Schritt 2: Auswahl Und Übertragung Der Kalibrierpositionen Des Roboters - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Abb. 6.22: Erfassung der Parameter zur Hand-Auge-Kalibrierung in der Web GUI des rc_visard
Schritt 2: Auswahl und Übertragung der Kalibrierpositionen des Roboters
In diesem Schritt (2a.) definiert der Benutzer verschiedene Kalibrierpositionen, die der Roboter anfahren muss.
Dabei ist sicherzustellen, dass das Kalibriermuster bei allen Positionen im linken Kamerabild vollständig sicht-
bar ist. Zudem müssen die Roboterpositionen sorgsam ausgewählt werden, damit das Kalibriermuster aus unter-
schiedlichen Perspektiven aufgenommen wird. Abb. 6.23 zeigt eine schematische Darstellung der empfohlenen
vier Ansichten.
Abb. 6.23: Empfohlene Ansichten des Kalibriermusters während des Kalibriervorgangs. Im Fall von 4DOF-
Robotern müssen andere Ansichten gewählt werden, welche so unterschiedlich wie möglich sein sollten.
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung 68