Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 84

Warnung: Aufgrund des limitierten internen Speichers des rc_visard ist es nicht empfohlen,
in voller Auflösung ( Full
des Stereo-Matchings ist die maximale Laufzeit des SLAM-Moduls stark eingeschränkt. Eventuell kann ein
SLAM-Prozess, der schon länger läuft, durch Starten des Stereo-Matchings in voller Auflösung einen
erfahren.
7.1.3 Parameter
Das SLAM-Modul wird in der REST-API als
die REST-API-Schnittstelle
Übersicht über die Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
Name
autorecovery
halt _ on _ low _ memory
7.1.4 Statuswerte
Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:
Name
map _ frames
state
trajectory _ poses
Der Parameter state kann folgende Werte annehmen:
Zustandsname
IDLE
WAITING_FOR_DATA
RUNNING
HALTED
RESETTING
RESTARTING
FATAL
7.1. SLAM
) gleichzeitig mit dem SLAM-Modul laufen zu lassen. Durch den Speicherverbrauch
rc _ slam
(Abschnitt 8.2) setzen.
Tab. 7.1: Laufzeitparameter des
Typ Min. Max.
bool false true
bool false true
Tab. 7.2: Statuswerte des
Beschreibung
Anzahl der Posen aus denen die Karte besteht
Der aktuelle Zustand des SLAM-Moduls
Anzahl der Posen in der Trajektorienschätzung
Tab. 7.3: Mögliche Zustände des SLAM-Moduls
Beschreibung
Das Modul ist bereit, aber inaktiv. Keine Trajektorie ist verfügbar.
Das Modul wurde gestartet, aber wartet auf Daten des Stereo-INS-Moduls oder
der VO.
Das Modul läuft.
Das Modul wurde gestoppt. Die Trajektorie ist noch verfügbar. Es werden kei-
ne neuen Informationen verarbeitet.
Das Modul wird gestoppt und die internen Daten werden gelöscht.
Das Modul wird neu gestartet.
Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten.
bezeichnet. Der Benutzer kann die SLAM-Parameter über
rc _ slam
-Moduls
Default Beschreibung
true Stellt korrigierte Position im Fall von
fatalen Fehlern wieder her und startet die
Kartierung neu.
true Gehe in den HALTED-Zustand, wenn der
Speicher knapp wird.
rc _ slam
-Moduls
Stereo-Matching
reset
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