zum Öffnen ( im Zeitdiagramm). Die Bewegung erfolgt mit Ver- fahrgeschwindigkeit 1 in Richtung Zieladresse 1. 10 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 239 Positionierung Bewegungsumkehranweisung (ab Ver. 1.10) » Ablaufzustand: Bewegung zum Öffnen Wenn das Signal „Öffnen“ ausgeschaltet wird, bremst das System ab und stoppt die Be- wegung zum Öffnen ( im Zeitdiagramm). Nach dem Stoppen erfolgt der weitere Ablauf entsprechend dem Zustand der Signale „Öffnen“ (INT0) und „Schließen“ (INT1). –...
Seite 240 Oberer Kreiszählergrenzwert (ab Ver. 1.10) #14101, #14100 #14301, #14300 Signalverzögerungszeit Positionierung beendet #14106 #14306 (ab Ver. 1.20) Beschleunigungsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14108 #14308 Bremsrampe 2 (ab Ver. 1.30) #14110 #14310 Tab. 10-28: Datenübersicht (2) 10 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 241 Positionierung Bewegungsumkehranweisung (ab Ver. 1.10) HINWEISE Wenn das 20SSC-H die Positionierung an der Zielposition „geöffnet“ oder „geschlossen“ abschließt, schaltet das Signal „Positionierung beendet“ ein. Das Bereitschaftssignal READY bleibt ausgeschaltet, solange das 20SSC-H die Positionie- rung ausführt und nach Abschluss der Positionierung schaltet das Signal ein. Der Motor bremst bis zum Stoppen ab, wenn das Bit für die Funktionsauswahl der Bewe- gungsumkehranweisung ausgeschaltet wird (BFM #520/#620 b11).
Seite 242 Bewegungsumkehranweisung (ab Ver. 1.10) Positionierung 10 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 243 Tabellenfunktionen Übersicht der Tabellenfunktionen Tabellenfunktionen 11.1 Übersicht der Tabellenfunktionen Mit der Tabellenfunktion können voreingestellte Bewegungsmuster für die Positionierung aus einer Tabelle ausgeführt werden. Außerdem können mehrere Bewegungsmuster hintereinan- der zusammenhängend ausgeführt werden. 11.1.1 Positionierfunktionen und die Tabellenfunktion Ausführbarkeit mit Tabellenfunktion Positionierfunktion Ausführbar Nicht ausführbar...
Seite 244 Der m-Code ist ein Zusatzbefehl zur Unterstützung der Positionierung. Weitere Informationen zu den m-Codes fin- den Sie in Abschnitt 11.9. Stellen Sie für jede Positionieroperation in der Ausführungsinformation einen passenden numerischen Wert ein, der im Pufferspeicher abgelegt wird (siehe Tabelle auf der folgenden Seite). 11 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 245 Tabellenfunktionen Übersicht der Tabellenfunktionen Stellen Sie zu jeder Betriebsfunktion die entsprechenden numerischen Werte im Pufferspei- cherbereich für die Ausführungsinformationen ein. Die folgende Übersicht zeigt die Tabellenin- formationen zu den angesprochenen Achsen, den Einstellwerten und anderen Einstellpunkten für jede einzelne Betriebsfunktion. Achsen- Ausführungsinformationen Tabellen-...
Seite 246 ✔ ✔ Sprung — — — — — — — — — X-Achsentabelle zur Y-Achsenta- belle ist nicht ✔ ✔ — — — — — — — — möglich. Tab. 11-5: Einstellpunkte der Ausführungsinformation (2) 11 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 247 Tabellenfunktionen Übersicht der Tabellenfunktionen 11.1.4 Ausführen von Tabellenfunktionen ³ Auswahl der Positionierfunktion und Einstellung der Tabellennummer für den Start BFM-Nummer Beschreibung X-Achse Y-Achse Tabellenfunktion (individuell) Die Tabellenfunktion erfolgt aus einer X-Achsendatentabelle und einer Y-Achsendatentabelle. Auswahl Positionierfunktion #520 #620 b10: Tabellenfunktion (simultan) Die Tabellenfunktion erfolgt aus einer XY-Achsendatentabelle.
Seite 248 -20SSC-H arbeitet die Tabellen entsprechend den Start- nummern nacheinander ab. Die Tabellen werden in numerischer Reihenfolge vom Positioniermodul abgearbeitet, bis die Tabellennummer mit der END-Anweisung (Ende) auftaucht. ¿ Die Tabellenfunktion endet nach der Abarbeitung der Tabellennummer mit der END-Anweisung (Ende). 11 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 249 Tabellenfunktionen Erstellung der Tabelleninformation 11.2 Erstellung der Tabelleninformation Man hat zwei Möglichkeiten, die Tabelleninformation zu erstellen. Die erste Möglichkeit ist mit dem Setup-Programm FX Configurator-FP, die zweite Möglichkeit ist mit Hilfe eines Ablaufpro- gramms. 11.2.1 Erstellung der Tabelleninformation mit einem Ablaufprogramm Schreiben Sie alle Einstellungen mit TO-Anweisungen oder mit Übertragungsanweisungen (MOV usw.) direkt in den Pufferspeicher des Positioniermoduls.
Seite 250 Abb. 11-1: X-Achsen- und Y-Achsentabelleninformation im FX Configurator-FP Die Einstellmethode unterscheidet sich: Verweilzeit: Pufferspeicher: Einstellung der Positionsinformation FX Configurator-FP: Einstellung der Zeit Die Einstellmethode unterscheidet sich: Tabellennummer Sprung: Pufferspeicher: Einstellung der Positionsinformation FX Configurator-FP: Einstellung der Sprungzielnummer 11 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 251 Tabellenfunktionen Erstellung der Tabelleninformation · XY-Achsentabelleninformation – Pufferspeicher Positions- Geschwindigkeits- Kreis- Ausführungs- m-Code- information information information Tabellennr. information Information X-Achse Y-Achse X-Achse Y-Achse X-Achse Y-Achse 5000 5000 5000 5000 — — 2000 2000 2500 2500 — — — — — —...
Seite 252 (BFM) in den Flash-Speicher des Positioniermoduls. Der Initialwert der Tabelleninformation ist „-1“. Das Positioniermodul speichert die Nummer der ausführbaren Tabelle in den Pufferspei- chernummern BFM #16 und #116. ACHTUNG: Die Funktionen 2-Geschwindigkeitspositionierung und Interrupt-2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate benötigen zwei Tabellenzeilen. 11 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 253 Tabellenfunktionen Änderung der aktuellen Position Geschwindig- Positions- Ausführungs- m-Code- Tabellennr. keits- information information Information information 3000 5000 3000 1000 Tab. 11-10: X- und Y-Achsentabelleinformation für 2-Geschwindigkeitspositionierung Positions- Geschwindigkeits- Kreis- Ausfüh- m-Code- information information information Tabellennr. rungs- Information information X-Achse Y-Achse X-Achse Y-Achse X-Achse Y-Achse 5800 10000 5000...
