Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 218

Tag="res/timestamp/@nsec"
<ELEMENT
Tag="res/return _ code/@message"
<ELEMENT
Tag="res/return _ code/@value"
<ELEMENT
Tag="res/tags/le/pose _ frame"
<ELEMENT
Tag="res/tags/le/timestamp/@sec"
<ELEMENT
<ELEMENT Tag="res/tags/le/timestamp/@nsec"
<ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@X"
<ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@Y"
<ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@Z"
<ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@A"
<ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@B"
<ELEMENT Tag="res/tags/le/pose/@C"
Tag="res/tags/le/instance _ id"
<ELEMENT
<ELEMENT Tag="res/tags/le/id"
<ELEMENT Tag="res/tags/le/size"
Tag="res" Set _
<ELEMENT
</XML>
</RECEIVE>
Bei Arrays beinhaltet die Antwort mehrere Instanzen des gleichen XML-Elements. Jedes Element wird in einen se-
paraten Puffer in EKI geschrieben und kann daraus mit KRL-Instruktionen ausgelesen werden. Die Anzahl an In-
stanzen (Array-Elementen) kann über
ausgelesen werden.
Beispielsweise können die Ergebnisposen aus einer Antwort des
wie folgt ausgelesen werden:
DECL EKI _ STATUS RET
DECL INT i
DECL INT num _ instances
DECL FRAME poses[32]
DECL FRAME pose =
EKI _ CheckBuffer("rc _ april _ tag _
RET =
num _ instances
= RET.Buff
to num _ instances
for i=1
EKI _ GetFrame("rc _ april _ tag _
RET =
poses[i] = pose
endfor
EKI _ ClearBuffer("rc _ april _ tag _
RET =
Bemerkung: Vor jeder Anfrage über EKI zum rc_visard sollten alle Puffer geleert werden, um sicherzustellen,
dass nur die aktuelle Antwort in den EKI-Puffern enthalten ist.
8.4.4 Parameter
Die Parameter aller Softwaremodule können über die EKI-Bridge ausgelesen und gesetzt werden. Die XML-
Konfigurationsdatei für ein generisches Softwaremodul folgt dieser Spezifikation:
<SEND>
<XML>
Tag="req/node/<node _ name>"
<ELEMENT
Tag="req/parameters/<parameter _ x>/@value"
<ELEMENT
Tag="req/parameters/<parameter _ y>/@value"
<ELEMENT
Tag="req/end _ of _ request"
<ELEMENT
</XML>
</SEND>
<RECEIVE>
8.4. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
Type="INT"/>
Type="REAL"/>
Type="REAL"/>
Type="REAL"/>
Type="REAL"/>
Type="REAL"/>
Type="REAL"/>
Type="STRING"/>
Type="REAL"/>
Flag="998"/>
EKI _ CheckBuffer
{X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C 0.0}
detect-detect", "res/tags/le/pose")
detect-detect", "res/tags/le/pose", pose)
detect-detect", "res")
Type="STRING"/>
Type="BOOL"/>
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
Type="STRING"/>
Type="INT"/>
Type="STRING"/>
Type="INT"/>
Type="INT"/>
Type="STRING"/>
abgefragt werden und jede Instanz mit
rc _ april _ tag _ detect detect
Type="INT"/>
Type="STRING"/>
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
EKI _ Get<Type>
Services in KRL
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