Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 57

Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite Dynamik der Web GUI repräsentiert. Der Na-
me der Zeile ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter werden in der
Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet:
start (Dynamik) Dieser Parameter startet die Module für die Schätzungen zur Sensordynamik (siehe Services,
Abschnitt 6.3.4).
(Disparitätsbereich) Der Disparitätsbereich gibt den maximalen Disparitätswert an, den jedes Bild-
disprange
merkmal im hochaufgelösten Disparitätsbild (640 x 480 Pixel) annehmen kann. Der Disparitätsbereich be-
stimmt den Mindestabstand für die visuelle Odometrie. Ist der Disparitätsbereich klein, werden nur ent-
ferntere Merkmale für die Odometrie-Schätzungen berücksichtigt. Bei einem größeren Disparitätsbereich
können auch nahe liegende Merkmale einbezogen werden. Ein größerer Disparitätsbereich erhöht die Re-
chenzeit, was die Frequenz der visuellen Odometrie verringern kann.
(Anzahl der Keyframes) Ein Mehr an Keyframes kann die Robustheit und Genauigkeit der visuellen Odo-
nkey
metrie erhöhen, was jedoch mit einer längeren Rechenzeit und möglicherweise mit einer geringeren Odo-
metriefrequenz einhergehen kann.
(Anzahl der Ecken) Dieser Parameter gibt die ungefähre Anzahl an Eckpunkten an, die im linken Bild
ncorner
detektiert werden. Ein größerer Wert macht die visuelle Odometrie robuster und genauer, kann aber zu einer
geringeren Odometriefrequenz führen.
(Anzahl der Merkmale) Dieser Parameter beschreibt die maximale Anzahl an Bildmerkmalen, die von
nfeature
den Eckpunkten abgeleitet werden. Es ist hilfreich, mehr Eckpunkte zu erkennen, sodass die beste Teil-
menge als Merkmale ausgewählt werden kann. Ein größerer Wert macht die visuelle Odometrie robuster
und genauer, kann aber zu einer geringeren Odometrierate führen. Je nach Szene und Bewegung werden
möglicherweise weniger Merkmale berechnet. Die tatsächliche Anzahl an Merkmalen wird unter der Bild-
vorschau in der Web GUI
Bemerkung: Die Erhöhung der Anzahl an Keyframes, Ecken oder Merkmalen erhöht zwar die Robustheit,
führt aber zu mehr Rechenzeit und kann, je nachdem, welche anderen Module auf dem rc_visard aktiv sind,
die Rate der visuellen Odometrie verringern. Die Odometriefrequenz sollte mindestens 10 Hz betragen.
6.4.2 Statuswerte
Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:
Name Beschreibung
Anzahl der erkannten Eckpunkte. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web
corner
GUI als Ecken angezeigt.
correspondences Anzahl der Übereinstimmungen. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web
GUI als Korrespondenzen angezeigt.
feature Anzahl der Bildmerkmale. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in der Web GUI als
Merkmale angezeigt.
fps Frequenz der visuellen Odometrie in Hertz. Dieser Wert wird unter der Bildvorschau in
der Web GUI als Rate visuelle Odometrie (Hz) angezeigt.
time _ frame
Verarbeitungszeit in Sekunden, die zur Berechnung von Eckpunkten und
Bildmerkmalen pro Frame benötigt wird
time _ vo
Verarbeitungszeit in Sekunden, die zur Berechnung der Bewegung benötigt wird
6.4.3 Services
Das Modul bietet keine eigenen Funktionen zum Starten bzw. Stoppen, da es über das
6.3) gestartet bzw. gestoppt wird.
6.4. Visuelle Odometrie
auf der Seite Dynamik angegeben.
rc _ stereovisodo
Tab. 6.9: Statuswerte des -Moduls
Dynamik-Modul (Abschnitt
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