Seite 254 Mit dieser Funktion wird im Ablauf für die eingestellte Verweilzeit gewartet. Die Verweilzeit wird als Wartezeit zwischen zwei Bewegungen eingesetzt. Schreiben Sie die Verweilzeit in die entsprechende Tabelleninformation, die sich im Positionsin- formationsbereich des Pufferspeichers befindet. (Bei Verwendung des FX Configurator-FP muss die Verweilzeit als Zeit eingestellt werden.) 11 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 255 Tabellenfunktionen m-Code 11.9 m-Code Der m-Code ist eine Zusatzanweisung zur Unterstützung der Positionierung. Bei Aktivierung des m-Codes (EIN) in der Tabellenfunktion speichert das Positioniermodul die m-Code-Num- mer der Tabellennummer in den Überwachungsdaten. Zeitgleich wird das Flag m-Code-EIN in der Statusinformation aktiviert (EIN). Es gibt den AFTER-Modus und den WITH-Modus für das m-Code-Signal.
Seite 256 Tabelleninformation „m-Code“ eingestellt werden und dann die m-Code-Information. Die zugehörigen Parameter, Steuerdaten und Überwachungsdaten finden Sie in Kapitel 12. m-Code-Nummern Zur Anwendung des m-Codes im AFTER-Modus können Nummern von 0 bis 9999 in der m-Code-Information eingestellt werden. 11 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 257 Tabellenfunktionen m-Code 11.9.2 WITH-Modus Der m-Code wird aktiviert, sobald die Tabellenfunktion startet. Ablauf Geschwindigkeit Zeit m-Code-Nr. 10010 10011 m-Code-EIN Befehl m-Code AUS Abb. 11-4: Zeitdiagramm m-Code WITH-Modus (1) Tabellennummer Ausführungsinformation m-Code-Information 1 (1-Geschwindigkeitspositionierung) 10010 (WITH-Modus) -1 (Keine Funktion) 10011 (WITH-Modus) 0 (Ende) Tab.
Seite 258 Die nächste Funktion wird ohne Aktivierung des Signals „Befehl m-Code-AUS“ ausgeführt. Abb. 11-5: Zeitdiagramm m-Code WITH-Modus (2) m-Code-Nummern Zur Anwendung des m-Codes im WITH-Modus können Nummern von 10000 bis 32767 in der m-Code-Information eingestellt werden. 11 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 259 Tabellenfunktionen Kontinuierliche Verfahrbewegung 11.10 Kontinuierliche Verfahrbewegung Kontinuierlich ausgeführte Interpolationsfunktionen ergeben eine kontinuierliche Verfahrbewe- gung. 11.10.1 Mögliche Funktionen für die kontinuierliche Verfahrbewegung – Lineare Interpolation – Zirkulare Interpolation 11.10.2 Ungeeignete Funktionen für die kontinuierliche Verfahrbewegung – Betrieb mit variabler Geschwindigkeit – Handradbetrieb –...
Seite 260 Geschwindigkeit aus der Kombination mit der vorherigen und der nachfol- genden Geschwindigkeit. Knickpunkt Y-Achse Kurve X-Achse Interpolations- zeitkonstante Geschwindigkeit Wird die Interpolationszeitkonstante länger, wird der Radius des Bogens größer Zeit Abb. 11-6: Kontinuierliche Verfahrbewegung 11 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 261 Pufferspeicher Positionierparameter Pufferspeicher Das Kapitel gibt einen Überblick über die Parameter und die Überwachungsdaten des Puffer- speichers. 12.1 Positionierparameter Mit den Positionierparametern wird die Geschwindigkeit und die Einheit der Messungen einge- stellt. Der Pufferspeicherbereich der Positionierparameter ist lesbar und beschreibbar. X-Achse: BFM #14000 bis #14199 Y-Achse: BFM #14200 bis #14399 ACHTUNG:...
Seite 262 0: Die Funktion wird beendet und die verbleibende Strecke wird ge- löscht. Bei der Tabellenfunktion wird die Funktion beendet. Tab. 12-1: Verfahrparameter 1 Die Positionierungs- und Geschwindigkeitsdaten sind in Anwendereinheiten anpassbar. Die Einheitensysteme „Motorsystem“ und „Mechanisches System“ benötigen Impuls- bzw. Vorschubrateeinstel- lungen. 12 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 263 Pufferspeicher Positionierparameter Einheiteneinstellung Einheitensystem Einheit Bit Status Bit Status Einheitensystem Positionier- Geschwindig- einheiten keitseinheiten Motorsystem- — — PLS (Impulse) einheiten µm cm/min Mechanisches Zoll Zoll/min Einheitensystem mGrad 10 Grad/min µm Gemischtes Zoll Einheitensystem mGrad Tab. 12-3: Einstellung des Einheitensystems Die Positionsdaten, auf die die Multiplikationsfaktoren anwendbar sind, sind die folgenden: - Adresse mechanischer Nullpunkt - Änderungswert Zielposition (Adresse) - Obere Softwaregrenze...
Seite 264 Deaktivieren Sie den „Befehl Servo AUS“ (Ausführungsbefehl 2) damit der Betrieb des Servoverstärkers, bzw. -mo- tors freigegeben wird. Als Reaktion wird das Bit „Servo EIN“ im Servostatus der Überwachungsdaten daraufhin ein- geschaltet. BFM # 14202 (b14) für die Y-Achse ist nicht verfügbar. 12 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 265 Pufferspeicher Positionierparameter 12.1.3 Impulsrate (BFM #14005, #14004, BFM #14205, #14204) Mit diesem Parameter wird die Anzahl der Impulse pro Umdrehung des Servomotors einge- stellt. Die Einstellung ist im mechanischen Einheitensystem oder gemischten Einheitensystem möglich. Einstellungen im Motoreinheitensystem werden ignoriert. BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse...
Seite 266 (EIN), als die JOG-Auswertezeit, werden sie als Tipp-Betrieb ausgeführt. BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse #14014 #14214 Einstellbereich: 0 bis 5000 msek K300 Tab. 12-9: Reaktionszeit auf den JOG-Befehl HINWEIS Eine Einstellung der Reaktionszeit von „0 msek“ ergibt einen kontinuierlichen Betrieb. 12 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 267 Pufferspeicher Positionierparameter 12.1.8 Beschleunigungsrampe (BFM #14018, BFM #14218) Mit diesem Parameter wird die Zeit eingestellt, die für die Beschleunigung vom Stillstand bis auf maximale Geschwindigkeit benötigt wird. Beim 20SSC-H ab Modulversion 1.30 stehen die Parameter „Beschleunigungsrampe“ und „Beschleunigungsrampe 2“, außer bei der Interpolationsfunktion zur Verfügung. Mit dem Umschaltbefehl Beschleunigungs-/Bremsrampe (Ausführungsbefehl 2) kann im aktuellen Positionierablauf zwischen den Rampen umgeschaltet werden.
Seite 268 Stellen Sie die Geschwindigkeit der schnellen Nullpunktfahrt kleiner oder gleich der maxi- malen Geschwindigkeit ein. Übersteigt der Einstellwert die maximale Geschwindigkeit, stellt das Positioniermodul die maximale Geschwindigkeit ein. Bei Geschwindigkeitsänderungsanweisungen während der Positionierung wird die Ge- schwindigkeit der schnellen Nullpunktfahrt auf einen voreingestellten Wert eingestellt. 12 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 269 Pufferspeicher Positionierparameter 12.1.12 Geschwindigkeit Nullpunktfahrt Kriechen (BFM #14027, #14026, BFM #14227, #14226) Mit diesem Parameter wird die Kriechgeschwindigkeit für Nullpunktfahrt eingestellt [DOG, Anschlag #1, #2]. BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse Einstellbereich: 1 bis 2147483647 (Anwendereinheit ) #14027 #14227 Der Wert muss nach der Umrechnung in Impulsdaten zwischen K4000000 #14026 #14226...
