Marker-Wiedererkennung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Bemerkung: Für beste Ergebnisse der Posenschätzung sollte der Marker sorgfältig gedruckt und auf einem
steifen und möglichst ebenen Untergrund angebracht werden. Jegliche Verzerrung des Markers oder Uneben-
heit der Oberfläche verschlechtert die geschätzte Pose.
Warnung: Wir empfehlen, die ungefähre Größe der Marker anzugeben. Ansonsten, falls mehrere Marker
mit derselben ID im linken oder rechten Bild sichtbar sind, kann es zu einer fehlerhaften Posenschätzung
kommen, wenn die Marker gleich orientiert sind und sie ungefähr parallel zu den Bildzeilen angeordnet sind.
Auch wenn die Größe nicht angegeben sein sollte, versuchen die TagDetect-Module jedoch, solche Situationen
zu erkennen und verwerfen betroffene Marker.
Unten stehende Tabellen enthalten grobe Angaben zur Präzision der geschätzten Posen von AprilTags und QR-
Codes. Wir unterscheiden zwischen lateraler Präzision (also in x- und y-Richtung) und Präzision in z-Richtung.
Es wird angenommen, dass
malen des Markers ist. Die Größe eines Markers hat keinen signifikanten Einfluss auf die Präzision in lateraler und
z-Richtung. Im Allgemeinen verbessert ein größerer Marker allerdings die Präzision. Im Bezug auf die Präzision
der Rotation, im speziellen um die x- und y-Achsen, übertreffen große Marker kleinere deutlich.
Distanz rc_visard 65 - lateral
0.3 m 0.4 mm
1.0 m 0.7 mm
Distanz rc_visard 65 - lateral
0.3 m 0.6 mm
1.0 m 2.6 mm

7.3.4 Marker-Wiedererkennung

Jeder Marker besitzt eine ID: bei AprilTags ist dies die Familie zusammen mit der AprilTag-ID, bei QR-Codes die
enthaltenen Daten. Diese IDs sind jedoch nicht einzigartig, da mehrere Marker mit derselben ID in einer Szene
vorkommen können.
Zur Unterscheidung dieser Marker weisen die TagDetect-Module jedem Marker einen eindeutigen Identifikator
zu. Um den Benutzer dabei zu unterstützen, denselben Marker über mehrere Markererkennungsläufe hinweg zu
identifizieren, versucht das TagDetect-Modul Marker wiederzuerkennen. Falls erfolgreich, wird einem Marker
derselbe Identifikator zugewiesen.
Die Marker-Wiedererkennung vergleicht die Positionen der Ecken der Marker in einem statischen Koordinaten-
system, um identische Marker wiederzufinden. Marker werden als identisch angenommen, falls sie sich nicht oder
nur geringfügig in diesem statischen Koordinatensystem bewegt haben. Damit das statische Koordinatensystem
verfügbar ist, muss das Dynamik-Modul
Sensor als statisch angenommen. Die Marker-Wiedererkennung funktioniert in diesem Fall nicht über Bewegun-
gen des Sensors hinweg.
max _ corner _ distance
Über den
zwei Erkennungsläufen bewegen darf, um als identisch zu gelten. Der Parameter definiert die maximale Distanz
zwischen den Ecken zweier Marker, was in
mengehörenden Markerecken in 3D werden berechnet. Falls keiner dieser Abstände den Grenzwert überschreitet,
gilt der Marker als wiedererkannt.
7.3. TagDetect
quality auf High gesetzt ist, und dass die Blickrichtung der Kamera parallel zur Nor-
Tab. 7.8: Ungefähre Präzision der Pose von AprilTags
rc_visard 65 - z
0.9 mm
3.3 mm
Tab. 7.9: Ungefähre Präzision der Pose von QR-Codes
rc_visard 65 - z
2.0 mm
15 mm
(Abschnitt 6.3) angeschaltet sein. Falls dies nicht der Fall ist, wird der
-Parameter kann der Benutzer festlegen, wie weit ein Marker sich zwischen
Abb. 7.8
rc_visard 160 - lateral
0.4 mm
0.7 mm
rc_visard 160 - lateral
0.6 mm
2.6 mm
dargestellt ist. Die euklidischen Abstände der vier zusam-
rc_visard 160 - z
0.8 mm
3.3 mm
rc_visard 160 - z
1.3 mm
7.9 mm
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