Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 98

Tab. 7.10: Laufzeitparameter des
Name
detect _ inverted _ tags
forget _ after _ n _ detections
max _ corner _ distance
quality
use _ cached _ images
7.3.7 Statuswerte
Die TagDetect-Module melden folgende Statuswerte:
Tab.
rc _ april _ tag _ detect
Name
data _ acquisition _ time
last _ timestamp _ processed
state
tag _ detection _ time
Der Parameter kann folgende Werte annehmen:
state
Zustandsname
IDLE
RUNNING
FATAL
7.3.8 Services
Die TagDetect-Module implementieren einen Zustandsautomaten, welcher zum Starten und Stoppen genutzt wer-
den kann. Die eigentliche Markererkennung kann mit
7.3. TagDetect
Typ Min.
bool false
int32 1
float64 0.001
string -
bool false
7.11: Statuswerte der
-Module
Beschreibung
Zeit in Sekunden, für die beim letzten Aufruf auf Bilddaten gewartet
werden musste
Zeitstempel des letzten verarbeiteten Bilddatensatzes
Der aktuelle Zustand des Moduls
Berechnungszeit für die Markererkennung beim letzten Aufruf in Sekunden
Tab. 7.12: Mögliche Zustände der TagDetect-Module
Beschreibung
Das Modul ist inaktiv.
Das Modul läuft und ist bereit zur Markererkennung.
Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten.
detect
rc _ qr _ code _ detect
-Moduls
Max. Default Beschreibung
true false Erkennt Tags, bei denen
Schwarz und Weiß
vertauscht sind
1000 30 Anzahl an
Markererkennungsläufen,
nach denen ein vorher
gesehener Marker
während der
Marker-Wiedererkennung
verworfen wird
0.01 0.005 Maximale Distanz
zusammengehöriger
Ecken zweier Marker
während der
Marker-Wiedererkennung
- High Qualität der
Markererkennung (High,
Medium oder Low)
true false Benutze das zuletzt
empfangene
Stereo-Bildpaar, anstatt
auf ein neues zu warten
rc _ qr _ code _ detect
-
ausgelöst werden.
und
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