Seite 270 Modus der Nullpunktfahrt (BFM #14031, BFM #14231) Mit diesem Parameter wird der Nullpunktfahrtmodus eingestellt. BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse 0: DOG-Signal 1: Direktes Nullpunktsetzen #14031 #14231 2: Mechanischer Anschlag Typ 1 3: Mechanischer Anschlag Typ 2 Tab. 12-17: Modus der Nullpunktfahrt 12 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 271 Pufferspeicher Positionierparameter 12.1.16 Prüfintervall Positionierung beendet (BFM #14032, BFM #14232) Mit diesem Parameter wird das Prüfintervall für den Status „Positionierung beendet“ eingestellt. BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse #14032 #14232 Einstellbereich: 1 bis 5000 msek K5000 Tab. 12-18: Prüfintervall Positionierung beendet HINWEISE Zur Aktivierung dieser Funktion muss in „Verfahrparameter 2“...
Seite 272 Der Wert muss nach der Umrechnung in Impulsdaten zwischen K359 999 #14100 #14300 1 bis 359 999 999PLS (Impulse) liegen . Tab. 12-24: Oberer Kreiszählergrenzwert Hinweise zu den Anwendereinheiten und den umgerechneten Impulsdaten finden Sie im Abschnitt 8.11 12 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 273 Pufferspeicher Positionierparameter 12.1.22 Bremsrampe Schnellstopp (BFM #14102, BFM #14302) Mit diesem Parameter wird die Zeit eingestellt, die für die Bremsung von der maximalen Geschwindigkeit bis zum Stillstand bei einem Schnellstopp benötigt wird. BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse #14102 #14302 Einstellbereich: 1 bis 5000 msek K200 Tab.
Seite 274 0 msek eingestellt, wird der Wert auf 1 msek einge- stellt, ist die Einstellung Œ5000 msek, wird der Wert auf 5000 msek eingestellt. Bei Verwendung der angenäherten s-förmigen Beschleunigung/Bremsung sollte die Zeit auf einen Wert von Œ64 msek bis 5000 msek eingestellt werden. 12 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 275 Pufferspeicher Servoparameter 12.2 Servoparameter Die Parameter des Servoverstärkers können eingestellt werden und können aus dem Puffer- speicher gelesen und hinein geschrieben werden. Einzelheiten zu den Servoparametern finden Sie in der Bedienungsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. Folgende Pufferspeicherbereiche sind von den Servoparametern belegt: –...
Seite 276 – Bei Servoverstärkern mit einer Ausgangsleistung von 200 W bis 7 kW wird der interne Bremswiderstand eingesetzt. – Bei Servoverstärkern mit einer Ausgangsleistung von 11 kW bis 22 kW wird der Bremswiderstand oder die Bremseinheit verwendet, welche(r) zusammen mit dem Servoverstärker ausgeliefert wird. 12 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 277 Pufferspeicher Servoparameter BFM-Nummer Servo- para- Bezeichnung Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse meter Einstellung zur Verbesserung des Ansprechverhaltens des Servo- Ansprech- verstärkers: #15009 #15209 PA09 verhalten des Langsam Schnell Auto-Tuning 1: (10,0 Hz) 32: (400,0 Hz) Einstellung der Regelabweichung, bei der das Signal „In Position“ Schaltschwelle ausgegeben wird.
Seite 278 #15238 PB20 K1000 Unterdrückung Einstellbereich: 1 bis 1000 (×0,1 Hz) von Vibrationen Einstellung Tiefpassfilter #15041 #15241 PB23 Tiefpassfilter H0000 Auswahl Tiefpassfilter 0: Automatische Einstellung 1: Manuelle Einstellung (über Parameter PB18) Tab. 12-31: Servoparameter (Kalibrierparameter) (2) 12 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 279 Pufferspeicher Servoparameter BFM-Nummer Servo- para- Bezeichnung Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse meter Auswahl der Vibrationsunterdrückung im Stillstand Auswahl Vibrationsunterdrückung im Stillstand Auswahl von PI- oder PID-Verhalten Vibrations- #15042 #15242 PB24 unterdrückung H0000 Auswahl Vibrationsunterdrückung im Stillstand im Stillstand 0: Deaktiviert 1: Aktiviert Auswahl von PI- oder PID-Verhalten 0: PI-Verhalten ist aktiviert 1: PID-Verhalten ist ständig aktiviert...
Seite 280 A: Positionsistwert (±10 V/1000000 Impulse) B: Positionsistwert (±10 V/10000000 Impulse) C: Positionsistwert (±10 V/100000000 Impulse) D: Busspannung (±8 V/400 V) Einheit: Encoder-Impulse Bei maximalem Drehmoment werden 8 V ausgegeben Kann zur Absolutpositionsaufnahme verwendet werden Tab. 12-32: Servoparameter (Zusatzparameter) (1) 12 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 281 Pufferspeicher Servoparameter BFM-Nummer Servo- para- Bezeichnung Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse meter Auswahl Ausgangsfunktion für Analogmonitor 2 (MO2) Funktionswahl #15073 #15273 PC10 H0001 Analogausgang 2 Ausgangsfunktion für Analogmonitor 2 Die Einstellungen entsprechen denen von Analogmonitor 1 (PC09) Einstellung der Offset-Spannung von Analogausgang 1 (MO1) Offset Analogaus- #15074 #15274...
Seite 282 Einstellung des Ausgangssignals an Pin CN3-15 des Servoverstär- kers Ausgangssignal #15104 #15304 PD09 Auswahl 3 H003 (Pin CN3-15) Einstellung Ausgangssignal Pin CN3-15 Der Klemme CN3-15 können die in der Tabelle unter PD07 aufge- führten Ausgangssignale zugeordnet werden. Tab. 12-33: Servoparameter (E/A-Parameter) 12 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 283 Pufferspeicher Überwachungsdaten 12.3 Überwachungsdaten Die Abarbeitungsbedingungen während der Positionierung werden als Überwachungsdaten gespeichert. Die Bereiche des Pufferspeichers, in denen die Überwachungsdaten abgelegt werden, sind nur lesbar und vom Anwender nicht beschreibbar. Die einzige Ausnahme davon bildet die aktuelle Position (Anwendereinheit) [BFM #1, #0 (X-Achse) und BFM #101, #100 (Y-Achse)].
Seite 284 Pufferspeichernummer, in der ein Fehler auftritt Tab. 12-36: Fehler in Pufferspeichernummer 12.3.5 Anzeige externe Eingangssignale FX -20SSC-H [BFM #7, BFM #107] Der Zustand der folgenden Pins des Eingangssteckers des Positioniermoduls wird als Sta- tus-Bit angezeigt. 12 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 285 Pufferspeicher Überwachungsdaten BFM-Nummer Bit- Werte- Beschreibung Initialwert Nummer format X-Achse Y-Achse Aktivierung mit einem START-Signal am Eingang Aktivierung mit einem DOG-Signal am Eingang Aktivierung mit einem INT0-Signal am Eingang Aktivierung mit einem INT1-Signal am Eingang #107 Binär — Aktivierung mit einem f-A-Signal am Eingang Aktivierung mit einem f-B-Signal am Eingang b6—b15 Nicht verfügbar Tab.
