Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 156

"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"pose _
frame": "string",
"rim _
thickness": {
"x": "float64",
"y":
}
}
],
"pre _ grasp _
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
}
Obligatorische Serviceargumente:
grasps : Liste von Griffen, die überprüft werden sollen. Diese Griffe haben die
gleiche Defintion wie in
ben. Allerdings werden nur
load _ carriers
sollen. Die Felder der Load Carrier Definition sind in
riern (Abschnitt 7.4.3) beschrieben. Die Griffe und die Load Carrier Positionen
müssen im selben Koordinatensystem angegeben werden.
gripper _ id
den soll. Der Greifer muss zuvor konfiguriert worden sein.
Optionale Serviceargumente:
pre _ grasp _ offset
position. Wird ein Greif-Offset angegeben, dann wird die Kollisionsprüfung auf
der gesamten linearen Trajektorie von der Vorgreifposition bis zur Greifposition
durchgeführt.
Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"colliding _
{
"item _
uuid": "string",
"max _ suction _ surface _
"max _ suction _ surface _
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
7.6. CollisionCheck
"float64"
"float64"
"float64"
offset": {
Berechnung der Greifpunkte
und
pose
: Liste von Load Carriern, die auf Kollisionen überprüft werden
: Die ID des Greifers, der in der Kollisionsprüfung verwendet wer-
: Der Greif-Offset in Metern vom Greifpunkt zur Vorgreif-
grasps": [
length": "float64",
width": "float64",
"float64"
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
(Abschnitt 7.4.6) beschrie-
pose _ frame
benötigt.
Erkennung von Load Car-
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
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