Probleme Mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- Oder Konfidenzbildern - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

11.5 Probleme mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- oder Konfidenzbil-
dern
Die folgenden Hinweise gelten auch für Fehler- und Konfidenzbilder, da sie direkt mit den Disparitätsbildern
zusammenhängen.
Disparitätsbild spärlich befüllt oder leer
• Überprüfen Sie, ob die Kamerabilder gut belichtet und scharf sind. Befolgen Sie bei Bedarf die Anweisun-
gen in Probleme mit den Kamerabildern
• Überprüfen Sie, ob die Szene genügend Textur hat (siehe Stereo-Matching, Abschnitt 6.2) und installieren
Sie bei Bedarf einen Musterprojektor.
• Erhöhen Sie den Disparitätsbereich
• Erhöhen Sie den Maximalen Abstand
• Überprüfen Sie, ob das Objekt zu nahe an der Linse liegt, und erhöhen Sie bei Bedarf den Abstand zwischen
dem Objekt und der Linse.
• Senken Sie die Minimale Konfidenz
• Erhöhen Sie den Maximalen Fehler
• Wählen Sie eine geringere
geren Auflösung sind in der Regel nicht so spärlich befüllt.
• Überprüfen Sie die Kalibrierung der Kameras und führen Sie bei Bedarf eine Neukalibrierung durch (siehe
Kamerakalibrierung, Abschnitt 6.6).
Bildwiederholrate der Disparitätsbilder ist zu niedrig
• Überprüfen und erhöhen Sie die Bildwiederholrate der Kamerabilder (siehe Parameter, Abschnitt 6.1.4).
Die Bildwiederholrate der Disparitätsbilder kann nicht größer sein als die Bildwiederholrate der Kamera-
bilder.
• Wählen Sie eine geringere
• Senken Sie den Disparitätsbereich
für die Anwendung möglich ist.
• Senken Sie den Median-Filter-Wert
Disparitätsbild zeigt keine nahe liegenden Objekte
• Überprüfen Sie, ob das Objekt zu nahe an der Linse liegt, und erhöhen Sie bei Bedarf den Abstand zwischen
dem Objekt und der Linse.
• Erhöhen Sie den Disparitätsbereich
• Senken Sie den Minimalen Abstand
Disparitätsbild zeigt keine weit entfernten Objekte
• Erhöhen Sie den Maximalen Abstand
• Erhöhen Sie den Maximalen Fehler
• Senken Sie die Minimale Konfidenz
Disparitätsbild rauscht zu stark
• Erhöhen Sie den Segmentierungs-Wert
• Erhöhen Sie den Füllen-Wert
• Erhöhen Sie den Median-Filter-Wert
Disparitätswerte oder resultierende Tiefenwerte sind zu ungenau
11.5. Probleme mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- oder Konfidenzbildern
(Abschnitt 11.4).
und senken Sie den
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
Qualität des Disparitätsbilds
Qualität des Disparitätsbilds
und erhöhen Sie den
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
Minimalen Abstand (Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4). Disparitätsbilder mit einer gerin-
(Abschnitt 6.2.4).
Minimalen Abstand (Abschnitt 6.2.4), soweit dies
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