Seite 286 Tab. 12-44: Ausgeführte Tabellennummer 12.3.12 Versionsnummer [BFM #17] Die Version des Positioniermoduls FX -20SSC-H wird gespeichert. BFM-Nummer Werte- Beschreibung Initialwert format X-Achse Y-Achse — Ver. 1.00 wird als K100 gespeichert Dezimal — Tab. 12-45: Versionsnummer 12 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 287 Pufferspeicher Überwachungsdaten 12.3.13 Reale aktuelle Position (Anwendereinheit) (ab Ver. 1.20) [BFM #21, #20, BFM #121, #120] Die Daten der realen aktuellen Position werden in der Anwendereinheit gespeichert. BFM-Nummer Werte- Beschreibung Initialwert format X-Achse Y-Achse #21, #20 #121, #120 -2 147 483 648 bis 2 147 483 647 (Anwendereinheit ) Dezimal —...
Seite 288 Betriebsspannung wird dieses Bit deaktiviert. Fehler Dieses Bit wird aktiviert, sobald ein Fehler vom Positioniermo- dul oder vom Servoverstärker auftritt. Das Bit wird durch das Rücksetzen des Fehlers deaktiviert. Tab. 12-50: Statusinformation des Positioniermoduls (1) 12 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 289 Pufferspeicher Überwachungsdaten BFM-Nummer Bit- Werte- Beschreibung Initialwert Nummer format X-Achse Y-Achse Positionierung beendet Das Bit wird aktiviert, wenn die Positionierung erfolgreich ab- geschlossen wurde. Das Bit wird nach einem START-Befehl, durch einen Fehler oder durch das Rücksetzen eines Fehlers deaktiviert. Wird das Positioniermodul durch einen STOPP-Befehl angehalten, bleibt das Bit deaktiviert.
Seite 290 Der Fehlercode des Servoverstärkers wird gespeichert. Wird aktiviert, sobald ein Fehler des Servoverstärkers Servo-Status auftritt. Tab. 12-51: Pufferspeicherbereiche für die Fehlerinformation Fehlercodes Der Fehlercode wird im Dezimalformat gespeichert. Detaillierte Angaben zu den Fehlercodes finden Sie im Abschnitt 14.2.3. 12 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 291 Pufferspeicher Überwachungsdaten 12.3.19 Modellcode [BFM #30] Der Modellcode des Positioniermodul wird gespeichert. BFM-Nummer Werte- Beschreibung Initialwert format X-Achse Y-Achse — Der Modellcode des Positioniermoduls FX -20SSC-H ist K5220 Dezimal — Tab. 12-52: Modellcode 12.3.20 Statusinformation 2 [BFM #32, BFM #132] (ab Ver. 1.20) Der Status des Positioniermoduls kann über die verschiedenen Bit-Zustände abgefragt werden.
Seite 292 Aktuelle Drehzahl des Servomotors (×0,1 U/min) Dezimal — Tab. 12-57: Motorgeschwindigkeit 12.3.24 Motorstrom [BFM #54, BFM #154] BFM-Nummer Werte- Beschreibung Initialwert format X-Achse Y-Achse #154 Aktueller Strom des Servomotors (×0,1 %) Dezimal — Tab. 12-58: Motorstrom 12 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 293 Pufferspeicher Überwachungsdaten 12.3.25 Softwarenummer Servoverstärker [BFM #61 bis #56, BFM #161 bis #156] Die Softwarenummer des Servoverstärkers wird gespeichert. Die Softwarenummer wird aktualisiert, sobald die Spannungsversorgung des Steuerkreis ein- geschaltet wird. BFM-Nummer Werte- Beschreibung Initialwert format X-Achse Y-Achse ASCII- #61 bis #56 #161 bis #156 Softwarenummer des Servoverstärkers —...
Seite 294 — — PA14 PB13 PB30 PC02 PD03 — — PA15 PB14 PB31 PC03 PD04 — — PA16 PB15 PB32 PC04 PD05 — — PA17 PB16 PB33 PC05 PD06 — — Tab. 12-61: Überwachungsdatenwerte und Parameternummern 12 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 295 Pufferspeicher Überwachungsdaten 12.3.27 Servostatus [BFM #64, #63, BFM #164, #163] BFM-Nummer Bit- Werte- Beschreibung Initialwert Nummer format X-Achse Y-Achse Z-Phasenimpuls überfahren Dieses Bit ist aktiviert, sobald der Z-Phasenimpuls des Enco- ders überfahren wurde. b1, b2 Nicht verfügbar #163 Verfahren mit Stillstandsgeschwindigkeit Dieses Bit ist aktiviert, sobald der Motor mit einer Geschwin- digkeit kleiner als die definierte „Stillstandsgeschwindigkeit“...
Seite 296 12.3.32 Istposition Motor [BFM #71, #70, BFM #171, #170] Istposition des Motors wird angezeigt. BFM-Nummer Werte- Beschreibung Initialwert format X-Achse Y-Achse #71, #70 #171, #170 Istposition Motor (PLS (Impulse)) Dezimal — Tab. 12-67: Istposition Motor 12 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 297 Pufferspeicher Überwachungsdaten 12.3.33 Servostatus 2 [BFM #72, BFM #172] BFM-Nummer Bit- Werte- Beschreibung Initialwert Nummer format X-Achse Y-Achse Flag Parameteraktualisierung beendet Dieses Bit wird aktiviert, sobald die automatische Aktualisie- rung der Servoparameter beendet ist. Dieses Bit wird deaktiviert, sobald der Speicherbefehl für die Servoparameter ausgeführt wurde oder die Initialisierung der Servoparameter beendet ist.
Seite 298 Es wird von der aktuellen Position um den Betrag verfahren, der in Zieladresse 1 ange- geben ist. Die Drehrichtung des Motors wird vom Vorzeichen (+/-) der Zieladresse 1 be- stimmt. Die Einheit des Wertes der Zieladresse 1 ist anwenderspezifisch und beinhaltet einen Multi- plikationsfaktor für die Positionsdaten. 12 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 299 Pufferspeicher Steuerdaten 12.4.2 Verfahrgeschwindigkeit 1 [BFM #503, #502, BFM #603, #602] BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse Einstellbereich: 1 bis 2147483647 (Anwendereinheit ) #503, #502 #603, #602 Der Wert muss nach der Umrechnung in Impulsdaten zwischen 1 und 50000000 Hz liegen. Tab.
Seite 300 1 bis 30000 (×0,1 %) K1000 Tab. 12-74: Geschwindigkeitsübersteuerung 12.4.6 Drehmomentausgabe [BFM #510, BFM #610] Einstellung des ausgegebenen Drehmoments für die Drehmomentbegrenzung BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse #510 #610 Einstellbereich: 1 bis 10000 (×0,1 %) Tab. 12-75: Drehmomentausgabe 12 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 301 Pufferspeicher Steuerdaten 12.4.7 Geschwindigkeitsänderung [BFM #513, #512, BFM #613, #612] Einstellung des Geschwindigkeitsänderungswerts BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse Einstellbereich: 1 bis 2147483647 (Anwendereinheit ) #513, #512 #613, #612 Der Wert muss nach der Umrechnung in Impulsdaten zwischen 1 und 50000000 Hz liegen. Tab.
