Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 136

Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist es abhängig von
robot _ pose
terpose ( ) zur Verfügung zu stellen:
• Wenn external als
pose _ frame
• Wenn camera als
Wenn die aktuelle Roboterpose während der Kalibrierung der Basisebene angegeben wird, wird sie persistent
auf dem rc_visard gespeichert. Falls für die Services
dann aktuelle Roboterpose ebenfalls angegeben wird, wird die Basisebene automatisch zu der neuen Roboterpose
transformiert. Das erlaubt dem Benutzer, die Roboterpose (und damit die Pose der Kamera) zwischen Kalibrierung
der Basisebene und Objekterkennung zu verändern.
Bemerkung: Eine Objekterkennung kann nur durchgeführt werden, wenn die Verkippung der Basisebene zur
Sichtachse der Kamera ein 10-Grad-Limit nicht übersteigt.
7.5.6 Parameter
Das SilhouetteMatch-Modul wird in der REST-API als
GUI (Abschnitt 4.6) auf der Seite SilhouetteMatch (unter der Seite Module) dargestellt. Der Benutzer kann die
Parameter entweder dort oder über die
Übersicht über die Parameter
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
Tab. 7.19: Laufzeitparameter des
Name
edge _ sensitivity
match _ max _ distance
match _ percentile
max _ number _ of _ detected _ objects
quality
7.5. SilhouetteMatch
pose _ frame
ausgewählt ist, ist die Angabe der Roboterpose obligatorisch.
ausgewählt ist, ist die Angabe der Roboterpose optional.
REST-API-Schnittstelle
Typ
float64
float64
float64
int32
string
pose _ frame
nötig, zusätzlich die aktuelle Robo-
get _ base _ plane _ calibration
rc _ silhouettematch
(Abschnitt 8.2) ändern.
rc _ silhouettematch
Min. Max. Default
0.1 1.0 0.6
0.0 10.0 2.5
0.7 1.0 0.85
1 20 10
- - High
detect _ objects
oder
bezeichnet und in der
-Moduls
Beschreibung
Empfindlichkeit
der
Kantenerkennung
Der maximale
tolerierte Abstand
zwischen dem
Template und den
detektierten Kanten
im Bild in Pixeln
Der Anteil der
Template-Pixel, die
innerhalb der
maximalen
Matchingdistanz
liegen müssen, um
ein Objekt
erfolgreich zu
detektieren
Maximale Anzahl
der zu
detektierenden
Objekte
High, Medium,
oder Low
die
Web
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