Seite 302 Mit Aktivierung dieses Bits wird die Zielposition in die Zielpositionsän- als „neue Zielposition (Adresse oder Geschwindigkeit)“ derung während Flanke voreingestellte Zielposition während der Positionierung Positionierung geändert. Nicht verfügbar — — Tab. 12-79: Ausführungsbefehl 1 (1) siehe Folgeseite 12 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 303 Pufferspeicher Steuerdaten Abhängigkeiten der Signalerfassung - Pegel: Die Funktion wird aktiviert wenn das Bit einschaltet oder ausschaltet. - Flanke: Die Funktion wird beim Einschalten des Bits aktiviert (Übergang von AUS auf EIN) Das simultane Start-Flag beim Ausführungsbefehl 1 der X-Achse ist b10 (BFM #518). Verwenden Sie keinesfalls das Bit b10 im Zusammenhang mit dem Ausführungsbefehl 2 der Y-Achse (BFM #618).
Seite 304 Die Funktion wird aktiviert wenn das Bit einschaltet oder ausschaltet. - Flanke: Die Funktion wird beim Einschalten des Bits aktiviert (Übergang von AUS auf EIN) Das Bit b1 der Speicherzelle BFM #619 steht für die Y-Achse nicht zur Verfügung. 12 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 305 Pufferspeicher Steuerdaten HINWEISE Geben Sie vor Ausführen des System-Reset-Befehls die Steuerbefehle frei. Schreiben Sie dazu den Modellcode (K5220) in die Speicherzelle #522. Änderung der Positionierungsparameter Nach dem Einschalten des Positioniermoduls beginnt der Betrieb mit den Positionierungs- parametern aus dem Flash-Speicher. Werden die Positionierungsparameter im Pufferspei- cher während des Betriebs mit dem FX Configurator-FP oder einem Ablaufprogramm geän- dert, müssen die Parameter mit dem Befehl „Positionierparameter aktivieren"...
Seite 306 Im Programm muss die Auswahl der Funktion in der Reihenfolge vor dem Startsignal erfolgen. Sind alle Bits der Funktionsauswahl deaktiviert, oder ist mehr als ein Bit gleichzeitig akti- viert, kann die Positionierung nicht gestartet werden. 12 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 307 Pufferspeicher Steuerdaten HINWEISE Bei folgenden Positionierfunktionen, sollte in der Funktionsauswahl für beide Achsen die gleiche Positionierfunktion eingestellt werden. – Lineare Interpolation – Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) – Tabellenfunktion (simultan) Bei ungleichen Einstellungen für die Achsen verhält sich das System wie folgt: –...
Seite 308 — Tab. 12-85: Steuerbefehle (1) Abhängigkeiten der Signalerfassung - Pegel: Die Funktion wird aktiviert wenn das Bit einschaltet oder ausschaltet. - Flanke: Die Funktion wird beim Einschalten des Bits aktiviert (Übergang von AUS auf EIN) 12 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 309 Pufferspeicher Steuerdaten HINWEISE Speichern Sie zuerst den Modell-Code in „Freigabe/Sperre der Steuerbefehle“ [BFM #522] ab, bevor Sie Steuerbefehle ausführen. Nach der Ausführung von Steuerbefehlen wird in BFM #522 automatisch der Wert „0“ gespeichert. Nach der Ausführung eines Steuerbefehls wird dieser automatisch wieder ausgeschaltet. Speichern von Daten in den Flash-Speicher: - Während der Ausführung einer Positionierung wird der Speicherbefehl ignoriert.
Seite 310 Stellen Sie die Drehrichtung für die Kreiszählerfunktion bei Adressen mit Absolutwerten ein. BFM-Nummer Beschreibung Initialwert X-Achse Y-Achse Einstellbare Drehrichtungen: 0: Richtung des kürzeren Drehwegs #530 #630 1: Richtung ansteigender Adresswerte (im Uhrzeigersinn) 2: Richtung abfallender Adresswerte (entgegen Uhrzeigersinn) Tab. 12-90: Drehrichtung der Kreiszählerfunktion bei absoluten Adresswerten 12 - 50 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 311 Pufferspeicher Tabelleninformation 12.5 Tabelleninformation Dieser Abschnitt zeigt die BFM-Nummern für die Positionierung mit der Tabellenfunktion. X-Achse: BFM #1000 bis #3999 Y-Achse: BFM #4000 bis #6999 XY-Achse: BFM #7000 bis #12999 Status der Tabelleninformation nach Einschalten der Spannungsversorgung Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung wird die Tabelleninformation vom Flash-Speicher in den Pufferspeicher übertragen.
Seite 312 Identisch mit Tabellennr. 0 #6992 #12986 information Y #12989, Mittelpunktkoordinate i — — #12988 Radius r Kreis- information #12991, — — Mittelpunktkoordinate j #12990 #3994 #6994 #12992 Ausführungsinformation #3995 #6995 #12993 m-Code-Information Tab. 12-91: Tabelleninformationen 12 - 52 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 313 Pufferspeicher Tabelleninformation 12.5.2 Positionsinformation Tabellenfunktion Beschreibung Einstellung Aktion Einstellbereich: -2147483648 bis 2147483647 (Anwendereinheit ) Einstellung der Der Wert muss nach der Umrechnung in Impulsdaten Positionierung Zieladresse zwischen -2147483648 und 2147483647 PLS (Impulse) liegen . Einstellbereich: -2147483648 bis 2147483647 (Anwendereinheit ) Einstellung der neuen Änderung der aktuellen Der Wert muss nach der Umrechnung in Impulsdaten...
Seite 314 Information Der m-Code wird während jeder Funktion im Betrieb ausgegeben. Kein m-Code: m-Code im Modus AFTER: 0 bis 9999 m-Code im Modus WITH: 10000 bis 32767 Weitere Informationen zum m-Code finden Sie im Abschnitt 11.9. 12 - 54 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 315 Programmbeispiele Programmbeispiele GEFAHR: b Berühren Sie keine Anschlussklemmen, solange die Versorgungsspannung der SPS eingeschaltet ist. b Schalten Sie vor allen Arbeiten an der SPS die Versorgungsspannung aus. b Montieren Sie vor dem Einschalten der Spannung oder bevor die SPS in Betrieb genommen wird unbedingt wieder den mitgelieferten Berührungsschutz für die Klemmleisten.
Seite 316 Sprechen Sie die Pufferspeicherzelle mit einer entsprechenden Anweisung direkt an, um den Inhalt der Zelle auszulesen oder neuen Inhalt einzuspeichern. Der Platzhalter steht stellvertretend für eine Nummer. Modulnummer (0 bis 7) Pufferspeichernummer (0 bis 15399) Abb. 13-3: Operand zur Adressierung des Pufferspeichers 13 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 317 Programmbeispiele Lesen und Beschreiben des Pufferspeichers Beispiel 1: Im folgenden Programmbeispiel werden die Daten aus dem Pufferspeicher (BFM #1, #0) des Moduls Nr. 1 in die Datenregister D11 und D10 gelesen. Die Anweisung MOV liest zwei aufeinander folgende BFM-Nummern aus und legt die Daten in zwei aufeinander fol- gende Datenregister ab.
Seite 318 Die aktuellen Werte aus den Datenregistern D21 und D20 werden in die Pufferspeicher- zellen BFM #1 und BFM #0 des Moduls Nr. 1 geschrieben. Schreib- anweisung Anzahl der Modulnummer Datenworte Datenquelle der Pufferspeichernummer Übertragung Abb. 13-7: Auslesen von Datenregistern und Schreiben in den Pufferspeicher (TO-Anweisung) 13 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 319 Programmbeispiele Lesen und Beschreiben des Pufferspeichers Lesen und Schreiben von Bit-Informationen b Direkte Ansprache des Pufferspeichers Sprechen Sie die Pufferspeicherzelle mit einer entsprechenden Anweisung direkt an, um den Inhalt der Zelle auszulesen oder neuen Inhalt einzuspeichern. Der Platzhalter steht stellvertretend für eine Nummer.
Seite 320 Der Status der Merker (EIN/AUS) M20–M35 wird in die Pufferspeicherzelle BFM #518 des Moduls Nr. 1 geschrieben. Schreib- anweisung Datenquelle der Modulnummer Bit-Übertragung Pufferspeicher- nummer Abb. 13-12:Übertragen von Bit-Informationen aus den Merkern in den Pufferspeicher 13 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 321 Programmbeispiele Lesen und Beschreiben des Pufferspeichers Beispiel 4: Der Status jedes einzelnen Bits (EIN/AUS) des Datenregisters D201 wird in die Puffer- speicherzelle BFM #518 des Moduls Nr. 1 geschrieben. Vorher sollten die einzelnen Bits des Datenregisters mit entsprechenden Anweisungen eingestellt worden sein (bittweise Einstellung von Wort-Operanden).
Seite 322 Der Status der Merker (EIN/AUS) M20–M35 wird in die Pufferspeicherzelle BFM #518 des Moduls Nr. 1 geschrieben. Lese- anweisung Anzahl der Modulnummer Datenworte Pufferspeicher- Datenquelle der nummer Bit-Übertragung Abb. 13-17:Übertragen von Bit-Informationen aus den Merkern in den Pufferspeicher 13 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 323 Programmbeispiele Lesen und Beschreiben des Pufferspeichers Beispiel 4: Der Status jedes einzelnen Bits (EIN/AUS) des Datenregisters D201 wird in die Puffer- speicherzelle BFM #518 des Moduls Nr. 1 geschrieben. Vorher sollten die einzelnen Bits des Datenregisters mit entsprechenden Anweisungen eingestellt worden sein (bitweise Einstellung von Wort-Operanden).
Seite 324 Ausführungsbefehl 1 Relative/ absolute Adressierung M128 Startbefehl M129 Bei der Y-Achse ist M130 im- Flag simultaner Start M130 mer ausgeschaltet m-Code AUS M131 Änderungssperre während Positionierung M132 Geschwindigkeitsänderung während M133 Positionierung Tab. 13-1: Operandenzuordnung (1) 13 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 325 Programmbeispiele Lesen und Beschreiben des Pufferspeichers Operandenzuordnung Bezeichnung Bemerkung X-Achse Y-Achse Zielpositionsänderung während Positionie- M134 rung Ausführungsbefehl 1 Nicht verfügbar M135 Immer AUS Zieladresse 1 D501, D500 D601, D600 Verfahrgeschwindigkeit 1 D503, D502 D603, D602 Startnummer Tabellenfunktion D521 D621 Überwachungsdaten READY (Bereit) M140 Impulsausgabe bei Rechtslauf...
Seite 326 Wird das DOG-Signal durch den Näherungsschalter aktiviert, wird auf die Verfahrge- schwindigkeit der Nullpunktfahrt (Kriechen) gebremst. Schaltet das DOG-Signal ab, wird beim ersten darauf folgenden Z-Phasenimpuls des Mo- tors gestoppt. Diese Position wird als mechanische Nullpunktadresse eingestellt. (Nullpunktsignalzähler auf 1) 13 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 327 Programmbeispiele Erläuterung der Funktionen 13.2.2 JOG-Betrieb Beschleunigungsrampe Bremsrampe Geschwindigkeit (200 msek) (200 msek) Maximale Geschwindigkeit 4000000 Hz JOG-Geschwindigkeit 2000000 Hz Zeit JOG-Befehl- reaktions- zeit (300 msek) JOG-Rechtslauf Abb. 13-20:Zeitlicher Verlauf des JOG-Betriebs X-Achse Mit dem Befehl X004 an der SPS wird der JOG-Rechtslauf der X-Achse aufgerufen. Hier- mit startet der JOG-Betrieb in Richtung zunehmender Adresswerte.
Seite 328 (simultan)“ wird die Ausführung gestartet und die Tabelle wird in der Reihenfolge von oben abgearbeitet. Lineare Interpolation Verweilzeit Zirkulare Interpolation Ende Das System bremst bis zum Stopp, wenn der Operand X001 „Stopp der X-Achse“ während der Positionierung aktiviert wird. 13 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 329 Programmbeispiele Erläuterung der Funktionen Tabelleneinstellungen Mit der Setup-Software FX Configurator-FP wird die Tabelle wie folgt erstellt: Abb. 13-10:Tabelleneinstellung der zirkularen Interpolation für die X-Achse Abb. 13-11:Tabelleneinstellung der zirkularen Interpolation für die Y-Achse Positioniermodul FX -20SSC-H 13 - 15...
Seite 330 Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp) Bewegungsumkehranweisung X-Achse Auswahl X-Achsen-Tabellenfunktion (individuell) Tabellenfunktion X-Achse (individuell) Auswahl X-Achsen-Tabellenfunktion (simultan) Tabellenfunktion (simultan) SPS-Status RUN Immer AUS Immer AUS Immer AUS Immer AUS Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 13-12:Ablaufprogramm (1) 13 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 331 Programmbeispiele Ablaufprogramme Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Auswahl Y-Achsen-Funktion Auswahl 1-Geschwindigkeitspositionierung Y-Achse 1-Geschwindigkeits- positionierung Y-Achse SPS-Status RUN Interrupt-1-Geschwindigkeit mit konstantem Vorschub Y-Achse 2-Geschwindigkeits- positionierung Y-Achse Interrupt-2-Geschwindigkeit mit konstantem Vorschub Y-Achse Interrupt-Stopp Y-Achse Betrieb mit variabler Geschwindigkeit Y-Achse Handrad Y-Achse Lineare Interpolation Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp)
Seite 332 D501, D500 BFM #501, #500 Verfahrgeschw. 1 für X-Achsen- 1-Geschwindigk.positionierung D503, D502 BFM #503, #502 Tabellenfunktion (individuell) X-Achse Startnr. Tabellenfunktion für X-Achse (XY-Achse) D521 BFM #521 Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 13-12:Ablaufprogramm (3) 13 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 333 Programmbeispiele Ablaufprogramme Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite SPS-Status RUN Flag simultaner Start (In diesem Beispiel immer EIN) m-Code EIN X-Achse M31 Befehl m-Code AUS X-Achse SPS-Status RUN Änderungssperre X-Achse während der Positionierung (In diesem Beispiel immer AUS) Geschwind.änderung X-Achse während der Positionierung (In diesem Beispiel immer AUS) Zielpositonsänderung X-Achse...
Seite 334 Fehler-Code X-Achse BFM #29 Motordrehzahl X-Achse BFM #53, #52 D53, D52 Servostatus X-Achse BFM #64 Servowarnungs-Code X-Achse BFM #68 Istposition Motor X-Achse BFM #71, #70 D71, D70 Zur nächsten Seite Zur nächsten Seite Abb. 13-12:Ablaufprogramm (5) 13 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 335 Programmbeispiele Ablaufprogramme Von vorheriger Seite Von vorheriger Seite Y- Achsen-Überwachungsdaten aus FX -20SSC-H lesen SPS-Status RUN Aktuelle Position Y-Achse (Anwendereinheit) BFM #101, #100 D101, D100 Fehler BFM-Nr. Y-Achse BFM #106 D106 m-Code-Nr. Y-Achse BFM #109 D109 Aktuelle Verfahrgeschwindigkeit Y- Achse BFM #111,#110 D111, D110 Aktuell abgearbeitete Tabellen- nummer Y-Achse BFM #116...
Seite 336 Ablaufprogramme Programmbeispiele 13 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 337 Fehlerbehebung Fehlerbehebung GEFAHR: b Berühren Sie keine Anschlussklemmen, solange die Versorgungsspannung der SPS eingeschaltet ist. b Schalten Sie vor allen Arbeiten an der SPS die Versorgungsspannung aus. b Montieren Sie vor dem Einschalten der Spannung oder bevor die SPS in Betrieb genommen wird unbedingt wieder den mitgelieferten Berührungsschutz für die Klemmleisten.
Seite 338 Y- f A Prüfen Sie die Eingangsverdrahtung, falls die LED bei Impul- sen des Handrads am Eingang nicht blinkt. X- f B Eingang AUS Handrad Phase B Y- f B Tab. 14-2: Eingangsstatus-LEDs und deren Bedeutung 14 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 339 Fehlerbehebung Fehlercode 14.2 Fehlercode 14.2.1 Prüfen von Fehlern Bei Auftreten eines Fehlers oder einer Warnung (Servoverstärker) wird die Fehler- oder War- nungsinformation im Pufferspeicher gespeichert. Mit den Programmen FX Configurator-FP oder GX Developer kann diese Information ausgele- sen werden. Die Information kann auch mit einem Ablaufprogramm gelesen werden. BFM-Nummer Information Bedeutung...
Seite 340 4004 (LSR) sind aktiviert. auswahl (Positionierparameter). Die Endschalter Rechtslauf 2 (FLS) und Linkslauf 2 Fahren Sie das Werkstück mit dem JOG oder (RLS) sind aktiviert. dem Handrad aus der Begrenzung heraus. Tab. 14-5: Fehlercodeliste (1) 14 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 341 Fehlerbehebung Fehlercode Fehler- Fehler- code Fehlerinhalt Fehlerbehebung kategorie (Dezimal) Korrigieren Sie die Zieladresse. Fehler Softwarebegrenzung 4005 Fahren Sie das Werkstück mit dem JOG oder Die aktuelle Position überschreitet die obere oder dem Handrad aus der Begrenzung heraus. untere Softwarebegrenzung. Der NOT-AUS-Schalter des Servoverstärkers ist ak- Überprüfen Sie den Servomotor und das Encoder- 4006 tiviert.
Seite 342 - Beschleunigungs-/Bremsrampen prüfen. Servomotor austauschen. Kurzschluss beseitigen. Überstrom 2032 Servoverstärker austauschen. Strom ist höher als der zulässige Strom des Ser- (32) Maßnahmen zur Verringerung der externen Stör- voverstärkers. strahlung treffen. Tab. 14-5: Fehlercodeliste (3) 14 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 343 Fehlerbehebung Fehlercode Fehler- Fehler- code Fehlerinhalt Fehlerbehebung kategorie (Dezimal) Bremswiderstand benutzen. Fehlerhafte Einstellung des optionalen Brems- widerstandes im Servoverstärker (PA02). Verbindungsleitung des Bremswiderstands aus- tauschen . Überspannung Verbindungsleitung des Bremswiderstands kor- 2033 Zwischenkreisspannung übersteigt folgenden rekt anschließen. (33) Spannungswert: MR-J3- B: 400 V DC Servoverstärker austauschen.
Seite 344 Ihren Mitsubishi Vertriebspartner. CPU-Fehler Tab. 14-5: Fehlercodeliste (5) HINWEIS In den obigen Fehlercodelisten bezeichnet der Fehlercode in Klammern den angezeigten Fehlercode am Servoverstärker. Die Fehlercodes, Fehlerinhalte und Maßnahmen zur Feh- lerbehebung entsprechen der Servoverstärkerserie MR-J3- B. 14 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 345 Fehlerbehebung Fehlercode 14.2.4 Servowarnmeldungsliste [BFM #68 (X-Achse), BFM #168 (Y-Achse)] Die Warnmeldungen des Servoverstärkers werden abgespeichert. Status beim Auftreten der Warnung Status, wenn die Warnung erscheint Warnungs- Fehleranzeige Bezeichnung code Servoverstärker Servoverstärker -20SSC-H Kontakt zur Batterie unterbro- 2102 chen 2106 Fehlerhafte Nullpunktfahrt Betrieb wird fortge- 2116...
Seite 346 Drehzahl des Servomotors reduziereren. Die Ausgangsnennleistung (Drehzahl × Drehmo- Last reduzieren 2153 ment) des Servomotors wurde regelmäßig über- schritten. Tab. 14-7: Warnungscodeliste Die Warnung wird nur von Servoverstärkern angezeigt, die mit einem Kühllüfter ausgerüstet sind. 14 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 347 Fehlerbehebung Diagnose des SPS-Grundgeräts 14.3 Diagnose des SPS-Grundgeräts Nachfolgend werden einige Fehler beschrieben, die mit den LEDs des SPS-Grundgeräts ange- zeigt werden. Details zur LED-Anzeige der SPS finden Sie in der Bedienungsanleitung der MELSEC -Serie, „Hardware-Beschreibung“ , Artikelnummer: 168807 und in der Bedienungsanlei- tung der MELSEC FX -Serie, „Hardware Edition“, Artikelnummer: JY997D28701.
Seite 348 Fehlercode Es liegt kein Fehler vor, der die SPS Leuchtet nicht aus. stoppt. Es kann ein E/A-, Kommunikations- oder RUN- TIME-Fehler aufgetreten sein. Tab. 14-10: Auswertung der ERROR-LED eines FX -/FX -Grundgeräts 14 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 349 Anhang Übersicht aller Parameter und Daten Anhang Übersicht aller Parameter und Daten A.1.1 Überwachungsdaten BFM-Nummer Werte- Bezeichnung Beschreibung Initialwert Bezug format X-Achse Y-Achse #101, Aktuelle Position -2147483648 bis 2147483647 #1, #0 Dezimal — Abschnitt 12.3.1 #100 (Anwendereinheit) (Anwendereinheit ) #103, Aktuelle Position -2147483648 bis 2147483647 PLS #3, #2...
Seite 350 Fehlernummer der #162 Speichert die Servoparameternummer Dezimal — Abschnitt 12.3.26 Servoparameter b0: Z-Phasenimpuls überfahren b1–b2: Nicht verfügbar #163 Servostatus b3: Verfahren mit Stillstandsgeschwindig- Binär — Abschnitt 12.3.27 keit b4–b15: Nicht verfügbar Tab. A-1: Übersicht Monitordaten (2) A - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 351 Anhang Übersicht aller Parameter und Daten BFM-Nummer Werte- Bezeichnung Beschreibung Initialwert Bezug format X-Achse Y-Achse Ready ON (Betriebsbereit EIN) Servo EIN b2–b6: Nicht verfügbar Auftreten eines Alarms #164 Servostatus b8–b11: Nicht verfügbar Binär — Abschnitt 12.3.27 b12: In Position b13: Drehmoment ist begrenzt b14: Verlust der Absolutwert-Position b15: Auftreten einer Warnung Auslastung...
Seite 352 Vorschubrate (Stopp-Modus konstante Posi- tion) (ab Ver. 1.30) b8: Befehl Servo AUS b9: Übertragung Servoparameter b10: Verstärkungsfaktorumschaltung b11: Stopp der Servoparameteraktualisierung (ab Ver. 1.10) b12–b15:Nicht verfügbar Tab. A-2: Übersicht Steuerdaten (1) A - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 353 Anhang Übersicht aller Parameter und Daten BFM-Nummer Bezeichnung Beschreibung Initialwert Bezug X-Achse Y-Achse b0: 1-Geschwindigkeitspositionierung b1: Interrupt-1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate b2: 2-Geschwindigkeitspositionierung b3: Interrupt-2-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschubrate b4: Interrupt-Stopp #520 #620 Funktionsauswahl b5: Betrieb mit variabler Geschwindigkeit H000 Abschnitt 12.4.12 b6: Handradbetrieb b7: Lineare Interpolation b8: Lineare Interpolation (Interrupt-Stopp)
Seite 354 -2147483648 bis 2147483647 bei Betrieb mit variabler Geschwindigkeit Das Bit b10 der Speicherzelle BFM #618 steht für die Y-Achse nicht zur Verfügung. Das Bit b1 der Speicherzelle BFM #619 steht für die Y-Achse nicht zur Verfügung. A - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 355 Anhang Übersicht aller Parameter und Daten A.1.3 Tabelleninformation BFM-Nummer Tabellen- Beschreibung Name Initialwert Bezug Einstellbereich X-Achse Y-Achse Achse #1001, #7001, Positionierung: — Positionsinformation X #1000 #7000 -2147483648 bis 2147483647 (Anwendereinheit ) Änderung aktuelle Adresse: -2147483648 bis 2147483647 #4001, #7003, (Anwendereinheit —...
Seite 356 Änderung der aktuellen DINT-X SET_Y Interrupt-2-Geschwindigkeit- Position positionierung mit konstanter DINT-Y SET_XY Vorschubrate DINT-XY Angabe der absoluten Adresse (2 Tabellen) INT-X Angabe der relativen Adresse Interrupt-Stopp INT-Y Verweilzeit INT-XY Sprung Tab. A-4: Ausführungsinformationen der Tabellenfunktion A - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 357 Anhang Übersicht aller Parameter und Daten A.1.4 Positionierparameter BFM-Nummer Bezeichnung Beschreibung Initialwert Bezug X-Achse Y-Achse b1, b0: Einheitensystem (Anwendereinheiten) (Motorsystem, mechanisches System, gemischtes System) b3, b2: Einstellung der Anwendereinheiten (µm, cm/min, 10 Zoll, Zoll/min, mGrad, 10 Grad/min b5, b4: Multiplikationsfaktor für die Positions #14000 #14200 Verfahrparameter 1...
Seite 358 K200 Abschnitt 12.1.26 Tab. A-5: Übersicht Positionierparameter (2) Hinweise zu den Anwendereinheiten und den umgerechneten Impulsdaten finden Sie im Abschnitt 8.11 Das Bit b14 der Speicherzelle BFM #14202 steht für die Y-Achse nicht zur Verfügung. A - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 359 Anhang Übersicht aller Parameter und Daten A.1.5 Servoparameter BFM-Nummer Bezeichnung Einstellung Initialwert Bezug X-Achse Y-Achse Einstellung der Servoverstärkerserie, die an das #15000 #15200 Servoverstärkerserie Positioniermodul angeschlossen ist. Optionaler Bremswi- Auswahl und Aktivierung des optionalen Brems- #15002 #15202 H0000 derstand widerstands Absolutwertsystem Aktivierung/Deaktivierung des Absolutwertsys- #15003...
Seite 360 (MO2) Analogausgang 2 #15074 #15274 Offset Analogausgang 1 -999 bis 999 mV #15075 #15275 Offset Analogausgang 12 -999 bis 999 mV Auswahl Referenzpunkteinstellung im absoluten #15080 #15280 Funktionswahl C-4 Positioniersystem Tab. A-6: Übersicht Servoparameter (2) A - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 361 Anhang Übersicht aller Parameter und Daten BFM-Nummer Bezeichnung Einstellung Initialwert Bezug X-Achse Y-Achse Ausgangssignal Einstellung des Ausgangssignals an Pin CN3-13 #15102 #15302 Auswahl 1 H0005 des Servoverstärkers (Pin CN3-13) Ausgangssignal Einstellung des Ausgangssignals an Pin CN3-9 #15103 #15303 Auswahl 2 H0004 Abschnitt 12.2.3 des Servoverstärkers...
Seite 362 Die Version des Moduls 20SSC-H kann von dem Typenschild abgelesen werden, welches sich auf der rechten Seite des Modulgehäuses befindet (siehe Abbildung). Typenschild Rechte Gehäuse- seite des Moduls Modulversion Abb. A-1: Platzierung der Versionsnummer auf dem Modulgehäuse A - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 363 Anhang Versionsinformation A.2.2 Versionsübersicht Die folgende Tabelle zeigt eine Liste der einzelnen Upgrade-Schritte des Moduls und der jewei- ligen Änderungs- bzw. Ergänzungsinhalte. Version Inhalt des Versions-Upgrades Ver. 1.00 Erstes Produkt Bewegungsumkehranweisung in der Funktionsauswahl zugefügt Kreiszählereinstellung zugefügt – Drehrichtung der Kreiszählerfunktion bei absoluten Adresswerten Modusauswahl für Interrupt 1-Geschwindigkeitspositionierung mit konstanter Vorschu- brate zugefügt.
Seite 364 Versionsinformation Anhang A - 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 365 Index Index Allgemeines · · · · · · · · · · · · · · · · · · 1 - 1 Gerätemontage · · · · · · · · · · · · · · · · 5 - 2 Anzeige-LEDs Bedeutung ·...
Seite 366 Pufferspeicher (BFM)· · · · · · · · · · · · 7 - 1 System der Absolutwert-Positionserkennung Festlegung des Nullpunkts · · · · · · · · 8 - 94 Verlust der absoluten Position · · · · · · 8 - 94 MITSUBISHI ELECTRIC...
Seite 368 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (0 44) 802 28 28 MITSUBISHI ELECTRIC Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de FACTORY AUTOMATION...

Diese Anleitung auch für:

Melsec fx3uc serie Melsec fx3u-20ssc-h

Mitsubishi Electric MELSEC FX3U Serie Bedienungsanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELSEC FX3U Serie

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELSEC FX3U Serie

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